机器人自动打磨线

1、 、用途说明打磨机在我们实际工作中的用途很广， 它有着体积小，重量轻、 外型美观、外出安装时携带方便、操作安全可靠，广泛用于各大、中、小型 企业的生产制造领域中。对诸多的大、中、小型工程的零件在加工过程和对 零件最终的表面处理无不扮演着极其重要的角色。 如对各种规格型号的板料 开割方孔、开割缺口及机架、护边、轴类等焊接后焊缝的修磨，对金属、木 材、混泥土、石材等诸多方面的切割和对零件表面粗磨和精抛等。为提高工 作效率、缩短制作周期，在时间上将得到了有效的保障。二、结构说明 主要技术参数(1)打磨机名称：GWS6-100 (2)输入功率：670W (3)输 出功率： 340W (4)无负载时转速

2、： 11000转/分。(5)砂轮片允许最大直径： 100MM (6)机体绝缘等级：E。(7)噪声分贝值：不得大于 102Db(A). (8) 机身重量： 约 。2、主要结构( 1)启停开关。 (2)辅助手把。 (3)转轴闭 锁按扭。( 4)砂轮定位套。( 5)防护防罩、法兰、紧定螺钉。 ( 6)砂轮托圈。 7)护手片。 (8)砂轮夹紧螺母。 (9)后手把防护罩。三、相关附件( 1) 砂轮托圈松紧扳手。 ( 2)砂轮夹紧螺母锁定扳手。 ( 3)地拖线。 ( 4)碳刷、 端子。( 5)钻石锯片、打磨片、切割片。 ( 6)环形钢丝轮( 7)抛光片( 8) 防护眼镜。(9)口罩(防尘护罩等)。(10)

3、专用拆卸、仪表检测等工具。 四、 使用与保养 1、正确的使用方法( 1)使用打磨机前请仔细检查保护罩、辅助 手柄，必须完好无松动。 ( 2)装好砂轮片前注意是否出现有受潮现象和缺角 等现象，并且安装必须牢靠无松动，严禁不用专用工具而用其他外力工具敲 打砂轮夹紧螺母。( 3)使用的电源插座必须装有漏电开关装置，并检查电源 线有无破损现象。( 4)打磨机在使用前必须要开机试转，看打磨片运行是否1、 平稳正常，检查对碳刷的磨损程度由专业人员适时更换，确认无误后方可正 常使用。（5）打磨机在操作时的磨切方向严禁对着周围的工作人员及一切易 燃易爆危险物品，以免造成不必要的伤害。保持工作场地干净、整洁。正

4、确 使用，确保人身及财产安全。（6）使用打磨机时要切记不可用力过猛，要徐 徐均匀用力，以免发生打磨片撞碎的现象切割 V带，如出现打磨片卡阻现象, 应立即将打磨机提起，以免烧坏打磨机或因打磨片破碎，造成不安全隐患。 莱茵打磨机器人 、打磨任务简介 1焊缝打磨 在工程机械和容器类等设备上有很多零件要接焊在一起。例如图 一起，由人工对部分焊口进行打磨。还有挖掘机大臂上焊口要部分打磨，汽车车门焊接后要精密 打磨和抛光。 图1 ：平钢板间对焊、压力容器焊接、工程机械焊接件 2、铸件表面打磨 很多铸件的实际几何尺寸与设计值误差较大，还有料口、冒口和合模线等，如几吨重的发电机组 转动叶轮等。要控制砂带机把这

5、些多余部分打磨掉，使得铸件的几何尺寸尽可能接近其 CAD模型 的尺寸。 图2 :发动机叶轮等两种要打磨抛光铸件例子 3、堆焊表面打磨 一些密炼机转子等关键性零件的整个外表面要堆焊一层耐磨合金。 在堆焊前要对外表面进行打磨, 去掉多余的铸钢，使其几何尺寸误差在一定范围内。在堆焊后要对外表面进行打磨和抛光，保证 其几何尺寸误差和表面光洁度等满足设计要求。 1就是两块平钢板从两面焊接在 图6该零件内孔焊合金后需要打磨 图7该零件椭圆区域内的弧面及斜平面焊后需要打磨二、打磨要求及特点 1、这类要打磨的工件都几吨重，要吊到打磨对应的工装上。这就要求打磨机器人不能影响吊放工 件操作。 2、工件太重，所以必

6、须采用高效砂带机运动，对工件表面进行打磨。 3、工件的整个外表面或至少两个面要打磨， 需要带变位功能的精确定位工装。有些工装要能带动 工件精密转动，与砂带机一起数控联动才能完成打磨抛光。 4、平面的打磨需要三维机器人就可以，而转轴类需要四轴和五轴机器人带动砂带机打磨面可以转 动和摆动、实时调整砂带机打磨面的法线方向使其与整打磨处工件曲面法线方向相同。 5、砂带机打磨轮及砂带宽度等的选择要精确，转动和摆动精度要高，保证适合所要求的打磨面。 6、通常轴类件的直径范围可大于 0 2000mm长度方向打磨范围可达 8000mn以上，所以机器人的 行程要大，刚性要好，运动速度要快，精度要高。 7、有时要

7、可换打磨工具，如不同尺寸的砂带机和不同的打磨工件，检测工件等。 8、要能利用CAM和示教两种方法生产打磨程序。 三、推荐方案简介 随着要打磨抛光工件的差异，其打磨机器人方案和工装也不同。下面就是几个典型的方案: 1三轴打磨机器人 本方案是针对大型平板类件焊口的打磨抛光， 为此计划采用如图8所示的一台悬臂式三轴机器人, 带动砂带机对焊口进行打磨抛光。 整体设备包含: 三轴打磨机器人1台, 角度位置检测传感器（测量对转台转动停止后所停止的角度），2、 桁架一套, 3、 4、 打磨砂带机1台套, 84 5、控制系统1套, 图8:左图是三轴悬臂式打磨机器人处于停靠位置图，右图是打磨焊缝示意图。 2、五

8、轴五联动机器人 本方案是针对转子类件的打磨抛光，为此计划采用如图 毛坯件进行打磨和抛光。整体设备包含： 5D机器人 打磨砂带机1台套，精密激光位置检测传感器 1套, 工作过程是机器人及砂带机处于安全停靠位置，毛坯件被人工吊放在重载卧式旋转平台上面，重 载卧式旋转平台尾部顶尖以一端轴心顶尖孔为基准把整个毛坯顶到理想位置。然后人工夹紧毛坯 件，接着机器人将根据工序要求对所要加工面进行打磨。根据不同的打磨和抛光工序需要人工换 上对应的砂带。完成打磨抛光后机器人运动到安全的停靠位置，人工吊走零件。下面是整套系统 的各个主要部分介绍： 图9:悬臂式五轴打磨机器人方案，通过砂带机的转动和摆动可以对任何曲面

9、打磨抛光。 在图10中砂带机以Z轴中心为轴转动和摆动。这样就能保证砂带机打磨面与要打磨曲面局部法线 矢量方向相同。重载卧式旋转平台上的转动轴叫 A轴，它带动工件转动。其中 B轴是砂带机以Z 轴为轴心的转动轴，在 180度范围内转动砂带面。C轴是摆动轴，带动砂带以做俯仰升降运动。 ABC三个轴都是由精密伺服电机（配 19位绝对值式高分辨率编码器）和关节机器人专用谐波减速 机来驱动，定位精度非常高，重复定位精度高于。 A轴的转动，BC两个轴的联动就能保证砂带 机上砂带面与要打磨面平行接触。 X轴是沿A轴方向水平运动轴，Y轴是与X轴相互垂直的水平运 动轴，两个轴的运动就能覆盖一个长方向平面区域。 Z

10、轴就是带动砂带机上下垂直运动轴。在打 磨抛光过程中这六个轴可以联动，也可以是 A轴转动一个角度停止后，其它五轴联动。 3、大型龙门式五轴五联动机器人 图10：悬臂式和龙门式工作台、定位工装、吸尘系统及电气控制系统。 四、打磨机器人主要部件介绍 1、控制系统简介 为此我们选择德国Trimeta公司的（软件）六轴六联动高档数控系统，其功能上可以与西门子 0D相比美，但更开放的高档控制系统。它具有常见六轴六联动数控系统的全部功能。它适合大跨 度龙门机床两轴同步控制，具有龙门轴下沉倾斜补偿功能， 3D刀具补偿，复合轴功能，多通道功6、安全防护网和吸气排尘屑机构 1套。 9所示的一台五轴机器人，带动砂带

11、机对 1台，桁架一套，重载卧式旋转平台 1台套, 安全防护网和吹吸气自动排尘屑机构 1套。 能和RCTP功能。对于精密运动控制可以接收光栅尺和编码器反馈信号。 该系统适合高速高精设备 的控制，能以每秒10000次位置环PID调节周期精密控制确保位置精度。该系统能运行来自 CAM 所生成的程序，不仅编程简单，而且这个程序是以被打磨抛光物体的 3D数据为基础，精度高。而 关节型机器人主要靠示教编程，是以目前零件的表面为基准，偏差大，一致性不好。 图10六轴六联动多通道控制系统 1）示教编程 采用示教方式编程。通过手动操作器控制各个轴独立运动，然后把目前点存起来，自动生成打磨 轨迹。这些轨迹由空间直

12、线段和 3D圆弧组成。可以对生成的程序进行图示和各种编辑， 可以单步 执行和连续运行等。可以把生产的程序与 CAM生产的程序组合为完整的打磨程序。 2） RCTP编程方式 常见的关节机器人控制系统主要是控制机器人末端走空间直线和空间曲线，但没有 RCTP功能。R CTP功能就是刀尖轨迹编程功能， 就是说只要给出要加工物体表面上各个点的五轴坐标 （X,Y ,Z,A, C）,其中XYZ表达刀具（这里是砂带中心）位置，而 AC是刀的方向。那么数控系统就能自动分 析成各个轴的运动量。就是说只要从 CAM给出要打磨物体各点上砂带机打磨面的 XYZ坐标和砂带 机的打磨角度（打磨面法线方向）就可以自动生产打

13、磨程序。 3） CAM编程方式 有了要打磨物体的3D数据模型（IGS格式和STP格式两种等），再输入一下打磨相关的参数等就 用常见的CAM软件，如UG自动生产打磨抛光运动轨迹。 对生产的程序可以编辑，打磨速度可以修 改，可以图示等。细节见生产程序例子及在 Editasc离线仿真运行录像。 4）力矩和位置方式控制 由于不知道毛刺，飞边的大小，有些面要采用力矩控制方式进给。就是说机器人控制系统保证被 打磨件以一定的力压向砂带机。避免不知毛刺飞边尺寸而浪费时间或进给太快发生危险。工作时 被打磨工件会快速运动到砂带机及开始打磨。打磨的压力可事先设置好。在快打磨结束前一种采 用力矩控制方式来进给。在力矩

14、控制方式下如果料口小进给速度快，否则进给速度慢。 当主要部分打磨完就剩下根部时就要精确控制，这时转给位置控制方式慢速进给到打磨完。 5）自动测量功能 用一个高速输入口输入探针，或通过串口把测量的高度值直接记录下来。同时记录下目前 各种轴对应的坐标值，这样就能得到物体的 3D数据。利用该数量可以快速产生打磨程序。 用精密激光3D测量仪，每秒能测量3000个点，很快就能完成一个零件主要位置的测量。这些测 量值也可以用于指导打磨的结果，判断打磨的状态及给出后续要打磨的量。 2、力传感器 计划安装力传感器，以避免空打磨和打磨量太少来浪费时间，以避免打磨量太大会对设备造成损 失的问题。我们采用力矩控制方

15、式和额外的力传感器（安装在砂带机上）。 图11:力传感器装在电主轴上。 3、重载卧式旋转平台 其结构类似于大型卧式车床，由高精度主轴箱转轴，手动锁紧卡盘（也可以选择液压），带顶杆 的尾座，两组托轮，主轴箱侧顶紧机构等组成。由松下 2KW司服电机配德国产减速机组来驱动工 件转动。减速机组的第一级是一台蜗轮蜗杆减速机， 蜗轮蜗杆减速机的输出驱动下两级齿轮减速， 总减速比大约900。这样减速机组的总体效率大于 30%其额定输出扭矩大于 2700Nm就能精确 驱动主轴转动，可以正转，反转及停止。伺服电机带有抱闸，转动一个角度就可以精确停止及抱 紧，也可以联系慢慢转动，参与插补。该轴作为一个数控轴一 A

16、轴，由机器人控制系统控制，与 其它四个轴一起组成五轴五联动设备。 在主轴的输出端安装一个 17位高分辨率编码器，每转可以 分为13万分以上。如果工件转动直径为 1500mm那么周长为4713mm编码器对应园周面上分辨 率高于。重载卧式旋转平台的额定承受负载能力大于 10吨。由于尾座和两组托轮的位置（在轴心 方向）可调节，所以能装夹工件的长度范围： 1000mm4000mm允许装夹工件的最大转动直径为 1 600mm主轴的转速范围： +转/分，工件转动直径为1500mm时对应的线速度为196mm秒。按 照我公司以前配织布机电子送径系统减速比的经验，可以把减速比加大到 图12：转子类件定位转动工装

17、结构示意图 4、砂带机 选择正确的砂带能大幅提高打磨效率及打磨质量。为此我们选择世界顶级产品，德国 VSM公司的 砂带。砂带机我们请一专业公司为我们设计。同一砂带机可以更换不同的砂带，来完成初打磨， 精打磨和抛光操作。 图13：机器人配套砂带机例子 5、精密测量传感器（作为选项）： 零件自身尺寸有误差，放置到工装上角度也无法精确确定。所以在打磨前先测量一下工件的相对 位置，以便校对工件位置偏差。也可以采用精密激光测距仪来精确测量打磨精度。这里采购德国XY ZABC 如果采 2000:1。 产精密激光测距仪，精度高于。能每秒测量 3000个点以上。 图14:采用精密激光测距仪来测量要打磨位置及打

18、磨过程中的打磨质量（选配）。 定位工装要设计成能适应贵公司几乎全部的轴类件（待具体化），然后选择对应的打磨程序就可 以。 8、电控箱等电器部分 1、数控系统: 德国Trimeta公司产品，详见前面介绍或联系供方。 2、安全与环保 设备整体安全考虑包括：双手启动、设备防护罩、紧急停止开关、警示标识等，根据不同的单元 选择适当的安全方案。 拧紧单元采用双手操作，减少意外事故的发生几率。 设置的紧急停止按钮，方便人员在紧急情况下的处理，按下紧急停止按钮时，设备切断相应单元 的控制电源、气源。 设备应有良好可靠的接地，采用防漏电装置。6、 机器人防护机构: 1、 物理级防护网和机床式防护罩, 2、 传感器信号互