T-04-O-Y-工业机器人现场编程及参数设置

1、3工业机器人现场编程3.1平行移动功能对于工业机器人工作站系统中机器人编程，主要是工业机器人对CNC进行上下料的工 作过程中工件的抓取。一般工件的抓取是有一泄规律，英中平行移动是最常用的，平行移动 功能是指对象物的各点进行等距离的移动。如图3-1所示，移动量可用距离L （三维坐标 变位）左义。在示教作业时，通过将示教轨迹（或者位置）的平移，可减轻示教作业。图3-1平移示总图（1）程序点的平行移动从SFTON命令到SFTOF命令是移动的对象区间。如表3-1所示，是程序点的平移程序 示例。表3-1程序点的平移程序示例行（程序点）程序注释0000XOP程序开始0001 (001)MOVJ VJ=50

2、.00将机器人移动到作业10002 (002)MOVJ V=138机器人移动到作业点20003sfton pnnnuF#(1)平移开始0004 (003)MOVL V=138平移作业点30005 (004)MOVL V=138平移作业点40006 (005)MOVL V=138平移作业点50007SFTOF平移结束0008 (006)MOVJ V=138机器人移动到作业点60009END程序结朿123456OK><)OCp% 、 zV-*o- *oz图3-2平行移动命令示意图（2）程序的平行移动作业程序的平行移动如图3-3所示。SFTON P口CALL JOB： SFTOF <

3、;移动的对彖作业程序图33作业程序的平行移动示意图（3）移动命令IMOVIMOV移动命令的功能是以宜线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动，其功 能说明如图3-4所示，利用IMOV可以轻松实现固左增量值得距离移动。IMOV功能以氏线插补方式从、”1就位咒按照设定的增吊值新禹移动。添加项目P （变晁号）、BP （变笛兮）、 EX （变故号）V=（再现速度VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOM相同。PL=（定位等级）PL:O 8MA1TBJ Rl TJ IE# 曲扩叱标号BF:墓座坐标RF:机器人坐标TF:工具坐标UF:用户坐标UNTILACC=（加速度调整比率ACC：

4、 20 100%DEC=（减速度调整比率DEC： 20 100%使用例IMOV 1XW0 V=138 PL=1 RE图3-4移动命令IN1OV（4）平行移动的加减法举例说明以工件的码垛为例说明，码垛示意图如图35所示，程序如表32所示。表3-2码垛程序行程序注释0000NOP程序开始0001SET B000 00002SUB P000 P000使最初的移动量为00003*A0004MOVJ程序点10005MOVL程序点20006'抓工件0007MOVL程序点30008MOVL程序点40009SFTON P000 UP# ( 1)移动开始0010MOVL被移动位置程序点50011'

5、;放下工件0012SFTOF移动结朿0013ADD P000 P001为下一个动作，进行移动量的加法计算0014MOVL程序点60015MOVL程序点70016INC B000B000 加 10017JUMP *A IF B000<60018SFTON P000 UP# ( 1) SFTOF由于存储了移动值，所有，在拆垛作业时， 减去相同的移动值即可。图35码垛示帝图SUB P000 P0013.2部分参数配置3.2.1主程序的登录当某一个确左的程序需要经常再现运行时，若将该程序作为主程序登录，使用起来就比 较方便。同时，在远程控制时，“程序在首条”信号的产生，必须将该程序作为主程序登录

6、。选择主菜单中的【程序】。选择【主程序】-显示主程序画而。按【选择】-显示选择对话框。选择【设宜主程序】-显示程序一览画而。选择要作为主程序的程序-选择的程序作为主程序登录。3.2.2通用输入状态的显示选择主菜单的【输入输出】选择【通用输入】显示通用输入画而，如图3-6所示。H用” I血丄迹迴Q心 00010IJW0O2QQ0HIIW000300012IIMI0O400013IWW0O5OOpblIIMI0O600015IIW0007OOG16IKrtOOOB00617通用植入坐IC4001ftrtfi <M I £f000000000:10谴 09:16»选择下拉菜单的【显示】的【简单】显示通用输入简单画而。通用输入 昭辑号7654 0OGOO 0000W0002XOGOQ QQQOH0003XOCOOOOOOC0004XOCOO.OOOOWO005X9090 QQOO«X）OCOOOOOOf«0007XOCOO.OOOOHC008XOCOOJWOOSOOOOX00000000BOOIOXOOOOJMOOH0011X0000.0000KDJ323通用输岀状态的显示通用输出状态显示的操作方法同“通用输入状态的显示”324通用输岀状态的变更选择想修改的信号-通用输岀详细画而，把光标移动到想要修