一种基于逆运动学的三维虚拟人体运动生成方法

1、 和爬行，取得了较好的实验效果。 5 参考文献 1 王兆其，虚拟人合成研究综述，<<中国 科学院研究生院学报>>，2000，17(2。 2 Paul R.P., Shimano B. E. and Mayer G, Kinematic Control Equations for Simple Manipulators, IEEE Trans. System, Man, Cybern., SMC-11 (6, pp. 449-455. 3 Milenkovic V. and Huang B., Kinematics of Major Robot Linkages, Pro

2、c. of the 13th Intl. Symp. Industrial Robos, Chicago, Ill, pp. 16-31. 4 Luh J. Y. S., Walker M. W. and Paul R. P. C., On-line computation control of mechanical manipulator. Trans. ASME J. Dynamic Systems, Measurement, and Control,1980, pp. 69-76. 5 Fu K. S., Gonzalez, and Lee C. S. G., Robotics, Con

3、trol, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, inc. 1987, pp. 52-76, pp. 84 -102, pp. 111-112. 6 Armin Bruderlin, Tom Calvert, "Goal-Directed, Dynamic Animation of Human Walking", ACM SIGGRAPH'89, Proceedings, vol. 23, pp 233-242, 1989. 7 <<运动生物力学>>程国庆编著，人民体 自然科学基金课题

4、编号：60103007，项目名 称： 虚拟人多模式行为关系学习算法的研究 十五 863 课题编号：2001AA115131，项目 名称： 面向分布式虚拟环境的虚拟人合成技 术 作者简介： 朱登明（1973-） ，男（汉族） ，中科院计算 技术研究所研究实习员， 主要从事三维虚拟 现实技术中虚拟人的运动控制方面的工作。 王兆其（1966-） ，男（汉族） ，中科院计算 技术研究所研究员，博士生导师，主要研究 领域为虚拟现实,人工智能. 石敏（1975-） ，女（汉族） ，华北电力大学(北 京计算机系研究生 黄河（1974-） ，男（汉族） ，中科院计算技 术研究所客座研究生， 主要从事三维虚拟现

5、 实技术中虚拟人的运动控制方面的工作。 育出版社，1980。 8Bezault, L., Boulic, R., Magnenat-Thalmann, N., and Thalmann, D. (1992, An interactive tool for the design of human free-walking trajectories, Proc. Computer Animation '92, 87-104. 9 Boulic, model R., Thalmann, real-time D., and Magnenat-Thalmann, N. (1990, A global human walking 344-358. 10 Flash T, Hogan N, the coordination of arm movement:an 5:1688-1703. 11 Verne T.Inman, Henry J.Ralston, Frank Todd. Human walking. Williams & Wilkins, Baltimore, 1981. 6 with Visual kinematic 6(6, personifi