《工业机器人调试》单元测试21概要

1、班级单元测试21姓名分数1.A、选择题（共10题，每题2分,在机器人系统备份文件夹BACKINFOBUSERC共20分）中，不包含有下面哪个文件夹（RAPID2.A机器人profibus-DP最多支持（DSYSPAR)个输入64B128C256D5123.AC以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（4.X1Y1机器人示教器的语言变换必须要在（BX2DY2）模式下进行。手动B自动线性D编程5.那条指令用来等待数字输入信号？（DIWaitWaitDICWaitDODWaitGI6.IRB2400L型的机器人的额定负载为10kg,如果安装的工具重心方向沿Tool0Z方向偏移200mm后，3kgB4k

2、g7.如果di1和C5kgdi2均载变为D6kglow,如下哪个程序会被执行？（IFdi1=highTHENSeal-oval;ELSEIFdi2=highTHENSeal-circle;ELSESeal-outside;ENDIFASeal-ovalBSeal-circleCSeal-outsideD都不执行8.ARRR型手腕是几自由度手腕。（9.使用焊枪示教前检查焊枪的均压装置是否良好A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头D4,动作是否正常，C.新的或旧的都行同时对电极头的要求是（10.ABBIRB760机器人的到达范围是？（B3.18mC3.5m二、判断题（共10题，每题2分，共20分）

3、11.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。12.使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。13.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。14.ABB机器人Profibus-DP通讯最多支持256个数字输入和256个数字输出(15.在）ABB机器人程序数据中，数据类型Pos和Pose表示的意义是一样的第5页，共4页16 .IRB6640-180和IRB6640-235的至U达距离（运动范围）者B是2.55m（）17 .1954年美国人英格伯格制造出了第一台可编程的机械手。（）18 .在ABB机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是Base和User,这两个模

4、块是不能被删除的（）19 .ABB机器人的高级启动模式B-Start是重启机器人系统并尝试返回到上一次无错的状态（）20 .在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。（）三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .工业机器人系统由三大部分组成22 .齐次坐标0010表示的内容是。23 .6自由度机器人有解析逆解的条件是。24 .机器人的机械结构包括、。25 .机器人的运动学是研究机器人末端执行器和与关节空间之间的关系。26 .机器人具有三大特征：、27 .机器人的坐标系的种类为：、28 .abb工业机器人常用的坐标系包括、和四种。29 .设定关节坐标系时，机器人的各轴分别运动。

5、30 .设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴移动。四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？32 .为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？有什么优缺点?五、计算题（共1题，每题10分，共10分）AA作以下变换：33 .写出齐次变换矩阵BT,它表不相对固定坐标系（a）绕zA轴转900;（b）再绕xA轴转-900;（c）最后作移动（3,7,9）T。单元测试21（参考答案）、选择题（共10题，每题2分，共20分）题号12345678910答案BDCABCCAAB、判断题（共10题，每题2分，共20分）题号1112

6、1314151617181920答案VVxXXVXVVV三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21.机械部分，传感部分，控制部分22 .z方向23 .机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数24 .移动机构、传动装置、上肢25 .位姿；运动26 .拟人功能可编程通用性27 .关节坐标系；直角坐标系；圆柱坐标系；工具坐标系；用户坐标系28 .大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标29 .S、L、U、R、B、T30 .平行四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .机器人编程语言可分为：（1）动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。（2）对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。（3）任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。32 .因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制，电路简单，容易用微型计算机控制，而且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失步，有时也有振荡现象。五、计算题（共1题，每题10分，共10分）AH-.33 .解：BH=Trans（3,7,9）Rot（X,-90?Rot（Z,90?一10