T-04-O-Y- 安川工业机器人的选择

1、4.1.2 安川工业机器人的选择工业自动化种类多样，涉及到的机械手的功能和用途也各不相同。安川机械手可分为专用型和通用型，专用机械手包括：弧焊VA、MA系列，电焊VS、MS、ES系列，喷涂：EPX系列，四关节码垛MPL、MPK系列，冲压EPH系列，装配（搬运）SIA、SDA、MPP3，激光加工MC2000系列，去毛刺DX1350D，生物医学MH3BM、CSDA系列，通用型MH、HP、UP系列。而控制柜也有FS100、DX100、DX200、NX100之分。 在工业中，我们除了按照功能用途选择合适的机械手外，机械手的使用环境如温度，负载，最大的运行速度、精度、最大力矩、水平可达距离和垂直可达距离

2、以及动作范围，在少数情况下我们也会考虑主体的重量和电源容量。比如安装空间受限，以及在使用喷涂类时应考虑该环境是否需要防爆。 除此之外还要考虑机械手的安装方式F(地面安装)、W(壁挂安装)、C(倒挂安装)、S(架台安装)。注意：壁挂安装时，S轴的动作范围会受到限制，动力线和编码线的长度，做夹具时我们还要考T轴的安装孔距。下面以MH6D、MH6F为例：图4-1 MH6D、MH6F机械手常用参数 图4-2 MH6D、MH6F技术规格 由图4-1、4-2我们可以看出MH6D、MH6F的水平可达距离为1422mm、垂直可达距离为2486mm （-764mm1722mm）、T轴安装孔为M6、轴数：6轴、负

3、载：6Kg、T轴动作范围±360°最大速度610°/S、容许力矩：·m、容许惯性力矩：g·m²、使用温度：045°。 下面以MH6为对象，在Motosim EG-VRC环境中进行机器人模型的选择、设置和导入。单击任务栏中的开始按钮，单击所有程序MOTOMAN Motosim EG-VRC 5.20 Motosim EG-VRC 5.20打开离线编程软件。1、 在主窗口中单击Motosim EG-VRC按钮（），选择New-New菜单，如图4-3所示。图4-3 新建菜单2、 当弹出“New Cell”对话框时，输入工作站名称。

4、本例中输入“TestCell”，并单击Open按钮。如图4-4所示。图4-4 New Cell对话框3、 出现只有地板的工作站。通过下面方法为工作站配置控制器。选择Controller标签，在Setup组中单击New按钮。如图4-5所示。图4-5 新建控制器界面4、 显示 “Create Controller With”对话框。出现两个单选框，“Existing CMOS.BIN file”单选框和“No CMOS.BIN file”单选框。对于现有的机器人工作站进行建模仿真时，选择“Existing CMOS.BIN file”单选框，此时“ CMOS.BIN file”需要在实际机器人中进

5、行保存和导入。其它情况选择“No CMOS.BIN file”单选框，然后单击OK按钮。如图4-6所示。图4-6 Create Controller With对话框5、 选择控制器版本信息，该软件支持的控制器类型有DX100、DX200、FS100、NX100四种类型，根据实际情况选择需要的，这里选择DX100然后单击OK按钮。如图4-7所示。图4-7 新建控制器对话框6、 控制器初始化。虚拟控制器将根据选定的版本信息进行启动。这将花费几分钟时间。如图4-8所示。图4-8 控制器初始化在弹出的控制器初始化界面中的Standard Setting区域中，Language用于设定语言；Contro

6、l Group选择使用机器人的具体型号，在右侧Preview窗口中可以预览要添加的机器人模型；如图4-9所示，这里在Language中第一语言选择的是英语，第二语言选择的是日语；在Control Group选择使用机器人的型号是MH6-A0（MH6的标准类型）。Application中确定所选择机器人的具体应用，有弧焊、点焊、搬运等，如图4-10所示。图4-9 语言和机器人型号选择图4-10 机器人应用选择设置好后，有两个按钮Standard Setting Execute和Maintenance Mode Execute可以选择，分别是执行标准设置和执行维护模式。若单击 Standard S

7、etting Execute 按钮，执行标准设置，会弹出图4-11所示画面。初始化完成后，弹出图4-12所示的机器人设置确认界面。图4-9图4-11 标准模式下初始化等待界面图4-12 机器人设置确认界面在图4-12中单击OK按钮。则会弹出如图4-13所示的设置完成界面。图4-13 设置完成界面若单击Maintenance Mode Execute按钮，执行执行维护模式，会弹出4-14所示的界面。图4-14 维护模式等待界面稍后会弹出维护模式指示界面，如图4-15所示。单击Next按钮，逐页显示说明下面图4-15维护模式指示界面将要设置的项目，显示结束单击Finisht按钮。弹出图4-16所示

8、的维护模式设置下语言选择界面。图4-16 维护模式下语言选择界面在语言选择界面中，一般情况下Language1选择英语，Language2选择日语。语言选择完成后按下回车键，进入CONTROL GROUP 即控制组设置画面，如图4-17所示。所仿真工作站只有一台机器人的话，只需要对R1进行设置，含有多台机器人时需要对R1、R2、R3等等进行设置，含有基座轴和回转轴时需要分别对B1和s1进行设置。图4-17 控制组设置界面图4-18为机器人类型选择界面，将光标移到所选机器人类型上，选好类型后，按空格键确认。回车到下一步，如图4-19所示。图4-18 机器人选择界面对所设置机器人相关信息进行显示，若有错误，按下取消键返回上一界面进行修改。若准确无误，按下空格键确认，进入图4-20所示界面。图4-19 系统信息确认图4-20 机器人应用选择在图4-20中选择机器人的用途后，连续按下回车键，依次出现图4-21图4-25所示界面。图4-21 板卡选择界面1图4-22板卡选择界面2图4-23 程序存储空间