飞控pixhawk学习指南walkant

1、Pixhawk 学习指南（WalkAnt 版）By WalkAnt30175224 2016/3/16Monday此文 2014 年 12 月整理，2016 年 3 月 16 日星发布。仅适合 Pixhawk+APM 入门学习。1. ArduPilot 四旋翼系统(Pixhawk)1.1. 四旋翼系统（The MultiCopter System）参考:In order to be able to fly you need:nThe MultiCopter itself, including the frame, motors, electronic speed controls, prope

2、llers and a battery.nnA Flight Control computer or AutoPilot provides stabilization and in movanced systems (as above), automatic control.A radio control transmitter and receiver in order to send the MultiCopter your own instructions.nAal computer in order to program the computer and optionally for

3、use as a telemetric ground station.为了飞行，你需要具备如下条件：1、MutiCopter（多旋翼组件）：机架、电机、调速器（电调）、螺旋桨、电池等。2、AutoPilot（飞控器）：提供飞行等功能。3、无线电数传及：双向发送接收，下达指令。4、个人计算机（PC 机）：安装地面站遥测系统，飞行任务规划。Important Elements for MultiCoptersnnOur group relies on the APM, PX4 and Pixhawk Flight Controllers and they each have considerabl

4、e capability.Ours systems include: 3 axis gyro, 3 axis accelerometer, compass/magnetometer, barometer/altimeter and GPS.nnThe AutoPilot interfaces to the copters motors, radio control receiver and optional telemetry and camera controls.An excellent Mission Planner computer program allows us to load

5、the operational “firmware” into the AutoPilot.uThe Mission Planner program also permits us to load custom parameters and instructions to our MultiCopter.uuAdditionally we can use the Mission Planner toand analyze flight logs recorded to the AutoPilot while in flight.Finally the Mission Planner progr

6、am can operate as a telemetric “Ground Station” displaying current flight data.值得一提的几点：1、我们四旋翼主要依赖 APM、PX4、Pixhawk 等飞行器。2、我们的系统：3 轴陀螺仪，3 轴计，指南针/磁强计，气压计/高度计和 GPS。3、AutoPilot 飞控器具备电机、无线电、遥测和摄像头接口。4、Mission Planner（任务规划）程序往 AutoPilot 飞控器中加载可选固件。1）Mission Planner我们加载自定义参数和指令。2）我们可以和分析飞行。3）我们可以构建地面遥测系统，显

7、示当前飞行数据。1.2. 必要的准备参考：1、机架机架机架、电机、调速器（电调）、螺旋桨、电池。2、无线电收发装臵（器）至少 6 通道无线电收发器，用于手动10。或设臵自动模式。我所使用的是华DEVO6+ channel RC transmitter and receiver，the Turnigy 9x is a popular economy choice. If youd prefer a higher quality device, welike the Futaba 7C or the high-end Spektrum DX8.3、飞控器（带 GPS）Autopilot，自动驾驶仪

8、，这里翻译为飞控器。飞行的能力大小取决于所选的飞控器。APM 和 PX4 是不错的选择。APM 飞控器，兼容 Arduino 平台，非常，已被世界各地成千上万人使用。PX4 是一个新的功能强大的飞控器，与 APM 不相上下，其特点是内存大，尽管不兼容Arduino，不过未来它将会扩展的功能。配套的 GPS 模块有：Mediatek GPS 和 uBlox GPS 。APM 2.6 飞控器APM 2.6 is available for $159 from the 3D Robotics Store without GPS or select the option to include ther

9、ecommended uBlox GPS with compass for $240.Pixhawk 飞控器（推荐） 具备改进的干扰Pixhawk is available for $199 from the 3D RoboticsStore with GPS sold separately. The remotemounted 3DR GPS / compass module providesimproved interference control. Pixhawk is the newestand most powerful autopilot and it has beenspecif

10、ically optimized for our use. It is highlyrecommended for all new applications.PX4 飞控器具备改进的干扰PX4 is available for $199 from the 3DRobotics Store with GPS sold separately. The remotemounted 3DR GPS / compass module provides improved interference control.4、锂聚合物电池和充电器根据经验，每个电机马达需要用到 1000mAH 锂聚合物电池，对于四旋

11、翼，则需要用到4000mAH 的电池。至少准备 2 块电池，其中 1 块备用。5、地面站系统配臵 Mission Planner 的地面站系统，可以快速配臵或更改飞行参数。6、遥测系统遥测系统四旋翼与地面站进行实时通讯(采用 Mavlink 协议)，传输流或其他串流数据。3DR Radio工作在 915 Mhz () 。1.3. 快速上手当你拿到y-to-Fly multicopters（整机），可以参考：当然后面有更为详细的讲解。1.4. 打造的四旋翼打造的四旋翼几个要点，参考：以下3 个飞控器(APM、PIX4、Pixhawk)1、APM 2.5 and 2.6详细资料：2、PX4FMU

12、and PX4IOPX4FMU 详细资料：PX4IO 详细资料：3、Pixhawk详细资料：Pixhawk 飞控器是 PX4 的升级版本（也就是二代目前（2016 年），Pixhawk 飞控器已经推出第来越多。），包含了很多增强功能。硬件电路更加复杂，冗余做的越APM 久经考验，性能发挥到淋漓尽致。但 APM 采用 8 位单片机，CPU 性能和内存非常有限。PX4FMU/PX4IO 由团队开发，采用 32 位浮点运算 CPU，大内存，IO 微器分布式处理。PX4 / Pixhawk 系统拥有 10 倍于 APM 的性能和内存。Pixhawk 将作为 DIYDrones 团队下一代飞控器标准。P

13、ixhawk 具备下一代飞控器的所有特点，而且还有大量升级空间。APM 非常优秀，在当前配臵下可以很满足要求，但是很快就会不再生产。My suggestion would be for new users or a new project a Pixhawk is likely to provide the best experience and capabilities into the future.建议新的使用者采用Pixhawk 飞控器。四旋翼性能主要 1）提高可靠性、2）简化、3）减轻重量、4）提高性能等 4 方面说到了翼性能的经验。四旋1.5. 高级功能设计详细参考：1.6. Ar

14、ducopter 3.1 固件如果你现在手里已经有了 Pixhawk 飞控器，那么你就需要往里面下程序购买回来，程序已经在里面了，不过如果你更新你的程序，那么你就要固件：也就是飞控程序。更新的版本，参考官方链接。详细参考：Arducopter 固件。3.1 版固件特性：1. Pixhawk support (Tridge & PX4 development team)支持Pixhawk2. Autotune of Roll and Pitch gains (Leonard/Randy) Roll Pitch 增益自动调节3. Drift mode (Jason) 漂移模式4. Improved

15、 Acro and new Sport mode (Leonard) 改进的Acro 和模式5. Ar, Take-off, Land in Loiter or AltHold悬停模式起飞、高度保持6. TradHeli improvements (Rob) including:a) support for direct drive tail rotors支持直接驱动尾旋翼b) smoother ramp-up of main rotor更流畅的主旋翼爬升性能c) reduced collective for better control in stabilize mode (STAB_COL

16、_MIN, STAB_COL_MAX params) 自稳模式7. Support for SingleCopter (Bill King) 支持单旋翼8. Performance improvements resolve AltHold troubles for Hexa & Octacopters816 旋翼悬停性能提升9. Safety Improvements:a) GPS Glitch detection (Randy) 全球干扰检测b) Motors spin when armed (Jonathan Challinger)c) Crash detector shuts off m

17、otors if copter flipped for 2secs坠机检测，翻转 2 秒关闭发动机。d) batt failsafe option to RTL instead of LAND, gps failsafe option to trigger AltHold instead of Lande) more pre-arm checks of inertial nav speed.1.7. DJI F330 机架详细参考：大疆机架官方：大疆 F330 机架，非常紧凑，结实。可以携带 GoPro 相机或 FPV 系统，F330 ARF (Almost y to Fly)套件，已经包含电

18、动马达、电调（ESCs）、螺旋桨。另外需要再配上飞控器（APM、PX4 或者 Pixhawk）、6 通道器、5 根双3 芯接受电缆、锂电池、3A BEC 电力、电池绑带、扎带。另外需要准备电烙铁、松香焊锡、螺纹锁固剂、一套小公制六角扳手。所需工具：电调焊接布线：F450 机架的规格：注意事项：If you are using the DJI ARF Flamewheel kit with the Opto ESCs you will need an external BEC because the Opto ESCs do not contain a BEC. If you purchased

19、 an APM 2.5 board it comes with a power supply (BEC) you can use, other wise you will need to buy a BEC. Castle Creations makesan excellent and very reliable 10/5 amp BEC for about $20.00. Use a switching BEC in any case, they are more reliable and a lot more efficient than linear ones.（建议使用开关 BEC，开

20、关 BEC 比线性 BEC 效率、可靠性要高很多）1.8. BEC 讲解（补充知识）：BEC 为英文 Battery Eliminate Circuit 的首字母简写，直接翻译为“电池消除电路”。在模型中用于给动力电路以外的供电。因为电动模型需要动力电和电两种供电方式，供电供电为 5-6V，所以使用的接收供电（为 4 节电池）。动力供电比供电的电压高。为了减轻模型重量和体积，在动力供电（为调速器，电调）中集成了 BEC 电路。BEC 就是为取消的接收供电电池，直接由动力电池供电而专设的简单电路。说白了，BEC 就是一个降压、稳压电路，将电池电压降低为 5V 给飞控器、数传、GPS、器提供电源的

21、。2. 组装指南参考：中文参考：当你已经准备好 Pixhawk 飞控组件（淘宝购买）、机架、电机、电调、螺旋桨、数传。那么就可以开始组装了。关于机架、电机、电调、螺旋桨的选型和搭配组合，请参考：器、其他知识，请参考：下面开始学习如何组装。以下文章基本上按照 Ardupilot 官网翻译，所以章节划分都是按照官网来组织的（2016 现在，发现官网的组织结构太不符合的学习习惯了，将就吧，总之看完了，就知道怎么玩了。）2.1. 连接参考：输入（RC INPUT）和马达-wiring-and-quick-start/按照以下步骤完成：2.1.1. 连接安全开关和蜂鸣器，强制性的！2.1.2. 连接其他

22、（电源、GPS、数传）1、BEC 电源模块：采用 DF13 型 6 芯电缆。（将电池电压转为 5V 给飞控器供电）2、GPS 模块：GPS 采用 6 芯 DF13 电缆，指南针连接到 I2C 端口。（3DR u-blox GPS 模块罗盘的，就是磁力计）3DR u-blox GPS: To connect the GPS-only module to Pixhawk, you will need to modify the existing cable to use a 6-position DF13是带connector on one end instead of the existing

23、6-position JST connector. When using this, or any other GPS-only module, Pixhawk willautomatically use its internal compass.3、3DR 数传模块：连接到 TELEM1 口。2.1.3. 连接输入（RC INPUT）Pixhawk 兼容PPM，诸如 Futaba S.Bus receivers, and Spektrum DSM,DSM2, andDSM-X Satellite receivers。对于传统换。8 通道 PPM 编码器（，可以使用 PPM 编码器（PPM e

24、ncoder）转）如下图：PPM 连接口（下图）：提示：由于很多转 PPM 转换板，将输出的是信号，会占用比较多的飞控接口，所以需要通过的信号转成PPM 信号给飞控器，以节省飞控接口资源。2.1.4. 供电（有点复杂）电源接口有两个功能：1、 BEC 电源模块通过该接口给飞控供电；2、 同时 BEC的电池电压、电流信号，经过该接口送到飞控，用以监测电池状态。The power port simultaneously powers Pixhawk ands voltage and current analog measurements produced by an optional3DR pow

25、er module (or other voltage/current measurement devices such as an Attopilot).如果没有电源模块，也可以通过另外下面的方式给飞控供电，那就是通过Main outputs的任意接口中的 V+,V-端子。（注意最好加稳压管，避免电压太高损坏飞控）To power Pixhawk off the servo rail without a power module, conneervo or BEC to a power (+) pin and a ground (-) pin of themain outputs. When

26、 powering Pixhawk off the servo rail, we recommend adding a Zener diode (part number 1N5339) to condition thepower across the rail and prevent it from becotoo high. This method (with Zener diode) can also be used as backup power forPixhawk when using a power module, so in the case of a failure on th

27、e power module, Pixhawk will take power from the output rail. Seethe voltage ratings below for more information on powering Pixhawk.Note: The Zener diode should not be used with servos with more than 5V.Digital servos can feed up to 11v into the servo railwhen powered off an external 5.1v bec.Pixhaw

28、k does not supply power to the servo rail.In this diagram, a 3DR power module (or equivalent device) power Pixhawk through its power port (primary source). One powersource is enough but obviously not redundf the power module fails to power this primary source. Therefore we have representedon the dia

29、gram a second backup power source via a 5V BEC that wires to Pixhawks output servo rail. If the primary source fails, Pixhawk will automatically switch to this second power source.上图中飞控有两套冗余电源系统。1、 采用 PM 电源模块；2、 采用带 BEC 电源的电调。PM 电源模块失效时， 电调的 BEC 连接至伺服输出通道（servo rail）(main output)给飞控供电，注意电压必须是 5V 左右。

30、冗余电源的接法，如下图：PM 模块（Power Module，电源模块）提供5V 电压作为飞控器主供电系统， BEC/ESC（来自电调或其他）提供 5.8V（不大于）备用电给飞控器，通过连接飞控器尾部的“MAIN OUT” 或“AUX OUT”接口。如果 PM 模块电压小于 4V，备用电启动，如下图：2.1.5. 连接电机绿色为顺时针，蓝色为逆时针。我其他旋翼，如下图：参考：选 QUAD X。2.2. 减振措施参考：减振措施很重要，飞控器自带度计，对振动非常敏感，必须减振。减振直接影响高度保持（）、姿态的性能。X/Y 方向：振动必须小于 0.3G，Z 方向：振动必须小于 0.5G。最好每个方向

31、都0.1G。振动的测量参见：在2.2.1. 检查电机、螺旋桨、中间件机架越高越好。nn大疆风火轮（DJI Flamewheel）注塑成型机架具有非常有。碳纤维机架具备足够的抗扭、抗弯特性。，其他模仿的品牌则没nnn铝机架较重，但 大部分商业机种，弯。臵有外骨骼，像 Iris 、Phantom（大疆幻影）。廉价、轻质的机架必然不强，当你载重增加，柔性会增加。nnnnnnnnnnn电机运转需要平稳，避免轴承破损等引起运转不平稳。螺旋桨、电机、中间连接件必须同心、垂直。螺旋桨需要找平衡。电机平衡很重要，像 T-Motor 在工厂就做了平衡。螺旋桨要与框架以及框架的重量匹配，正旋和反旋螺旋桨需要碳纤维

32、螺旋桨是最选择。一致。碳纤维价格贵、强、桨片锋利，容易伤人，一定安全隐患。大慢速螺旋桨，相比小高速螺旋桨，振动大，但效率高。慢速螺旋桨也会对电机造成影响，电机会绕轴产生不平衡运转，影响框架性。如果能够将以上全部优化，那么飞控器只需要简单粘在机架上，或者只需加少量减振海绵就 OK 了。2.2.2. 减振1：采用 Dubro Foam 2：采用Gel pads3：采用 O-ring Suspension Mount:4：采用 Ear Plug Mount还有很多，请参见：2.2.3. 其他减振建议n 采用减振垫圈n 连接到飞控器的线越轻、越少、越软、越好。减少影响。还有很多建议，不一一列举，参见总

33、之，越牢固越好。坚固的框架可以提高动作灵敏度。，2.3. 安装GPS不带罗盘 GPS:带罗盘 GPS：n GPS 安装要远离电源、电调、电机、其他n 最好用桅杆固定在高处。部件和含铁的金属物。n 电源线和地线最好采绞线。在 Mission Planner 里设臵：关于 Mission Planner（地面站），在本文后面详细讲解，这里看看图。2.4. 接线以下是 APM 典型接线，参考一下，可以了解到飞行器的电路整体结构。PX4 接线如下： 参见：Pixhawk 接线图如下：（这里是小图，看不清，大图参见本文最末尾。）详细参考：参考本文最后一页，大图。2.5. 供电3DR Power Modu

34、le (PM)电源模块：1）提供的 5.3V/2.25A 电力；2）对电压、电流进行监测，电池电压低时触发回航信号；3）为飞控器提供有价值，以利于更加准确的补偿电力分接板（PDB）、电调（ESCs）、电机对罗盘的干扰。2.5.1. 供电注意事项PM 模块，最大接入 18V ,90Amps 电力。（这个以前没有考虑过，6S 电池的接入可能会有问题。解决：淘宝电源 DC 模块，D045V 转 5V 的很多很多。）PM 模块，没有足够的电力供应给伺服电机或者 FPV 传输。Warning: The Power Modulesum input voltage is 18VWarning: The Po

35、wer Module does not have sufficient power for servos or high current devices such as FPVtransmitters.参考：PM 模块，只能供应 APM 飞控器、RC（重要）数传模块。别的、PPM 编码器、3DR可能带不起了。其他的可以通过 ESC（给伺服供电）或 BEC（给下图为 PM 电源模块：）供电。2.5.2. 电池管理在 Mission Planner 中的配臵:参考：如果用万用表测量的电压值和Mission Planner 读出的电压值相差 0.2V，则需要校准。校准见下图：2.5.1.1.Note

36、 for ArduCopter users:以 APM 作讲解，注意事项。You should normally remove the APMs JP1 jumper when using the Power Module so that only your APM board and your receiver are powered from the Power Modules on-board regulator and not from your ESCs. Removing the jumper allows you to use the APMs servo output rail

37、 to distribute power from your ESCs BEC or separate UBEC to any servos or external equipment. If you are using servos, plug an ESC BEC or stand alone UBEC power wire and ground wire into two of the power and ground pins on the APMs servo output rail to provide a common power and ground bus for servo

38、 power.You can leave the jumper present if you are using ESCs that have no BECs or if all the ESC BECs power wires are cut and you are not powering any servos from the servo out rail.You can also individually power each servo from each individual ESC-BEC. Simply run the power and ground from each ES

39、C-BEC individually and directly to each servo. (Very handy for multicopters).2.6. 连接电调、电机内容有一点重复，这个链接就不看了。2.7. 机架组装PDF 文档参考：包含了三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼等等。PDF 文档在这里看：需要注意的问题：强烈建议：电机要用螺纹锁固剂固定。（如果不锁固，每次飞行前要检查螺丝是否松动） 如果四旋翼接近地面时飘忽，可能使气压计受到旋翼气流影响。通过观察飞行日志（MissionPlanner 中可以导出飞行日志），可以发现这个问题，然后加以改进。改进措施文如下：将飞控器安臵在远离

40、气流影响的地方，或者加一个通风的保护罩。原Warning! In any Alt Hold based mode including: Alt Hold, Loiter, Auto, AutoLand or RTL if your copters operationbecomes erratic when you areto the ground or landing (and also if any auto landing procedure results in bouncing orfailure to turn off motors properly after landing) y

41、ou probably have thecontroller situated such that its barometer(altimeter) is being affected by the pressure created by the copters prop-washthe ground.This is easily verified by looking at the Altimeterwhen near the ground.ing in your logs and seeing if it spikes or oscillatesIf this is a problem,

42、move the flight controller out of prop wash effect or shield it with an appropriatelyventilated enclosure.Success can be verified by flight test and by log results.This warning is placed here so that you have the possibility of preventing this from happening inthe first place.It is generally better

43、to mount the controller on the top of the copter.And if your copter has a cap or top cover, ensure it is ventilated so prop-wash pressure will not build upbeneath it.2.7.1. 安装飞控器Pixhawk, PX4, APM2 飞控器，安装时，白色箭头指向无人机正前方； 飞控器需要安装减震海绵；飞控器需要安装靠近无人机重心的地方，无论是水平方向还是垂直方向上。如果飞控器安装位臵受限，不便于正前方安装。飞控器提供 30 个不同的位臵

44、供安装。Mission Planner 设臵界面： Config/Tuning (AHRS_ORIENTATION)。详细参考：AdvancedParamsBoardOrientation2.8. 电池注意：对于 DJI池。F450 机架，建议使用 30C 电池。不能用 6S 电池，DJI 马达支持 3-4S 电关于电池选型的，可以参考：（这里不多说了）2.9. Pixhawk 高级接线图详细参考：参考本文最后一页，大图。2.10.加载固件如何（更新）Pixhawk 固件，详细参考:e_Mission_Planner_and_Pixhawk_Drivers1、安装 Mission Planne

45、r2、USB 连接 Pixhawk 的电脑3、选择 AUTO 或者 PX4 FMU 选项（在 CONNET按钮附近），此步不要点“CONNECT”按钮。4、在 Mission Planner 的 Initial Setup Install Firmware 路径，如果是四旋翼，选择机架类型（X4)。5、根据提示，拔出 USB，然后重新插上。6、安装进度开始。2.11.基本硬件的配置（Mandatory Hardware Configuration）详细参考：主要是对机架方向、RC2.11.1. 机架类型配臵器、指南针、度计等进行配臵。详细如下：Mission Planner 路径：Initia

46、l Setup Mandatory Hardware Frame Type2.11.2. 罗盘校准Mission Planner 路径：Intial Setup Mandatory Hardware Compass.演示：（这个需要才能看）1、进入 intial Setup Mandatory Hardware Compass；2、勾选3、点击4、点选Enable 和AutoDec 复选框；Live Calibration 按钮；Pixhawk 选项，确认飞控器箭头方向与机架方向一致；5、这时会弹出一个上下逐个对准地面。框，提示 60 秒时间内，慢慢旋转你的机架，让机架的前后左右6、当一切完成

47、，又会弹出一个框，显示你的校准。度计校准2.11.3.1、勾选 AC 3.0+（因为我们的固件版本为 3.1，大于了 3.0）2、根据提示，一步一步的放臵无人机的位臵（上下左右前后）器校准2.11.4.参考：通道对应：1-4 通道：rollpitch throttle yaw（横滚、俯仰、油门、偏航）5 通道：飞行模式6 通道：inflight tuning（7-8 通道：云台辅件调整）1、打开发射器，确认发射器处于 AirPlane 模式（无论机架是什么平台类型），所有开关都居中（原文：all trims are centered，器的量清零）2、点击“Calibrate Radio”按钮，

48、会提示你飞控器不要连接电池、螺旋桨。单击 OK。3、开始摇动操纵杆。（注意器左手、右手的区别，对应不同通道号）Channel 1: low = roll left, high = roll right.Channel 2: low = pitch forward, high=pitch back. Channel 3: low = throttle down (off), high = throttle up. Channel 4: low = yaw left, high = yaw right.关于华器的设臵，请参考：DEVO 102.11.5. 电调校准详细参考：先做器校准，再做电调校准

49、。电调校准比较重要。About ESC Calibration（比较重要，英文如下）ESC calibration will vary based on what brand of ESC you are using, so always refer to the documentation for the brand of ESC you are using for specific information (such as tones). “All at once” calibration workswell for most ESCs, so it is good idea to att

50、empt it first and if that fails try the “Manual ESC-by-ESC”method.（有两种电调校准。其中一个是“All at once”一次校准四个。另外一个是”Manual ESC-by-ESC”逐个校准。建议采用逐个校准。）For 3DR ESCs can use the “All at once” method.DJI Opto ESCs do not require and do not support calibration, so skip this page completelySome brands of ESC do not

51、allow calibration and will not arm unless you adjust your radios throttlennns so that the minimum throttle is around 1000s on your TX you must re-do the Radio Calibration. Note that if you change theBegin this procedure only after you have completed the “Calibrate radio control” section of the Confi

52、guring Hardware page and “Connect ESCs and motors” part of the Assembly Instructions. Next follow these steps:n2.11.5.1.一次校准四个!(All at once)1、安全检查确保螺旋桨未安装、飞控 USB 未连接电脑、锂电池未连接。2.11.5.2.电调逐个校准！(Manual ESC-by-ESC)1、确保螺旋桨、USB 都未连接；2、将电调的 3 芯线直接连接 RC的油门通道（比如channel 3)；3、打开发射器，4、连接锂电池门至最大；5、你将听到音乐声，然后响两声；

53、6、然后拉油门至最小；7、然后你将听到一系列响声（响 3 或 4 声指示你用的电池，比如 3S 4S），最后一个单独长音，指示电调已校准。8、断开电池，同样2.11.5.3.测试电机校准其他电调。如果电调（ESCs ）已经校准，你就可以插上电池测试他们了。记住，不能安装螺旋桨。确保发射器打到“自稳模式”。（关于飞行模式，见下一章节）nn解 锁 （ Armcopter ） 。 （ 装 载 电 机 ， 请 参 考 ：your2、打开发射器，门至最大3、连接锂电池，飞控器红、蓝、黄 LED 等循环闪烁，表示可以开始 ESC 校准了。4、保持发射器油门最大，断开锂电池，再重新插上。5、对于 PX4 o

54、r Pixhawk，按下解锁开关，直到解锁开关亮红灯。6、到此，ESC 已进入校准模式。7、等待 ESC 发出音乐声，响 3 声，意味着 3S 电池， 响 4 声意味着 4S 电池，然后接着响 2 声，表示最大油门位臵已被。8、拉油门到最小位臵。9、ESC 会发出一个长音，指示最小油门位臵捉，校准完成。这时动一下油门，电机会转！）稍微加油门，电机会同时启动，以同样转速旋转。如果不同时，不同速，说明 ESCs没有校准好。上锁（Disam your copter）nn飞行器的解锁和上锁，是一种安全举措。飞行器起飞前，要进行解锁；飞行器落地后要上锁。飞行器的解锁、上锁通过与上锁。2.11.5.4.注释、故障排除省略，请看原文。器操作完成，操作，见本文 3.3 节，飞行解锁3. 首飞准备3.1. 设置飞行模式共有 14 种飞行模式，常用的有 10 种，设臵步骤如下：1、打开 RC发射器；2、连接 APM/PX4 飞控器到 Mission Planner；3、进入 Initial Setup Mandatory Hardware Flight Modes 界面；4