机器人考试复习题库(带答案)

1、机器人考试复习题库（带答案）0.哪个zone可获得最圆滑路径（）单选题*A zB Z5 Cz0D z00（正确答案）6 .在哪个窗口可以标定机器人的零位（）单选题A程序编辑器B手动操作C校准（正确答案）D控制面板7 .在哪个窗口可以看到故障信息（）单选题*A程序数据B控制面板C事件日志（正确答案）D系统信息单选题*8 .在急停解除后，在何处复位可以使电机上电（）A控制柜白色按钮（正确答案）B示教器C控制柜内部D机器人本体9.机器人手动操作时，示教使能器要一直按住判断题*对（正确答案）错20机器人四大家族是发那科，安川电机，abb,酷卡判断题*对（正确答案）错2机器人工作时，工作范围可以站人（X

2、 ）填空题22机器人不用定期保养 （X ）填空题23机器人可以做搬运，焊接，打磨等项目判断题*对（正确答案）错24机器人可以有六轴以上判断题*对（正确答案）错25程序模块只能有一个 （X ）填空题26对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作 业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作 业。单选题*A.不需要事先接受过专门的培训B.必须事先接受过专门的培训（正确答案）C.没有事先接受过专门的培训也可以D.具有经验即可 27使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的 要求是（）。单选题*A.更换新的电极头（正

3、确答案）B.使用磨耗量大的电极头C.新的或旧的都行D.电极头无影响28通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提 高工作效率。单选题*A.相同（正确答案）B.不同C.无所谓D.分离越大越好29为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。单选题*A. 50mm/sB. 250mm/s（正确答案）C. 800mm/sD. 600mm/s30正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。单选题*A.操作模式B.编辑模式C.管理模式（正确答案）D.安全模式3示教编程器上安全开关握紧为 ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，

4、当握 紧力过大时，为（）状态。单选题*A.不变B. ONC. OFF（正确答案）D.急停报错32对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的 启动信号（）。单选题*A.无效（正确答案）B.有效C.延时后有效D.视情况而定33位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度 ，设定了合适的位置等级时， 可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。单选题*A . CNT值越小，运行轨迹越精准（正确答案）B. CNT值大小，与运行轨迹关系不大C. CNT值越大，运行轨迹越精准D.只与运动速度有关34试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机

5、器人动作速 度超过示教最高速度时，以（）。单选题*A.程序给定的速度运行B.示教最高速度来限制运行（正确答案）C.示教最低速度来运行D.程序报错35机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序单选题*A. 3个B. 5个C.个（正确答案）D.无限制36机器人三原则是由（）提出的。单选题*A.森政弘B.约瑟夫荻格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫（正确答案）37当代机器人大军中最主要的机器人为（）。单选题*A.工业机器人（正确答案）B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人38手部的位姿是由（）构成的。单选题*A.位置与速度B.姿态与位置（正确答案）C.位置与运行状态D.姿态与速

6、度39运动学主要是研究机器人的（）。单选题*A.动力源是什么B.运动和时间的关系（正确答案）C.动力的传递与转换D.运动的应用40动力学主要是研究机器人的（）。单选题*A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换（正确答案）D.动力的应用4.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的 信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）o单选题*A. 420mA、方5V（正确答案）B. 020mA、05VC. -20mA20mA、七5VD. -20mA20mA、05V42传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感 器的（）参数。单选题*A

7、.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度（正确答案）43.6维力与力矩传感器主要用于（）单选题*A.精密加工B.精密测量（正确答案）C.精密计算D.精密装配44.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定 值。单选题*A.运动学正问题B.运动学逆问题（正确答案）C.动力学正问题D.动力学逆问题45 .模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。单选题*A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样（正确答案）C.调制方式不一样D.编码方式不一样46 .日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。单选题*A .

8、接触觉B.接近觉C.力/力矩觉（正确答案）D.压觉47.机器人的定义中，突出强调的是（）单选题*A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维（正确答案）D.感知能力很强48.当代机器人主要源于以下两个分支（）。单选题*A.计算机与数控机床B.遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床（正确答案）D.计算机与人工智能49.（）曾经赢得了 机器人王国”的美称。单选题*A.美国B.英国C.日本（正确答案）D.中国 50.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。单选题*A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度（正确答案）C.机械精度高于控制精

9、度D .控制精度高于分辨率精度5. 一个刚体在空间运动具有（）自由度。单选题*A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个（正确答案）52 .对于转动关节而言，关节变量是 D-H参数中的（）o 单选题*A.关节角（正确答案）B .杆件长度C横距D.扭转角53 .对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。单选题*A.关节角B .杆件长度C.横距（正确答案）D.扭转角54 .运动正问题是实现如下变换（）。单选题*A.从关节空间到操作空间的变换（正确答案）B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换55 .运动逆问题是实现如下变换（C）。单

10、选题*.abb机器人属于哪个国家？（C ）（正确答案）A.美国 B中国 C瑞典 D日本2 .机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适 ？（）单选题*A.浇水B二氧化碳灭火器（正确答案）C泡沫灭火器D毛毯扑打3 .在何处找到机器人的序列号？（）单选题*A控制柜名牌B示教器（正确答案）C操作面板D驱动板4 .abb机器人的额定电压是多少？D 单选题*A 24v（正确答案）B 36vC 0vD380v5 .安川机器人属于哪个国家？（）单选题*A日本C挪威C俄罗斯D美国（正确答案）6 .abb可以允许有几个主程序 main （）单选题*A 一 （正确答案）B 二C三D四7 .在哪个窗口可以改变操作时的

11、工具（）单选题*A程序编辑器B手动操作（正确答案）C输入输出D其它窗口8 .哪条指令用来等待数字输入信号（）单选题*A WaitDi （正确答案）B WaitDoC DiWaitD WaitTime9 .精确到达工作点用那个 zone （）单选题*A zB z50C z00 DFineA.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换（正确答案）56.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。单选题*A.运动与控制（正确答案）B.传感器与控制C.结构与运动D .传感系统与运动57.机器人终端效应器（手）的力量来自（）o单选题*A.机器人的全部关节B.

12、机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D .决定机器人手部位姿的各个关节（正确答案）A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C .惯性项和哥氏项D .惯性项和重力项（正确答案）59.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐 标。单选题*A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D .插补算法（正确答案）60.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定 值。单选题*A.运动学正问题B.运动学逆问题（正确答案）C.动力学正问题D.动力学逆问题6.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿 （）运动时出现。单选题*A.平面

13、圆弧B.直线（正确答案）C.平面曲线D.空间曲线62.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）单选题*A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间（正确答案）C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间63.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时 ：（）。单选题 *A.速度为零，加速度为零（正确答案）B.速度为零，加速度恒定C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定64.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。单选题*A.物性型B.结构型（正确答案）C. 一次仪表D.二次仪表65.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）

14、o单选题*A.物性型（正确答案）B.结构型C. 一次仪表D.二次仪表66.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。单选题*A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离（正确答案）D.电压67.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。单选题*A.电压B.亮度C.力和力矩（正确答案）D.距离68.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的（）o单选题*A.精度B.重复性C.分辨率（正确答案）D.灵敏度69.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向 和定位。单选题*A. 一B.二C.三（

15、正确答案）D.四70.测速发电机的输出信号为（）。单选题*A .模拟量（正确答案）B.数字量C.开关量D.脉冲量7 .用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。单选题*A.接近觉传感器8 .接触觉传感器C.滑动觉传感器（正确答案）D.压觉传感器72. GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。单选题*A. 2B. 3C. 4（正确答案）D. 673 .操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？单选题*A. X轴B. Y轴C. Z轴（正确答案）D. R轴74 .如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某

16、个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。单选题*A .柔顺控制（正确答案）B. PID控制C .模糊控制D.最优控制75.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。单选题*A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间（正确答案）C.操作人员安全问题D.容易产生废品76 .模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。单选题*A.载波频率不一样B .信道传送的信号不一样（正确答案）C.调制方式不一样D.编码方式不一样77 . CCD （Charge Coupled Device摄像头输出彳S号为（）帧/秒。单选题*A. 20B. 25（正确答案）C. 30D. 50.哪个指

17、令可最方便回到六轴的校准位置 ？（C）AMoveL BMoveJ CMoveAbsJ DArcL2 .机器人速度是那个单位（）?单选题*A.cm/minB.in/minC.mm/sec（正确答案）D.in/sec3 .哪条指令将数字输出信号置（）单选题*A SetB ResetC SetAO（正确答案）D PulseDo4 .用何功能保存模块 （）单选题*A程序另存为B另存模块为（正确答案）C另存工具为D系统另存为5 .在哪个窗口可以定义机器人输入输出（）单选题*A程序编辑器B手动操作C输入输出（正确答案）D控制面板78. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。单选题*A.B.

18、 2（正确答案）C. 3D. 479.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。单选题*A、3C、4D、580、下面哪种传感器不属于触觉传感器（）单选题*A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻（正确答案）8、力控制方式的输入量和反馈量是（）单选题*A、位置信号B、力（力矩）信号（正确答案）C、速度信号D、加速度信号82、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。单选题*A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座（正确答案）83、陀螺仪是利用（）原理制作的。单选题*A、惯性（正确答案）B、光电效应C、电磁波D、超导单选84、用来表征机器人重复

19、定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（） 题*A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度（正确答案）85、下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。单选题*A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统（正确答案）86、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成单选题*A、末端执行器（正确答案）B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器87、工业机器人的（）直接与工件相接触。单选题*A）手指（正确答案）B）手腕C）关节（D）手臂88、机器人语言是由（）表示的0和组成的字串机器码。单选题*A二进制（正确答案）B十进制C八进制D十六进制89、机器人的英文单词是（）单选题A、botr

20、eB、boretC、robot（正确答案）D、rebot90、机器人能力的评价标准不包括：（）A智能B机能C动能（正确答案）D物理能9、下列那种机器人不是军用机器人。（）A红隼”无人机B美国的失狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗（正确答案）D 土拨鼠”92、人们实现对机器人的控制不包括什么A输入B输出C程序D反应（正确答案）单选题*单选题*?（）单选题*97、步行机器人的行走机构多为（）单选题*93. FMC是（）的简称。单选题*A.加工中心B.计算机控制系统C.永磁式伺服系统D.柔性制造单元。（正确答案）94.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不 同工序与不

21、同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。单选题*A.刚性制造系统B.柔性制造系统（正确答案）C.弹性制造系统D.挠性制造系统95、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值选题*A.手腕机械接口处（正确答案）B.手臂C.末端执行器D.机座96、工业机器人运动自由度数，一般（）单选题*A,小于2个B.小于3个C .小于6个（正确答案）D.大于6个答案解析：手腕一般有23个回转自由度A.滚轮B.履带C.连杆机构（正确答案）D.齿轮机构98、国际标准化组织的英文缩写是（）。单选题*A.RIA （正确答案）B.JIRAC.WTOD.ISO99、机器人是一种自动的、位置可控的、具有

22、编程能力的多功能机械手。（ Y） 填空题00工业机器人特点是：可编程、拟人化、自动化、机电一体化。B 单选题*A、对（正确答案）B、错0 （）年戴沃尔与美国发明家约瑟夫 班格伯格联手制造出第一台工业机器人，开创 了机器人发展的新纪元。D 单选题*A、886（正确答案）B、920C、954D、95902罗萨姆的万能机器人中最早使用机器人一词，剧中机器人 “（）”这个词一直沿用至今单选题*A、MachineB、ManipulatorC、Robot（正确答案）D、Main03目前国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两条路径发展：一是模仿人的手,二是模仿人的脚。B 单选题*A、对（正确答案）B、错04

23、在国际上较有影响力的、著名的 ABB公司是（）的。单选题*A、美国B、日本C、德国D、瑞典（正确答案）05在国际上较有影响力的、著名的 FANUC公司是（）的。单选题*A、美国B、日本（正确答案）C、德国D、瑞典06在国际上较有影响力的、著名的 YASKAWA公司是（）的。单选题*A、美国B、日本（正确答案）C、德国D、瑞典07在国际上较有影响力的、著名的 KUKA公司是（）的。单选题*A、美国B、日本C、德国（正确答案）D、瑞典08在国际上较有影响力的、著名的 OTC公司是（）的。单选题*A、美国B、日本（正确答案）C、德国D、瑞典09国际发展模式中的日本模式的特点是（）。单选题*A、各司其

24、职，分层面完成交钥匙工程。（正确答案）B、一揽子交钥匙工程。C、采购与成套设计相结合。D、仿造机器人2工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（）。单选题*A、示教再现型机器人（正确答案）B、感知机器人C、智能机器人D、情感机器人3工业机器人按照技术水平分类，第二代工业机器人称为（）。单选题*A、示教再现型机器人B、感知机器人（正确答案）C、智能机器人D、情感机器人4工业机器人按照技术水平分类，第三代工业机器人称为（）。单选题*A、示教再现型机器人B、感知机器人C、智能机器人（正确答案）D、情感机器人5按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）o单选题*A、直角坐标型机

25、器人B、圆柱坐标型机器人C、极坐标型机器人D、多关节坐标型机器人（正确答案）6极坐标型机器人又叫做（）。单选题*A、长方型机器人B、圆柱坐标型机器人C、球面坐标型机器人（正确答案）D、椭圆型机器人7按基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型 A 单选题*A、对（正确答案）B、错8在工业机器人应用中，（）应用于汽车制造行业。单选题*A、22%B、36%C、42%（正确答案）D、78%9在工业机器人应用中，（）应用于制造行业。单选题*A、22%B、36%C、42%D、78%（正确答案）20在工业机器人应用中，（）应用于非汽车制造行业。单选

26、题*A、22%B、36%（正确答案）C、42%D、78%2焊接机器人分为点焊机器人和（）o单选题*A、线焊机器人B、面焊机器人C、弧焊机器人（正确答案）D、非点焊机器人22工业机器人在各行业应用中，用于焊接的机器人，我们称为（）o单选题*A、焊接机器人（正确答案）B、喷涂机器人C、装配机器人D、码垛机器人23工业机器人在各行业应用中，用于涂胶的机器人，我们称为（）。单选题*A、焊接机器人B、喷涂机器人（正确答案）C、装配机器人D、码垛机器人24工业机器人在各行业应用中，用于喷漆的机器人，我们称为（）。单选题*A、焊接机器人B、喷涂机器人（正确答案）C、装配机器人D、码垛机器人25工业机器人在各

27、行业应用中，用于装配的机器人，我们称为（）。单选题*A、焊接机器人B、喷涂机器人C、装配机器人（正确答案）D、码垛机器人26工业机器人在各行业应用中，用于码垛的机器人，我们称为（）。单选题*A、焊接机器人B、喷涂机器人C、装配机器人D、码垛机器人（正确答案）27我们称为喷涂机器人具有两个功能：（）。单选题*A、喷漆和涂漆B、喷胶和涂胶C、喷漆和涂胶（正确答案）D、喷胶和涂漆28描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。A 单选题*A、对（正确答案）B、错29物体在三维空间有（）个自由度。D 单选题*A、3（正确答案）B、4C、5D、630物体在三维空间中，水平移动的自由度有（）个。A

28、单选题*A、3（正确答案）B、4C、5D、63物体在三维空间中，旋转移动的自由度有（）个。A 单选题*A、3（正确答案）B、4C、5D、632移动关节允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动，这种关节具有（）个自由度单选题*B、2C、3D、433转动关节允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动，这种关节具有（）个自由度。单选题*A、（正确答案）B、2C、3D、434球面关节允许两连杆之间有三个独立的相对转动，这种关节具有（）个自由度。单选题*A、B、2C、3（正确答案）D、435虎克银关节允许两连杆之间有二个相对转动，这种关节具有（）个自由度单选题*A、B、2（正确答案）C、3D、436移动关节用字母（）

29、表示。单选题*A、P（正确答案）B、RC、SD、T 37转动关节用字母（）表示。单选题*A、PB、R（正确答案）C、SD、T38球面关节用字母（）表示。单选题*A、PB、RC、S（正确答案）D、T39虎克较关节用字母（）表示。单选题*A、PB、RC、SD、T（正确答案）单选题*40ABB40型号的机器人具有（）个自由度。A、3B、4C、5D、6（正确答案）4在机器人坐标系的判定中，我们用拇指指向（）单选题*A、X轴B、Y轴C、Z轴（正确答案）42在机器人坐标系的判定中，我们用食指指向（）o单选题*A、X轴（正确答案）B、Y轴C、Z轴43在机器人坐标系的判定中，我们用中指指向（）o单选题*A、X

30、轴B、Y轴（正确答案）C、Z轴44 （）是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系 之一，它的y原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动轴的 交点处。单选题*A、基坐标系（正确答案）B、大地坐标系C、关节坐标系D、工件坐标系E、工具坐标系45 （）的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐 标系原点位置的绝对角度。单选题*A、基坐标系B、大地坐标系C、关节坐标系（正确答案）D、工件坐标系E、工具坐标系46 （）是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP）处的坐标系，原点及方向都 是随着末端位置与角度不断变化的。单选题*A、基坐标系

31、B、大地坐标系C、关节坐标系D、工件坐标系（正确答案）E、工具坐标系47在ABB机器人的横向关节中，末端执行器落下即为关节坐标（）方向。单选题*A、正（正确答案）B、负48在ABB机器人的纵向关节中，拇指指向机器人末端，四指自然弯曲，四指所指 方向即为关节坐标的（）方向。单选题*A、正（正确答案）B、负49在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：（）。单选题*A、基坐标系和工具坐标系B、大地坐标系和工件坐标系C、工具坐标系和工件坐标系（正确答案）D、基坐标系和工件坐标系50 （）指连接在机器人末端法兰上的工具。也就是指机器人的手部。单选题*A、末端执行器（正确答案）B、TCPC、工作空间D、

32、奇异形位5 （）指末端执行器的工作点。单选题*A、末端执行器B、TCP（正确答案）C、工作空间D、奇异形位52机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（）。单选题*A、灵活工作空间B、次工作空间C、工作空间（正确答案）D、奇异形位53 （）指总工作空间边界面上的点所对应的机器人的位置和姿态。单选题*A、末端执行器B、TCPC、工作空间D、奇异形位（正确答案）单选题*54末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（）A、灵活工作空间（正确答案）B、次工作空间C、工作空间D、奇异形位55工作空间用字母（）表示。单选题*A、W （p）（正确答案）B、Wp（p）C、Ws （

33、p）D、Wp （s）58工作空间又叫做可达空间。A 单选题*A、对（正确答案）B、错59工作空间又叫做总工作空间。A 单选题*A、对（正确答案）B、错60三个工作空间的关系式是：W （p） =Wp （p） +Wp （s） B 单选题*A、对（正确答案）B、错6多关节机器人常见的有六轴和（）B。单选题*A、四轴（正确答案）B、五轴C、七轴D、八轴62平面关节机器人代表是（）B 单选题*A、码垛机器人（正确答案）B、SCARAC、喷涂机器人D、焊接机器人63常见的码垛机器人是（）。B 单选题*A、三轴（正确答案）B、四轴C、五轴D、六轴64关节机器人分为多关节机器人、平面关节机器人和四轴码垛机器人

34、。*A、对（正确答案）B、错65机器人的位姿所指的是（）o单选题*A、位姿与速度B、姿态与速度C、姿态与位置（正确答案）D、位置与运行状态68六关节机器人的机械结构由四大部分构成：机身、臂部、肘部和腕部。*A 单选题B 单选题A、对（正确答案）B、错69机器人的臂部又分为大臂和小臂A 单选题*A、对（正确答案）B、错70机器人腕部的单自由度有偏转、俯仰和翻转。A 单选题*A、对（正确答案）B、错7腕部的关节轴线与臂部的纵轴线共线，回转角度不受结构限制，可以回转360。以上，该运动用（）表示。C 单选题*A、B（正确答案）B、PC、RD、S72腕部关节轴线与臂部及手的轴线相互垂直，回转角度受结构

35、限制，通常小于360 o该运动用（）表示。单选题*A、B（正确答案）B、PC、RD、S73腕部关节轴线与臂部及手的轴线在另一个方向上相互垂直，回转角度受结构限制，通常小于360 o该运动用（）表示。单选题*A、B（正确答案）B、PC、RD、S74机器人单自由腕部有B、R、P三种表示方法。B 单选题*A、对（正确答案）B、错75机器人二自由度腕部关节有 RR、BB、RB三种表示方法。B 单选题*A、对（正确答案）B、错76机器人三自由度腕部关节有 RRR、BBR、RBR三种表示方法。A 单选题*A、对（正确答案）B、错77腕部的驱动方式分为直接驱动腕部和间接驱动腕部。B 单选题*A、对（正确答案

36、）B、错78工业机器人的手部也（），是连接在 J6轴的末端法兰上的工具。单选题*A、爪部B、手抓C、工具D、末端执行器（正确答案）79工业机器人的手部也称末端执行器，由（）和手指三部分组成，是一个独立的 部件。单选题*A、驱动机构、执行机构B、传动机构、执行机构C、驱动机构、传动机构（正确答案）D、传动机构、动力机构80机械式夹持器按照夹取东西的方式不同，分为（）两种。单选题*A、内夹式夹持器和外撑式夹持器B、内撑式夹持器和外夹式夹持器（正确答案）C、内夹式夹持器和外夹式夹持器D、内撑式夹持器和外撑式夹持器8常见机器人手部分为（）三类。单选题*A、机械式夹持器、吸附式执行器、专用工具 （正确答

37、案）B、电磁式夹持器、吸附式执行器、通用工具C、通用工具、吸附工具、专用工具D、磁吸式执行器、气吸式执行器、专用工具82机器人的吸附式执行器分为（）o单选题*A、机械式夹持器、专用工具B、磁吸式执行器、电吸式执行器C、磁吸式执行器、气吸式执行器（正确答案）D、电吸式执行器、气吸式执行器83气吸式执行器又可分为（）三类。单选题*A、真空气吸、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸B、真空气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸C、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸D、真空气吸、喷气式负压气吸、挤压排气负压气吸（正确答案）84能用于减速的机械传动，常见的有齿轮传动、带传动、链传动、蜗杆传动。单

38、选题*A、对（正确答案）B、错85我们把动力输入的轮称为主动轮，把输出动力的轮称为从动轮，而传动比i就等于（）。单选题*A、主动轮转速比上从动轮转速（正确答案）B、从动轮转速比上主动轮转速C、大轮转速比上小轮转速D、小轮转速比上大轮转速86当传动比i,其传动是（）。单选题*A、加速B、减速（正确答案）C、增速D、等速87当传动比i=,其传动是（）。单选题*A、加速B、减速C、增速D、等速（正确答案）88谐波减速器的结构组成是（）o单选题*A、刚轮、软轮、波发生器B、硬轮、柔轮、波发生器C、刚轮、柔轮、波发生器（正确答案）D、硬轮、软轮、波发生器89波发生器由一个（）和一个薄壁的柔性轴承组成。柔

39、性轴承的外环很薄，容易产生径向变形。单选题*A、圆形钢轮B、圆环形钢轮C、椭圆形凸轮（正确答案）D、椭圆环形钢轮90柔轮有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种，其齿轮齿为（）。单选题*A、内齿B、外齿（正确答案）C、内外都有齿D、没有齿9刚轮是一个刚性齿轮，其齿轮齿为（）。单选题*A、内齿（正确答案）B、外齿C、内外都有齿D、没有齿92在谐波减速器中，一般刚轮比柔轮（）o单选题*A、多一齿B、少一齿C、多二齿（正确答案）D、少二齿93谐波减速器传动比范围大，一般传动比i为（）单选题*A、2050B、5000C、75500（正确答案）D、20000094电动机通过（）把力传递给 RV减速器的行星轮

40、。单选题*A、曲柄轴B、中心轮（正确答案）C、摆线轮D、输出盘95RV减速器通过（）把力传递给机器人关节。单选题*A、曲柄轴B、中心轮C、摆线轮D、输出盘（正确答案）96RV减速器具有（）个摆线轮，并相距 80。单选题*A、B、2（正确答案）C、3D、497RV减速器具有2个曲柄轴，那么它有（）个行星轮。单选题*A、B、2（正确答案）C、3D、498RV减速器的行星轮有多种数量，常见的是（）。单选题*A、个和2个B、2个和3个（正确答案）C、3个和4个D、4个和5个99RV减速器具有（）级减速。单选题*A、B、2（正确答案）C、3D、4200RV减速器的摆线轮在（）中进行进行偏心运动。单选题*

41、A、行星轮B、中心轮C、针齿（正确答案）D、输出盘 20传感器是一种以一定精度将被测量转换为与之有确定对应关系、易于精确处理和测量的某种物理量（一般为电信号）的测量部件或装置。A 单选题*A、对（正确答案）B、错202完整的传感器应包括敏感元件、（）三个基本部分。单选题*A、转化元件、发射元件B、转化元件、输出元件C、发射元件、基本转化电路D、转化元件、基本转化电路（正确答案）203 （）是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比 值。单选题*A、灵敏度（正确答案）B、线性度C、精度D、分辨性204 （）反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。单选题*A、灵敏度B、线性

42、度（正确答案）C、精度D、分辨性205传感器的（）是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，即是误差 的大小。单选题*A、灵敏度B、线性度C、精度（正确答案）D、分辨性206 （）是指传感器在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测 量结果的变化程度。即是多次测量之间的误差。单选题*A、灵敏度B、重复性（正确答案）C、精度D、分辨性207 （）是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量。单选题*A、灵敏度B、重复性C、精度D、分辨性（正确答案）208 （）是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号变化一个稳定值所需要的时间。单选题*A、响应时间

43、（正确答案）B、重复性C、精度D、分辨性209 （）传感器就是机器人测量自身的传感器。例入自身位移、转角、速度、加速 度等。单选题*A、内部（正确答案）B、外部C、电子D、电磁20位置传感器，能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。A 单选题*A、对（正确答案）B、错2把角位移转变成电信号叫（）o单选题*A、码盘（正确答案）B、码块C、码尺D、码片22把直线位移转变成电信号叫（）o单选题*A、码盘B、码块C、码尺（正确答案）D、码片23编码器的发射部分的作用是（）。单选题*A、发出平行光（正确答案）B、发出电信号C、发出磁信号D、处理平行光24编码器码盘的作用是（）。单选题*A、处理电信号B、处理磁信号C、处理平行光（正确答案）D、接受平行光25编码器的检测部分的作用是（）o单选题*A、检测平行光B、检测电信号C、变成电信号输出D、A+C（正确答案）26编码器按照码盘刻孔方式分为（）。单选题*A、增量式编码器和