第5章离散化的设计2ppt课件

1、)()()()(1)()()(1)()()(zHzGzDzHzHzGzDzGzDzHZededd 传传递递函函数数为为：数数控控系系统统闭闭环环数字数字控制器控制器D(z)保持器保持器Gh0(s)连续连续对象对象G(s)r(t)y(t)Gd(z)( )( )( )( )( )( )( )1dedH zH zD zGz HzGzH z直接设计法直接设计法 设计准则：设计准则：1. 构造闭环构造闭环H(z)，分子分母，分子分母阶次差与阶次差与Gd(z)一样。一样。2. H(z)包含包含Gd(z)单位圆附单位圆附近及圆外零点，近及圆外零点，H(z)的极的极点可按相应连续系统的闭点可按相应连续系统的闭

2、环极点转换而配置。环极点转换而配置。3. H(z)应满足对系统稳态误应满足对系统稳态误差的要求。差的要求。次次。对对应应取取因因采采样样点点数数验验取取阶阶跃跃响响应应每每一一周周期期采采样样周周期期的的确确定定，按按经经2 . 7,14535. 09096. 0342232,168)2(00 NsTNNTTTNN 231)(2121222021)(231241101215 . 01jTjTTsnnneeezzHjsssss ，对对应应极极点点为为为为的的连连续续系系统统的的特特征征方方程程，）解解：（设设计计系系统统。的的动动态态特特性性，用用直直接接法法，具具有有接接近近连连续续系系统统误

3、误差差，稳稳态态，输输入入已已知知例例15 . 001. 001. 0)()110(1)(166 nssradettrsssG zbzzzzKzHzzGzHHd 368. 0786. 0)9673. 0()()9673. 0()()()5(2项项：的的零零点点单单位位圆圆附附近近保保留留按按设设计计准准则则，0368. 0786. 00)()()322123123121 zzzzzzeezzHjjT对对应应特特征征方方程程为为对对应应极极点点为为（，)9048. 0)(1()9673. 0(04837. 0)(,1)4( zzzzGsTd则则)368. 0786. 0()9673. 0)(36

4、8. 0(4667. 0)(368. 0,4667. 0)(1)1(011)6(2 zzzzzzHbKzHHeKIHssV则则中可得中可得带入带入当输入阶跃函数时，当输入阶跃函数时，；型，且型，且求，设计系统为求，设计系统为由速度输入稳态误差要由速度输入稳态误差要，再再设设计计。，可可减减小小得得到到阶阶跃跃响响应应超超调调很很大大应应系系统统检检验验：单单位位阶阶跃跃响响TzGzDzDzzUzHzzYzzzzzHzGzHzDdd,)()(1)(11)()(11)(165. 0253. 0)368. 0)(9048. 0(649. 9)(1)()()()7(112 meemzzAzHzRzHz

5、EzzAzR)1()()()()()()1()()(11 则则误误差差式式为为：典典型型输输入入信信号号一一般般表表达达3111221112)1(21)1(1121)( 1 zzzTzTzzttt）（加加速速度度速速度度阶阶跃跃典典型型输输入入信信号号为为：有限拍控制系统设计有限拍控制系统设计系统在典型信号作用下，经过有限拍即有限个采样周期系统在典型信号作用下，经过有限拍即有限个采样周期T），使其输出的稳态误差为零。），使其输出的稳态误差为零。 对对H(z)、He(z)的约束的约束: 快速性、准确性、稳定性、物理可实现性快速性、准确性、稳定性、物理可实现性来来新新的的系系统统滞滞后后。不不会会

6、带带物物理理可可实实现现，另另一一方方面面分分母母同同阶阶。这这样样一一方方面面分分子子这这要要求求分分子子分分母母阶阶次次差差相相同同，应应与与）（)()()()(3zDzDzGzHd为为其其零零点点。位位圆圆上上与与圆圆外外的的极极点点作作在在单单应应把把的的极极点点中中。的的极极点点，不不应应包包含含在在有有在在单单位位圆圆上上和和圆圆外外应应是是稳稳定定的的，因因此此，若若)()()()()()1(zGzHzHzGzHded的的零零点点。的的极极点点补补偿偿，而而应应作作为为的的零零点点，不不能能用用具具有有单单位位圆圆上上和和圆圆外外应应是是稳稳定定的的，因因此此，若若）（)()()

7、()(2zHzDzGzDd( )() ()()()()( )()()()()( )( )( )( )1m11e12112v1211112u1212Hz1z1p z1p z1p z1f zf zH z1z z1z z1z za za zE zD zkNe k0E z要要求求在在控控制制下下在在有有限限拍拍之之后后，即即有有限限。,12v12upppzzz( )dGz设设单位圆上或单位圆外的极点零点为：单位圆上或单位圆外的极点零点为：例例1 它它典典型型输输入入的的误误差差。设设计计的的三三个个系系统统，对对其其分分析析。在在三三种种典典型型输输入入下下设设计计，已已知知)1()2()()1(1)

8、1(10)(zDsTsssG dzzGzzz11113.68(10.718)( )(1)(10.368) 解解： 闭环特性闭环特性无不稳定极点，无不稳定极点，不在单位圆内的零点不在单位圆内的零点包含包含分子分母同阶分子分母同阶与与构造构造针对阶跃输入针对阶跃输入)(1)(1)()(11)()()()(11)()1(111zHzHzFzGnmpzzHzGzGzzHzzRededd)718. 01(68. 3368. 01)()()()(11 zzzHzGzHzDed。入入在在一一拍拍之之后后，误误差差为为即即此此系系统统对对单单位位阶阶跃跃输输系系统统检检验验：0111)1()()()(11 z

9、zzRzHzEesTzTzzR1)1()(221 ，）速速度度输输入入（ 闭闭环环特特性性无无不不稳稳定定极极点点，）（不不在在单单位位圆圆内内的的零零点点包包含含幂幂次次相相同同的的分分子子分分母母同同阶阶，与与与与）构构造造)(1)(1)()(21)()()()(1()(21111zHzHzFzGmpzzHzGzzHzGbzzKzHedededH)718. 01)(1()368. 01)(5 . 01(543. 0)(5 . 01(2)(5 . 02111111 zzzzzDzzzHbKH），可可求求得得。误误差差为为计计的的系系统统，在在两两拍拍之之后后说说明明按按单单位位速速度度输输入

10、入设设系系统统检检验验：0)1()1()(12121 zzzzzE 闭环特性闭环特性无不稳定极点，无不稳定极点，）（不在单位圆内的零点不在单位圆内的零点包含包含幂次相同幂次相同的的分子分母同阶，与分子分母同阶，与与与）构造构造)(1)(1)()(31)()()()(1()(31122111zHzHzFzGmpzzHzGzzHzGzbzbzKzHedededHsTzzzTzRzR1)1(2)1()()(331112 ，）加速度输入）加速度输入（)718. 01()1(68. 3)368. 01)(33()(33()(3/11312112121121 zzzzzzDzzzzHbbKH），可可求求得

11、得。差为差为的系统，在三拍之后误的系统，在三拍之后误说明按加速度输入设计说明按加速度输入设计系统检验：系统检验：05 . 05 . 0)1(2)1()1()(21311131 zzzzzzzE误误差差统统，对对其其它它典典型型输输入入的的检检验验上上面面设设计计的的三三个个系系11)(1)(1 zzHtre设设计计的的）按按（出现常值误差。出现常值误差。速度输入时的速度输入时的 3211121111)1()1()()()(zzzzTzzTzzzRzHzEe跟踪阶跃输入跟踪阶跃输入 跟踪速度输入跟踪速度输入)(*ty)(st012 4)(*ty)(st012 41)( zE 321)(zzzzE

12、。在在第第一一拍拍时时系系统统超超调调两两拍拍之之后后误误差差为为零零，但但）（阶阶跃跃输输入入时时的的）（设设计计的的）按按（%1001111)()()(1)()(2112121 zzzzRzHzEzzHttree跟踪阶跃输入跟踪阶跃输入 跟踪速度输入跟踪速度输入)(*ty)(st012 4)(*ty)(st012 42211)( zzE1)( zzE。在在第第一一拍拍时时系系统统超超调调三三拍拍之之后后误误差差为为零零，但但）（）（阶阶跃跃输输入入时时的的）（设设计计的的）按按（%2001111)()()(1)(2/)(321131312 zzzzRzHzEzzHttree)(*ty)(s

13、t012 4221)1()( zzE跟踪阶跃输入跟踪阶跃输入跟踪加速度输入跟踪加速度输入)(*ty)(st012 42215 . 05 . 0)( zzzE。在在第第二二拍拍时时系系统统超超调调三三拍拍之之后后误误差差为为零零，但但）（速速度度输输入入时时的的%50)1(1)()()(2121131 zzzzzzRzHzEe跟踪速度输入跟踪速度输入)(*ty)(st012 4221)( zzzE 321111521. 02119. 02951. 02717. 01)718. 01(68. 3368. 01)()()(:)(1zzzzzzEzDzUku长长除除法法）求求解解（ 控制器输出控制器输

14、出u(t)、系统输出、系统输出y(k)（每隔（每隔0.5s） 例例2 2 对例对例1 1阶跃输入下设计的系统，求保持器的输出和系统的阶跃输入下设计的系统，求保持器的输出和系统的输出输出采采样样点点间间的的值值。变变化化，可可求求出出由由当当求求系系统统采采样样点点间间的的输输出出)(0)718. 01(68. 3368. 01368. 01)1(1)1(10)(),(),()2(111111tyTzzzezzzzUzGzYd 号号，采采样样点点间间有有差差。采采样样点点上上跟跟踪踪了了输输入入信信只只在在振振荡荡的的，画画图图，可可看看出出它它们们均均是是、将将代代入入，以以)()()(74.

15、 03613. 12895. 0)5 . 0 ,(5 . 021kytutyzzzY 例例3 已知对象特性已知对象特性 设计单位阶跃输入下的有限拍控制器设计单位阶跃输入下的有限拍控制器D(z) ，T=0.2s。)105. 0)(11 . 0(10)( ssssG)0183. 01)(135. 01)(1()14. 11)(045. 01(76. 0)(111111 zzzzzzzGd解：解： )1)(1()()()14. 11()(1111azzzHzGzzKzHedH在单位圆外的零点在单位圆外的零点保留保留构造构造求得求得 47. 0,53. 0 HKa)53. 01)(045. 01()0

16、183. 01)(135. 01(62. 0)(1111 zzzzzD111153. 0111)53. 01)(1()()()( zzzzzRzHzEe的的极极点点。的的多多项项式式，只只具具有有也也是是的的多多项项式式形形式式，则则为为）（0)(1)()()1()(1111 zzzHzHzzFzzHePe。最最简简单单的的情情况况是是）（1)(,)(4 zFmpzHe拍拍，时时间间最最优优控控制制。，仅仅对对此此输输入入达达到到最最小小计计的的）针针对对某某一一典典型型输输入入设设（)(3zD。的的拍拍有有限限拍拍设设计计，有有不不同同到到最最小小不不同同的的典典型型输输入入，为为达达）针针

17、对对同同一一对对象象，针针对对（)(2zD5.2.3 几点结论几点结论 (5) 仅由有限拍稳态误差为零准则设计的系统，输出仅由有限拍稳态误差为零准则设计的系统，输出y(t)若若有振荡，在采样点上是观测不到的，称为隐藏振荡，或样有振荡，在采样点上是观测不到的，称为隐藏振荡，或样点间脉动。点间脉动。5.2.4 有限拍无振荡系统设计有限拍无振荡系统设计系统在典型信号作用下，经系统在典型信号作用下，经有限拍，使控制器输出无振荡，有限拍，使控制器输出无振荡，采样输出误差为零。采样输出误差为零。数控系统的离散时间性质，决定其仅在采样点上是闭数控系统的离散时间性质，决定其仅在采样点上是闭环反馈。采样点间开环

18、控制，因此环反馈。采样点间开环控制，因此y(k)的振荡在误差的振荡在误差信号采样点上反映不出来。信号采样点上反映不出来。设研究的对象特性设研究的对象特性G(s)无产生振荡的极点。无产生振荡的极点。按对按对H(z)的约束构造之的约束构造之H(z)，仅保留，仅保留Gd(z)不在单位圆不在单位圆内的零点，因此对象内的零点，因此对象Gd(z)在单位圆内的零点成为在单位圆内的零点成为D(z)的极点。如果这些极点有产生衰减振荡的单极点或共的极点。如果这些极点有产生衰减振荡的单极点或共轭复极点，则轭复极点，则u(t)、y(t)有振荡。有振荡。荡荡。系系统统输输出出也也无无样样点点间间振振无无振振荡荡环环节节

19、）（假假设设控控制制器器输输出出无无振振荡荡，则则典典型型信信号号输输入入下下，升升幂幂的的有有限限多多项项式式，在在一一定定为为之之展展开开式式所所有有的的零零点点，则则保保留留了了若若)()()()()(1zGzzGzHzGzHddd )()()()()()()()()()()()()(zGzHzRzDzHzRzDzEzUzGzDzHzHdede 1. 系统设计系统设计 11418. 01)368. 01(1582. 0)()()()(418. 0582. 0 zzzHzGzHzDaKedH )(1)()1)(1()()718. 01()(1111zHzHazzzHzzKzHeeH构造构造

20、)368. 01)(1()718. 01(68. 3)(1111 zzzzzGd对例对例1的被控对象，设计针对单位阶跃有限拍无振荡系的被控对象，设计针对单位阶跃有限拍无振荡系统，统，T=1s。系统检验：系统检验：样样点点间间无无脉脉动动。，全全跟跟踪踪单单位位阶阶跃跃输输入入之之后后误误差差为为可可见见系系统统输输出出在在第第二二拍拍011418. 01)368. 01(1582. 0)( zzzD)(418. 01)()()(1中中的的振振荡荡极极点点相相消消与与zDzzRzHzEe 110582. 01582. 0)368. 01(1582. 0)()()( zzzDzEzU 432111

21、111)582. 1582. 0164. 2()1(582. 1)0582. 01582. 0(368. 01)1(1)1(10)(),(),(zzzzeezzezzzzUzGzYd样样点点间间无无脉脉动动。保保持持恒恒定定误误差差，与与输输入入两两拍拍之之后后，系系统统输输出出）（表表示示为为ttrtyzzzezYzRzEzzzRzR )()(418. 1418. 1)582. 1582. 0582. 2(),(),(),(2()1),()(32121 321)532. 1()582. 0()1(582. 1)()()(),(zzzezGzHzRzYd在输入速度函数时：在输入速度函数时：阶跃

22、输入设计的系统，阶跃输入设计的系统，2. 几点结论几点结论有限拍无振荡与有振荡设计，对同一对象，同一典型输有限拍无振荡与有振荡设计，对同一对象，同一典型输入，前者比后者系统的调整时间延长。入，前者比后者系统的调整时间延长。无振荡设计，控制器极点不包含对象的零点。无振荡设计，控制器极点不包含对象的零点。无振荡环节，无振荡环节，U(z)对对R(z)的的Z传函是传函是z-1升幂的有限多项式，升幂的有限多项式，u(k)无振荡。无振荡。无振荡设计，无振荡设计，u(k)无振荡。对阶跃输入，若无振荡。对阶跃输入，若Gd(z)有积分有积分环节，经有限拍，环节，经有限拍，u(k)=0；若无积分环节，经有限拍，；

23、若无积分环节，经有限拍，u(k)=常数。对速度输入，若常数。对速度输入，若Gd(z)有积分环节，经有限有积分环节，经有限拍，拍，u(k)=常数；若无积分环节，经有限拍，常数；若无积分环节，经有限拍，u(k)恒速变恒速变化。化。某一典型输入下无振荡设计，在其他典型输入下，输出某一典型输入下无振荡设计，在其他典型输入下，输出也无振荡。也无振荡。3. 引入加权因子引入加权因子稳稳态态特特性性。有有满满意意的的动动态态、使使系系统统对对不不同同的的输输入入都都选选择择不不同同的的；，设设计计有有限限拍拍系系统统（按按高高次次的的一一种种典典型型输输入入的的确确定定：加加权权因因子子,. 2)0. 1a

24、aa 意意的的动动态态响响应应。不不同同的的典典型型输输入入具具有有满满使使其其对对入入加加权权因因子子，改改变变系系统统入入，改改进进方方法法是是通通过过引引典典型型输输之之一一是是：只只适适用用于于一一种种两两种种有有限限拍拍设设计计不不足足处处),(zH拍拍控控制制。有有限限平平面面原原点点，因因此此不不再再是是不不全全在在此此时时系系统统的的闭闭环环极极点点已已关关系系：的的统统闭闭环环传传函函，与与为为引引入入加加权权因因子子后后的的系系设设ZaazazzHzHazzHzHzHzHwww1,1)()(1)(1)(1)()(111 4. 极点位置与有限拍设计极点位置与有限拍设计5. 采

25、样周期的选择采样周期的选择 在有限拍设计时，在有限拍设计时，T 越小，过渡过程越越小，过渡过程越短，但不可无限短。短，但不可无限短。 确定确定T 的下限准则为：的下限准则为： 系统各环节必须工作在线性范围内，同系统各环节必须工作在线性范围内，同时满足实时性要求。时满足实时性要求。 有限拍设计不足之二是，系统设计过于依赖对象极点有限拍设计不足之二是，系统设计过于依赖对象极点位置，系统参数变化会引起极点偏移，因此工程上不易实位置，系统参数变化会引起极点偏移，因此工程上不易实现有限拍设计。现有限拍设计。5.3 对象具有时延的控制系统设计对象具有时延的控制系统设计 本节针对具有时延的连续对象，设计两种

26、本节针对具有时延的连续对象，设计两种D(z)： 史密斯预报器史密斯预报器Smith predictor和大林算法和大林算法(Dahlin algorithm)。5.3.1 史密斯预报器史密斯预报器。计计系系统统特特性性为为设设，考考虑虑对对象象的的时时延延，则则对对应应，个个无无时时延延的的闭闭环环系系统统按按系系统统要要求求，先先构构造造一一：史史密密斯斯预预报报器器设设计计准准则则)()()(1)()()()(10100000zHzzHzHzGzHzDzHld )(0zD)(0zGdlz )(zDldzzG )(0。则则为为采采样样周周期期整整数数倍倍。已已知知对对象象)()(,)()(0

27、0zGzzGlTesGsGdlds )(0zD)(zGd)()1(0zGzdl 传传函函。即即为为史史密密斯斯预预报报器器的的则则有有希希望望设设计计针针对对ZzGzDzzDzDzzGzDzGzDzzGzDzzGzDzHzHzDzGzzGdllddldlddld)()()1(1)()()()(1)()()()(1)()(),()(),()()(200000000010 5.3.2 大林算法大林算法同同。且且时时延延与与对对象象的的时时延延相相性性环环节节，性性是是具具有有时时延延的的一一阶阶惯惯制制器器，使使闭闭环环系系统统的的特特控控大大林林算算法法为为模模型型的的数数字字大大林林算算法法设

28、设计计准准则则：以以。，）（或或的的一一阶阶和和二二阶阶惯惯性性环环节节设设连连续续对对象象为为具具有有时时延延lTsTsTKesGsTKesGss 11)(1)(211( )( )1ssssHHeHHTT按按准准则则，欲欲设设计计的的为为：，式式中中为为希希望望的的闭闭环环系系统统时时间间常常数数。 11/(1)/1(1)( )1T TldT TzeGzKez/(1)/1(1)( )1HHT TlT TzeH zez带零阶保持器的一阶对象带零阶保持器的一阶对象z z传递函数传递函数系统闭环传递函数系统闭环传递函数( )( )( )1( )dH zD zGzH z大林算法的数字控制器大林算法的

29、数字控制器11/11/1(1)(1)(1)( )(1)(1(1)HHHT TT TT TT TT TlezeD zKeezez象象特特性性。的的设设计计不不变变，变变的的是是对对相相同同。因因此此求求象象，大大林林算算法法的的设设计计要要对对于于一一阶阶或或二二阶阶时时延延对对)(zH对于二阶系统对于二阶系统-1.46s0eG (s)=,3.3s+1例：对于连续一阶对象设计大林控制器例：对于连续一阶对象设计大林控制器-2-1-2-1-1-1-1-1-12sTsN10.3935z H(z)=1-0.6065z0.1493z (1+0.733z ) G(z)=1-0.7413z2.6365(1-0

30、.7413z ) D(z)=(1+0.733z )(1-z )(1+0.3935z ) 解：设期望 ，取 1.46 ， 解：设期望 ，取 1.46 ， 闭环传递函数闭环传递函数01234567891000.8101234567891000.511.5去掉振铃因子后的响应去掉振铃因子后的响应系统响应系统响应振铃及其抑制振铃及其抑制）。铃铃现现象象（为为周周期期的的振振荡荡，称称为为振振可可能能出出现现以以的的输输出出，按按大大林林算算法法设设计计的的系系统统ringinsTzUzD2)()(生生振振荡荡的的极极点点。的的极极点点中中可可能能存存在在能能产产为为分分析析其其产产生

31、生原原因因，是是因因)(zD的的稳稳态态输输出出。单单位位阶阶跃跃输输入入具具有有相相同同对对于于与与原原。令令修修改改后后的的修修改改算算法法抑抑制制振振铃铃现现象象)()(zDzD)(1(1)1)(1()1)(1()1(1)(1()1)(1()(21/1/1/)1(/1/1/11111lTTTTTTTTlTTTTTTTTTTzzzezeKezezezeeKezezDHHHHH 原原的的其其它它项项不不动动。相相同同的的稳稳态态输输出出，对对于于单单位位阶阶跃跃输输入入具具有有与与原原后后的的改改，变变极极点点为为常常数数，令令修修时时时时修修改改后后可可能能带带来来振振荡荡。分分母母)()

32、()(2,231,2)( )(1(1)(111/21/zDzDzDlelezAzzzezAHHHTTTTlTT )23)(1)(1()1)(1()(2)2)(1)(1()1)(1()(1/1/1/1/1/1/11111HHHHTTTTTTTTTTTTTTTTezeKezezDlezeKezezDl 时时时时即即说明：说明：nD(z)D(z)修改后，会影响修改后，会影响H(z)H(z)，要检验；，要检验；nGd(z)Gd(z)含单位圆外零点时，含单位圆外零点时，D(z)D(z)不稳定，解决办不稳定，解决办法与消除振铃一样，使法与消除振铃一样，使z=1z=1；n大林算法只适用于对象稳定情况大林算法

33、只适用于对象稳定情况n振铃有主次之分，一般应消除主要的。振铃有主次之分，一般应消除主要的。6.7 w变换法变换法n求广义对象求广义对象Gd(z)nw变换变换( )( )|d1 wz1 wdGwG zn令令w=jv，得到，得到Gd(jw)，在，在w平面画平面画幅频、相频特性幅频、相频特性n设计设计D(w)nD(w)-D(z)51 G(s)=T0.1s G( )s+5 例例已已知知， ，求求-1-1-1-5T-11 511 G(z)=(1-z )Z=(1-z )(-)s s+51-z1-ez 0.3935 = z-0.6065解：解：1+z=1-0.2449(1- ) G( )=G(z)= +0.

34、2449 0vk2 G (s)=T2ss(s+1)K345 D(z) 例例已已知知单单位位负负反反馈馈系系统统， ，静静态态速速度度误误差差，求求-101k(1.135z+0.595) G(z)=(1-z )Z G (s)= s(z-1)(z-0.135)解解：vz1 K =lim(z-1)G(z)=2k3 k=2 取取2(1.135z+0.595) G(z)= (z-1)(z-0.135)则则2(1- )(1+0.312 ) G( )= (1+1.312 ) 2(1-jv)(1+0.312jv) G(jv)= jv(1+1.312jv)10-210-110010110213518022527

35、0Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-200204060Magnitude (dB) 采采用用滞滞后后校校正正-90-18021211+T D( )= T T 1+T 12 T17.86T111.1 取取， -50050100Magnitude (dB)Bode DiagramFrequency (rad/sec)10-310-210-1100101102135180225270Phase (deg)-90-1800.168(z-0.894) D(z)= z-0.9826.8 小结小结 配置所希望的系统动特性极点：配置所希望的系统动特性极点：

36、也即希望也即希望H(z)具有接近连续系统相对阻尼比具有接近连续系统相对阻尼比，自然频，自然频率率 为为0的动特性，的动特性，T 越小，二者越接近。越小，二者越接近。22, 11)(21 nnTsTsTTsezezezH其其中中或或 系统的系统的Z域设计，是在已知对象特性域设计，是在已知对象特性G(s)情况下，先构造情况下，先构造希望的闭环特性希望的闭环特性H(z)，再设计数字控制器，再设计数字控制器D(z)的过程。的过程。1. 构造构造H(z)确定其增益、零点与极点的过程，受对象特确定其增益、零点与极点的过程，受对象特性性Gd(z)、及控制器、及控制器D(z)可实现等因素的制约。可实现等因素的制约。（1） Gd(z)与与T 有关，有关，z=0的极点数与的极点数与G(s)的时延和的时延和T 有关；有关；（2H(z)的极点应包含两部分：的极点应包含两部分：包含包含Gd (z)中中z=0的所有极点代表对象时延），否则的所有极点代表对象时延），否则D(z)物物理上不可实现；理上不可实现；21211+T D( )= T T 1+T 实实时时性性要要求求。不不能能太太小小，同同时时要要满满足足性性区区，且且系系统统误误差差范范围围、执执行行机机构构工工作作在在线线下下限