2018泰雅普积木式开源机器人

1、2018 泰雅普积木式开源机器人“室内导航挑战赛”竞赛规则/计分表一、竞赛任务比赛中， 机器人从起点出发， 完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任 务区的魔方，将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点，之后小车回到到达区。二、竞赛细则1、比赛时间和计分方法每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为 2 分钟。单轮的比赛分 =完成任 务的分数 +时间加成分数。竞赛成绩统计时， 取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。2、选手 /队伍顺序单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定 时间内（裁判通知后的 1 分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛 机会，但不影响另一轮的比赛。3、赛

2、前搭建与调试参赛队伍机器人可预先搭建和编程， 比赛前一天有 2 小时编程调试时间。 每 轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否 则将被取消参赛资格。4、场地比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸 1800mm*1100mm 。 从场地上的起点区域出发，各个任务区之间无任何轨迹线引导。 下图是场地图形（该图仅供 2017 年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示 例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准） ：Teg Vapp泰雅普枳木式巩器人尺内导IMMWt专用埼地图1 竞赛场地示意图5、机器人规格和材料标准(1) 尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为 25cm x20cm

3、xi5cm (长X宽X高) 离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸 不大于25cm X20cm X5cm (长X宽X高。(2) 控制器：每台机器人只允许使用一个控制器(3) 电机：机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个(包含4个)。(4) 传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类 型的传感器数量不超过3个(包含3个)。(5) 电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。三、竞赛任务1竞赛任务设置小学组和中学组任务相同。2、竞赛中每轮比赛终止说明(1) 机器人到达终点区域，该轮比赛结束；(2) 竞赛中机器人脱离场地约束区，该轮比

4、赛结束；(3) 竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束；3、任务分解和评分标准(1) 出发(a) 任务说明机器人垂直投影完全离开出发区域。(b) 得分说明机器人成功完成出发任务记10分，失败记0分。(2) 倒车入库(a) 任务说明机器人小车必须以倒车的形式完成停车入库动作。(b) 得分说明机器人倒车进入黄色停车区，计 20分；停车后任一车轮脱离黄色区域，扣 10分。(3) 取魔方(a)任务说明机器人进入圆形任务区，中央有魔方道具。该道具的模型如下图所示:图2模型图(b)得分说明机器人进入圆形任务区，车体任何部分接触到魔方，则该环节计20分(4) 放置魔方(a) 任务说明需要机器人在没有引导线

5、的情况下进入正方形任务区， 将魔方放置在中央的 绿色放置区。(b) 得分说明机器人成功进入正方形任务区域计 10 分，失败记 0 分。放置魔方后，魔方的投影面和绿色放置区重叠超过 50% ，计20分；低于 50%， 计 10 分。成功进入终点区域的标志为，机器人的主投影面全部进入。( 5 )回到达区(a) 任务说明机器人在进入终点区域后停车。(b) 任务得分成功完成停车任务记 20 分，失败记 0 分。成功完成停车任务的标志为，机器人的所有主车轮(动力轮)全部停在到达 区。每个主车轮(动力轮) 的地面接触点在停车后完全脱离到达区的， 扣 10 分。 到达终点后，无停车动作的，则该环节失败。四、

6、相关名词1、场地：包括场地写真布、场地模型、任务模型；2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物(区域边界)分离即为出界， 移动物体的垂直投影与参照物(区域边界)重叠或包含即为不出界。3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完 成。4、终点：机器人的 2 个动力轮停在到达区即认为机器人到达终点。5、终止比赛：( 1 )比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判 3 时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。（ 2 ）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效， 且不影响另外一轮比赛的成绩。五、其他1、现场

7、环境（1）现场的电源比赛现场提供当地标准电源接口， 如果参赛队需要任何电压或者频率的转换 器，请参赛队自行准备。距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调 试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用 延长线时请注意固定和安全。（2）现场的光线比赛现场为日常封闭照明，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。随着比赛的进行， 现场的光线可能会有变化。 现场可能会有照相机或摄像机 的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。（3）场地平滑度现场比赛的场地铺在地面上， 组委会会尽力保证场地的平整度， 但不排除场 地褶皱等情况。2、竞赛争议竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。2018年江苏省普及机器人大赛泰雅普积木式机器人“室内导航挑战赛”记分表参赛选手：组别：小学初中高中学校： 参赛证号：事项分值第