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文档简介

1、4.4.8 位置补偿条件指令 /位置补偿指令 位置补偿条件指令： OFFSET CONDITION PRi/ （偏移条件 PR i ）位置补偿指令 ：OFFSET通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。位置补偿条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个位置补偿条件指令被执行（注位置补偿条件指令只对包含有控例1：1. OFFSET CONDITION PR12. J P1 100% FINE 3. L P2 500mm/sec FINE offset制动作指令OFFSET（偏移）的动作语句有效）。P2点偏移了PR1P2点偏移了PR1例2：1. J P1 100% FINE2. L P

2、2 500mm/sec FINE offset ，PR1例1和例2等效。² 如何在程序中加入偏移指令？步骤：1) 进入编辑界面,按Next，出现【INST】； 2) 按 F1 【INST 】（指令）键，按数字键8【next page】显示控制指令一览，如图4-104所示；图4-104 控制指令一览画面3) 选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认；图4-105 【Offset/Frames】指令一览画面4) 选择【OFFSET CONDITION】（偏移OFFSET条件）项，按【ENTER】（回车）键确认；图4-106 位置条件补偿指令插入

3、后画面 5) 选择【 PR 】项，并输入偏移的条件号即可。PR 中偏移值可在【DATA】（数据） - 【Position Reg 】（位置寄存器）-【POSITION】(Position Detail)中设置，如图4-107。图4-107 位置寄存器数据设置界面如要机器人完成图4-108a的轨迹的运动，编写示教了例1程序。如果要让P2点沿X方向偏移120mm,如图4-108b，就可用条件偏移指令。如例2和例3程序所示（例2和例3程序等效）。但条件偏移量要事先设置。P2P1P3例1：1. J P1 100% FINE 2. L P2 300mm/sec FINE 3. L P3 300mm/sec FINE 图4-108 a P2=P2+PR1PR1： X 120 W 0 Y 0 P 0 Z 0 R 0P2P2P1P3XY例2：1. OFFSET CONDITION PR1 2. J P1 100% FINE 3. L P2 300mm/sec FINE offset4. L P3 300mm/sec FINE例3：1. J P1 100% FINE 2. L P

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