机器人设计工作总结

1、机器人设计工作总结一、作品标题：立体式停车场二、制作者名单：我们的组号为07,组长是XXX组员包括XXX和 XXX三、选题意义和目的：由于在生活中停车问题是一个比较麻烦的问题，传统的停车 场都是在水平平面上的，导致很严重的资源浪费。 为了减少由于 停车而产生的用地，我们设计了这个立体式停车场， 旨在能够为 我们生活中解决停车难问题提供一个全新的思路。四、结构方案设计：我们的模型结构主要分为两部分，第一部分是三维的停车场部 分，这一部分不需要马达，开关等重要部件，只需要利用一些固 体零件搭建出一个停车场的框架即可。 这其中需要考虑车库的大 小，数量等，最重要的要考虑是停车场的稳定性，使其不论遇到

2、 什么样的撞击都不会变形或者错位等。第二部分是运输部分，这也是整个作品最重要的部分。它将 实现把车运送到指定车库的功能。在这里我们用到了三个马达， 分别控制X,Y,Z三个方向的运动，并用到了三个开关，分别用来 判断三个方向上的运行位置。 但在实现的过程中，我们遇到了重 力不均的情况，也就是结构不稳定，易偏斜的情况。对此，我们 采用了配重的办法，使得这一问题得到了很好的解决。 我们还采 用了计数的程序使得开关的使用数量大大减少。五、实现功能简介：以存车为例，涉及的基本过程如下：1将货物放在传送板上后，在程序Terminal上输入所要到达 的楼层，例如第二层，第三个空位。2. 在传送装置向前运行的

3、过程中，通过判断触碰触发开关的 次数，进行横向定点的确定，本例中即开关触碰三次。3. 横向定位之后装置在横向固定不动，开始纵向上升，同样也是通过开关模拟计数，开关触碰两次之后停止。4. 运送装置通过触碰开关将货物运送到指定位置。5传送装置回到最初位置。取车过程的功能与操作和停车相反。本机器人运用三个马达 的简单组合，实现了小车在前进、上升以及传送三个维度的定位， 并且能够根据需要进行定点定位的存取车。六、本人在本次作业中主要工作：在这次机器人设计中，我负责的主要工作是进行程序的编写 和修正程序中bug。七、收获与心得体会级作品的优缺点：在这次作业中，我收获了很多。由于这是我第一次进行程序 设计

4、。所以在程序编写后进行调试的过程中，程序出现了好几个bug：第一个bug是计数重复，第二个 bug是坐标（1，1）无法 实现正常的马达运转。在老师和同组成员的帮助下， 我成功的解决了这些bug。发现并解决这些bug让我认识到了程序补丁包的 重要性，也体会到了编程人员的辛苦之处。而每一个程序的编写是很多人的心血，是花费很多的经历的，所以我们要尊重别人编 写的程序的专利权。通过这次与另外两个同学和合作活动，也让我认识到了团体的重要性，正是我们小团体的精确分工与合作， 才能在这个短短的时间里成功完成了这次大作业的设计和完成。最终作品的优缺点：这个作品的优点:1 是用少量的开关和马达实现了再平面空间上

5、多个坐标的定位。2用一个包含子程序的程序实现了存车和取车两个工作状态的统一。这个作品的缺点：1由于计数开关数量较少，只能通过同一个开关进行判定一个维度上的坐标，导致系统的稳定性下降。2由于在竖直平面上进行大面积的移动 （其中包括三个马达和 三个定位开关），所以导致接线较复杂，容易被影响，导致立体 车库的稳定性下降。3由于考虑到材料的限制和减少导线。我们并没有设计复位开 关，所以一旦程序中间停止，我们就需要运行额外的复位程序并 手动控制才能实现复位的要求。八、总结：这次机器人大作业让我们得到了很好的锻炼，增强了我们的动手能力和组织能力。开拓了我们的思维，丰富了我们的教学方 式，让我们受益良多。九

6、、参考文献惠鱼创意机器人设计与实践教程曲凌编上海交通大学出版社附录：程序设计的思想定位：在竖直平面上的X和Y坐标设立激发定位开关的标记， 程序中定义两个函数，初始值为 0，每当对应的定位开关经过一 个坐标标记后激发开关计数， 开关每被激发一次函数值加一， 并 与输入的坐标值做比较，当两者相同时马达停转到达指定坐标，否则继续往目标方向前进;存取车：存取车的实现是在子程序中进行的，改变Y坐标与Z坐标两个马达的运转顺序即可实现两种完全相反的功能，存车的具体顺序是Y马达上升1.5秒后停止，Z马达前进到制定位置后 Y发达复位该坐标的标记处，Z马达后退到原始位置。而取车则 是Z马达前进到制定位置后，Y马达上升1.5秒，然后Z坐标后 退然后Y马达复位。子程序有两个输入端口，其中一个是存车， 另一个是取车，在进行子程序之间先判定， 若为1则接入存车端 口，0则接入取车端口。