第三章 零件上下料装置自动化

1、2022-1-23武汉理工大学机电学院1第三章第三章 零件上下料装置自动化零件上下料装置自动化 自动上下料装置的类型和特点自动上下料装置的类型和特点料仓式上料装置料仓式上料装置料斗装置及自动定向方法料斗装置及自动定向方法装卸料机械手装卸料机械手2022-1-23武汉理工大学机电学院2自动上下料装置的类型和特点自动上下料装置的类型和特点工作内容工作内容将工件自动地安装到机床夹具上将工件自动地安装到机床夹具上加工后从夹具上卸下工件加工后从夹具上卸下工件重要部分重要部分自动上料过程所用的各种机构和装置自动上料过程所用的各种机构和装置卷料自动上下料装置卷料自动上下料装置棒料自动上下料装置棒料自动上下料

2、装置板料自动上下料装置板料自动上下料装置件料自动上下料装置件料自动上下料装置前三种上下料装置由于坯料形状简前三种上下料装置由于坯料形状简单、结构单一，已成为冲压设备、单、结构单一，已成为冲压设备、自动机床的组成部分自动机床的组成部分根据工作特点和自动化程度的不同根据工作特点和自动化程度的不同料仓式料仓式料斗式料斗式半自动上料装置半自动上料装置自动化上料装置自动化上料装置2022-1-23武汉理工大学机电学院32022-1-23武汉理工大学机电学院4自动上下料装置的类型和特点自动上下料装置的类型和特点料仓式料仓式料斗式料斗式定义定义将人工整理好的零件（已定向状态）贮将人工整理好的零件（已定向状态

3、）贮存于贮料器后进行供料的装置存于贮料器后进行供料的装置将零件杂乱地（未定向状态）贮存于将零件杂乱地（未定向状态）贮存于贮料器后，能使零件自动定向进行供贮料器后，能使零件自动定向进行供料的装置料的装置特点特点工件靠人工定向排列，然后靠机构自动工件靠人工定向排列，然后靠机构自动送装到夹具送装到夹具工件成批地倒入料斗，从定向排列到工件成批地倒入料斗，从定向排列到送装至夹具地点全部自动完成送装至夹具地点全部自动完成实用实用范围范围用于产量大，但因重量、尺寸及几何形用于产量大，但因重量、尺寸及几何形状特点难于自动定向排列的工件状特点难于自动定向排列的工件 曲轴、连杆或单件工序时间长工件曲轴、连杆或单件

4、工序时间长工件形状简单、重量不大、批量很大、生形状简单、重量不大、批量很大、生产率很高、工序时间很短的工件产率很高、工序时间很短的工件紧固件、轴承、仪表、五金等紧固件、轴承、仪表、五金等分析组成料仓式上料装置的各种基本结构分析组成料仓式上料装置的各种基本结构 工件的各种定向方法和料斗的结构工件的各种定向方法和料斗的结构2022-1-23武汉理工大学机电学院5料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构料仓料仓 根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合方式合方式有不同的结构形式有不同的结

5、构形式贮存工件贮存工件槽式料仓槽式料仓直槽直槽弯槽弯槽Z槽槽螺旋槽螺旋槽2022-1-23武汉理工大学机电学院6料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构料仓料仓 根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合方式合方式有不同的结构形式有不同的结构形式贮存工件贮存工件槽式料仓槽式料仓转盘式料仓转盘式料仓工件存放于圆盘或端面上，圆盘作周期性间歇回转，工件存放于圆盘或端面上，圆盘作周期性间歇回转，与送料动作相配合与送料动作相配合2022-1-23武汉理工大学机电学院7料仓式上料装置料仓式上料装

6、置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构料仓料仓 根据加工零件的形状特征、根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合贮存量的大小、上料机构的配合方式方式有不同的结构形式有不同的结构形式贮存工件贮存工件槽式料仓槽式料仓转盘式料仓转盘式料仓圆筒形料仓圆筒形料仓圆筒装在鼓轮上圆筒装在鼓轮上作周期性间歇回作周期性间歇回转，或用链条带转，或用链条带动送料器进行连动送料器进行连续或间歇式送料。续或间歇式送料。2022-1-23武汉理工大学机电学院8料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构料仓料仓 根据加工零件的形状特征

7、、贮存量的大小、上料机构的配根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合方式合方式有不同的结构形式有不同的结构形式贮存工件贮存工件槽式料仓槽式料仓转盘式料仓转盘式料仓圆筒形料仓圆筒形料仓斗式料仓斗式料仓贮存量大，适应于圆柱、圆盘、圆贮存量大，适应于圆柱、圆盘、圆环类零件环类零件2022-1-23武汉理工大学机电学院9料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构料仓料仓贮存工件贮存工件斗式料仓斗式料仓工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱桥，使下面的工件送出后

8、，上部的工件被卡住不能下落。桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。 设置搅拌器，破坏拱桥。设置搅拌器，破坏拱桥。齿形搅拌器齿形搅拌器杠杆式搅拌器杠杆式搅拌器菱形搅拌器菱形搅拌器凸块搅拌器凸块搅拌器电磁振动器电磁振动器2022-1-23武汉理工大学机电学院10料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构料仓料仓贮存工件贮存工件斗式料仓斗式料仓工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。桥，使下面的工件送出后，上部

9、的工件被卡住不能下落。 设置搅拌器，破坏拱桥。设置搅拌器，破坏拱桥。齿形搅拌器齿形搅拌器杠杆式搅拌器杠杆式搅拌器菱形搅拌器菱形搅拌器凸块搅拌器凸块搅拌器电磁振动器电磁振动器2022-1-23武汉理工大学机电学院11料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构输料器输料器将工件从料仓输送到上料机构中将工件从料仓输送到上料机构中外部形状外部形状直线型直线型曲线型曲线型螺旋型螺旋型工件运动工件运动状态状态滚道式输送滚道式输送滑道式输送滑道式输送 输料器的具体型式和结构，与工件的输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸形状、尺寸以及以及上料上料装置在机

10、床上的配置情况装置在机床上的配置情况有关。有关。箱式截面输送器箱式截面输送器圆柱形、盘状、环状零件圆柱形、盘状、环状零件阶梯形零件阶梯形零件可可根据工件具体结构根据工件具体结构形状设计底部结构形状设计底部结构2022-1-23武汉理工大学机电学院12料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构输料器输料器将工件从料仓输送到上料机构中将工件从料仓输送到上料机构中外部形状外部形状直线型直线型曲线型曲线型螺旋型螺旋型工件运动工件运动状态状态滚道式输送滚道式输送滑道式输送滑道式输送 输料器的具体型式和结构，与工件的输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺

11、寸形状、尺寸以及以及上料上料装置在机床上的配置情况装置在机床上的配置情况有关。有关。长杆状零件长杆状零件头部作成闭式。头部作成闭式。2022-1-23武汉理工大学机电学院13料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构输料器输料器将工件从料仓输送到上料机构中将工件从料仓输送到上料机构中外部形状外部形状直线型直线型曲线型曲线型螺旋型螺旋型工件运动工件运动状态状态滚道式输送滚道式输送滑道式输送滑道式输送 输料器的具体型式和结构，与工输料器的具体型式和结构，与工件的件的形状、尺寸形状、尺寸以及以及上料装置在机床上料装置在机床上的配置情况上的配置情况有关

12、。有关。蛇形料槽蛇形料槽倾斜角很大，减倾斜角很大，减缓工件下落速度，避免产生冲缓工件下落速度，避免产生冲击。击。2022-1-23武汉理工大学机电学院14料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构输料器输料器将工件从料仓输送到上料机构中将工件从料仓输送到上料机构中外部形状外部形状直线型直线型曲线型曲线型螺旋型螺旋型工件运动工件运动状态状态滚道式输送滚道式输送滑道式输送滑道式输送 输料器的具体型式和结构，与工件的输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸形状、尺寸以及以及上料上料装置在机床上的配置情况装置在机床上的配置情况有关。有关。隔离式料槽隔

13、离式料槽避免齿轮互相啮避免齿轮互相啮合而卡在料槽中。合而卡在料槽中。设计时，主要是确定料槽的宽度、侧设计时，主要是确定料槽的宽度、侧壁高度和倾斜角度。壁高度和倾斜角度。倾斜角度一般为倾斜角度一般为5155152022-1-23武汉理工大学机电学院15料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构输料器输料器将工件从料仓输送到上料机构中将工件从料仓输送到上料机构中滑道式输送滑道式输送V形输料槽形输料槽 管形输料槽管形输料槽轨道式输料槽轨道式输料槽2022-1-23武汉理工大学机电学院16料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料

14、机构上料机构卸料机构卸料机构输料器输料器将工件从料仓输送到上料机构中将工件从料仓输送到上料机构中滑道式输送滑道式输送V形输料槽形输料槽 管形输料槽管形输料槽轨道式输料槽轨道式输料槽滑动输送时，为了克服摩擦阻力，保证可靠输送，应有较大的倾斜角，滑动输送时，为了克服摩擦阻力，保证可靠输送，应有较大的倾斜角，一般不小于一般不小于2525。如结构不允许，可采用辊道式输送。如结构不允许，可采用辊道式输送。2022-1-23武汉理工大学机电学院17料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构上料机构上料机构将从料仓或料斗经输料槽输送来的工将从料仓或料斗经输料

15、槽输送来的工件送到机床预定的位置。件送到机床预定的位置。两种类型两种类型送料器和上料杆组成的上料机构送料器和上料杆组成的上料机构能完成复杂运动的上料机构能完成复杂运动的上料机构机械手机械手直线往复式直线往复式摆动往复式摆动往复式回转式回转式连续式连续式 工作时，首先由送料器将工件从输料槽的出口送到上料位置，然后工作时，首先由送料器将工件从输料槽的出口送到上料位置，然后由上料杆将工件推入机床主轴夹头或其它类型夹具中。由上料杆将工件推入机床主轴夹头或其它类型夹具中。送料器送料器2022-1-23武汉理工大学机电学院182022-1-23武汉理工大学机电学院192022-1-23武汉理工大学机电学院

16、202022-1-23武汉理工大学机电学院21料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构上料机构上料机构将从料仓或料斗经输料槽输送来的工将从料仓或料斗经输料槽输送来的工件送到机床预定的位置。件送到机床预定的位置。两种类型两种类型送料器和上料杆组成的上料机构送料器和上料杆组成的上料机构能完成复杂运动的上料机构能完成复杂运动的上料机构机械手机械手直线往复式直线往复式摆动往复式摆动往复式回转式回转式连续式连续式 工作时，首先由送料器将工件从输料槽的出口送到上料位置，然后工作时，首先由送料器将工件从输料槽的出口送到上料位置，然后由上料杆将工件推入机床主

17、轴夹头或其它类型夹具中。由上料杆将工件推入机床主轴夹头或其它类型夹具中。送料器送料器2022-1-23武汉理工大学机电学院22料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构上料机构上料机构将从料仓或料斗经输料槽输送来的工将从料仓或料斗经输料槽输送来的工件送到机床预定的位置。件送到机床预定的位置。直线往复式直线往复式摆动往复式摆动往复式回转式回转式连续式连续式送料器送料器2022-1-23武汉理工大学机电学院23料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构上料机构上料机构将从料仓或料斗经输料槽输送来的工

18、将从料仓或料斗经输料槽输送来的工件送到机床预定的位置。件送到机床预定的位置。直线往复式直线往复式摆动往复式摆动往复式回转式回转式连续式连续式送料器送料器2022-1-23武汉理工大学机电学院24料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构隔料器隔料器控制从输料槽进入送料器的工件数量。控制从输料槽进入送料器的工件数量。在比较简单的上料装置中，其作用由送料器完成。在比较简单的上料装置中，其作用由送料器完成。利用直线往复式送料器的表面进行隔料利用直线往复式送料器的表面进行隔料气缸和弹簧传动的隔料器气缸和弹簧传动的隔料器机械传动的销式隔料器机械传动的销式隔料器旋转运动的隔料器旋转运动的隔料器几种形式几种形式2022-1-23武汉理工大学机电学院25料仓式上料装置料仓式上料装置料仓料仓输料器输料器隔料器隔料器上料机构上料机构卸料机构卸料机构隔料器隔料器控制从输料槽进入送料器的工件数量。控制从输料槽进入送料器的工件数量。在比较简单的上料装置中，其作用由送料器完成。在比较简单的上料装置中，其作用由送料器完成。利