CATIADMU机构运动操作指导书

1、ENOVIAVPMV5DMU机构运动（KIN）实施指导书目录1前言32功能介绍42.1DMU运动仿真(DMUSimulation)工具条42.2DMU运动副创建工具条(KinematicsJoints)72.3DMUGenericAnimation152.4机构刷新(DMUKinematicsUpdate)172.5干涉检查模式工具条(ClashMode)192.6DMU空间分析(DMUSpaceAnalysis)203功能详细介绍213.1DMU运动仿真(DMUSimulation)工具条213.2DMU运动副创建工具条(KinematicsJoints)403.3DMUGenericAni

2、mation工具条733.4机构刷新(DMUKinematicsUpdate)803.5干涉检查模式工具条(ClashMode)843.6DMU空间分析(DMUSpaceAnalysis)851刖百机构运动分析是在虚拟的环境中模拟产品实际的运动状况。在 DMDM 环境下进行机构运动分析时，首先根据机构的实际运动状态，运用相应的机构运动副来创建两个零部件之间的相对运动关系；然后创建机构运动的参照物和驱动机构进行运动的驱动源(Command)(Command)在定义完机构运动所必需的条件之后，就可以对机构运动进行仿真和分析。建立机构运动的流程如下所示：在动态过程检验机构设计是否符合概念设计阶段对机

3、构所做的定义。 同时， 在动态过程中对产品的位置信息、运动特性信息进行检查和分析。2功能介绍DMU运动仿真(DMUSimulation)工具条命令驱动仿真(SimulatingwithCommands)规则驱动仿真(SimulatingWithLaws)机构修饰(MechanismDressup)创建固定副(FixedPart)Accelerations)装配约束转换(AssemblyConstraintsConver)测量速度和加速度（Speedsand机构分析(MechanismAnalysis)DMU运动副创建工具条(KinematicsJoints)创建转动副(CreatingRevo

4、luteJoints)创建滑动副(CreatingPrismaticJoints)创建同轴副(CreatingCylindricalJoints)创建球钱连接(CreatingSphericalJoints)创建平动副(CreatingPlanarJoints)创建刚T副(RigidJoints)点-线副(PointCurveJoints)曲线滑动副(SlideCurveJoints)点-面副(PointSurfaceJoints)万向节(UniversalJoints)CV连接(CVJoints)创建齿车&副(GearJoints)滑动-转动复合运动副(RackJoints)滑动-滑动复合运

5、动副(CableJoints)用坐标系法建立运动副(CreatingJointsUsingAxisSystems)2.3DMUGenericAnimation创建运动仿真记录(Simulation)生成重放文件(GenerateReplay)重放(Replay)SEE仿真播放器(SimulationPlayer)编辑序列(EditSequence)包络体(SweptVolume)生成轨迹线(Trace)2.4机构刷新(DMUKinematicsUpdate)机构位置刷新（Update）输入子机构(ImportSub-Mechanisms)重设位置(ResetPositions)2.5干涉检查模

6、式工具条(ClashMode)关闭干涉检查(ClashDetection(Off)打开干涉检查(ClashDetection(On)遇到干涉停止(ClashDetection(Stop)2.6DMU空间分析(DMUSpaceAnalysis)干涉检查（Clash）品巨离和品巨离带分析(Distanceandbandanalysis)3功能详细介绍3.2DMU运动仿真(DMUSimulation)工具条3.2.1用命令驱动仿真(SimulatingwithCommands)是用命令驱动的方式对已创建的机构进行运动仿真,这种方法比较直接、简便，但不能记录下来。1).点击图标，出现定义对话框;2),

7、在Mechanism选项的下拉菜单里选择相应的机构；3).在Command.1选项里是第一个驱动命令数值的界限，和在创建驱动副时设置的界限同步;4),激活仿真感应器(ActivateSensors)选项，详见其有关运动仿真的后处理对话框;5).当离开仿真对话框后，系统默认保留当前位置。点击Reset按钮返回到初始位置；6),点击Analysis.按钮可以添加运动分析项目，比如距离、干涉检查等；7.点击More按钮，展开对话框;有两种仿真方式：a).Immediate直接模拟，用鼠标直接拖着驱动副上的绿色箭头线移动;b).选择Onrequest选项，下面的播放器按钮就会变亮，可以设置固定步幅数(

8、NumberOfSteps)来进行仿真运动。3.1.2用规则驱动仿真(SimulatingWithLawsiiati.ons4 4 平平chani甘甘DIE99Kechanlsa.1,DOFO-JointsiyFixiyFixPartCCRICJRAME.I)叶即白匚*/出口工1131:Meckai.itm.1CCIJHIatJdsComJiand.11enth-Methan1JU.1KINTioe/IS*IOMIetds-Ads-Accelerations对建立了规则关系的机构进行仿真,如下图：这种规则可以是驱动参数和运动时间的关系,在特征树上记录1).点击图标，出现定义对话框;2),在Me

9、chanism选项的下拉菜单里选择相应的机构；2.点击下图按钮位置上，可以修改运动时间;3.中间是VCR按钮，下面的步长、Analysis按钮、Activatesensors选项等和命令驱动仿真方式用法相同仿真感应器(Sensors)在几种运动仿真命令里，都有激活感应器(Activatesensors)选项。主要作用是通过在仿真过程中观察运动副的数值、测量尺寸和运动副界限(已定义)等数据，提供非常有用的信息帮助检查机构设计。已创建的距离测量、干涉检查、速度或加速度等特征也会出现在感应器列表里。搀 挀 搀攀攀戀愀戀 一甀洀戀攀爀攀搀开挀戀 搀 愀昀三百二十一万一千三百一十七 1521 愀愀攀 搀

10、昀愀戀攀 一甀洀戀攀爀攀搀开戀挀昀 搀搀 戀 戀 挀搀搀昀昀搀 一甀洀戀攀爀攀搀开攀昀愀 挀戀 愀戀 愀戀攀 攀挀挀 一甀洀戀攀爀攀搀开戀挀挀攀选择需要观测的参数，在Sensor标签拦里Observed列出现Yes标志。也同步显示在instantaneousValues标签的列表里。搀 挀 搀攀攀戀愀戀 一甀洀戀攀爀攀搀开挀戀 搀 愀昀三百二十一万一千三百一十八 1521 愀愀攀 搀昀愀戀攀 一甀洀戀攀爀攀搀开戀挀昀 搀搀 戀 戀 挀搀搀昀昀搀 一甀洀戀攀爀攀搀开攀昀愀 挀戀 愀戀 愀戀攀 攀挀挀 一甀洀戀攀爀攀搀开戀挀挀攀通过VC限钮执行仿真运动，可以观测参数的变化；搀 挀 搀攀攀戀愀戀 一

11、甀洀戀攀爀攀搀开挀戀 搀 愀昀三百二十一万一千三百一十九 1521 愀愀攀 搀昀愀戀攀 一甀洀戀攀爀攀搀开戀挀昀 搀搀 戀 戀 挀搀搀昀昀搀 一甀洀戀攀爀攀搀开攀昀愀 挀戀 愀戀 愀戀攀 攀挀挀 一甀洀戀攀爀攀搀开戀挀挀攀还可设置仿真运动的干涉检查模式和界限模式；所选的参韧动有克化，标签所选的参韧动有克化，标签混源变化历史记混源变化历史记录标签录标签SemoitSemoit参数列参数列表、表、干涉检查模式选项干涉检查模式选项输出图表输出图表结祟输出结祟输出选择观测选择观测对短对短检检查界限查界限模式模式.观测的结果通过Graphics.按钮输出到图表中;.点击File按钮把结果输出保存到外部文

12、本中InitantareousInitantareousSelaclioSelaclioI I二的DaisDaisAllBti&JBti&J口占廿必AJcmalicInrtileiercesAJcmalicInrtileiercesirriiM图表参数选项图表参数选项CheckLrrriiCheckLrrriiO OOitOutpuu-OitOutpuu-GraphcGraphc：. .Zlpftjr.Zlpftjr.机构修饰（MechanismDressup为了和ENOVIAVPM中机构运动分析集成(基于骨架的方式)，我们建立在特征树上直接访问的Dressup,可以对它进行仿真，并保存在EN

13、OVIAVPM中。.在link栏里，选择需要修饰的零件。Graphicselection选项表示不能在特征树或图形区域上选择零件。1).点击购整曳h钮，选择已创建的机构;图标，出现对话框，然后点击新建3),缺Availableproducts选项，表示在下面左边列表框里显示可能被绑定的零件。Allproducts表示显示出所有零件。可以点击左边区域的零件到右边区域，和当前link的零件绑定在一起。创建固定副(FixedPart)命令给机构增加一个固定副图标，在对话框下拉菜单里选择或新1)点击建机构;2)选择固定的零件；3)零件被自动定义成固定副了，在树上显示如下图。-Applicationsr

14、-blecrianismsr-blecrianismsMechanhm.1Mechanhm.1, ,-Joints-Joints用一昼FlevoluteFlevolute1 1FSD(13,RCKI.1)1 1一做Revolute.?(Rod.kRdd.2)Revolute.?(Rod.kRdd.2)1-1-最胃口d2RM4d2RM4L L誉Cyfcidrical.Cyfcidrical.4 4(Rod.3,Rod.4j(Rod.3,Rod.4j装配约束转换(AssemblyConstraintsConver把在装配模块里(AssmeblyDesign)创建的装配约束通过此命令转换成DM中的运

15、动副关系。模型如下图里的装配体及其特征树形式。题FM8(HodL LCommandCommand1 1(Revolute.3Zngle(Revolute.3Zngleod.2图a装配产品图图b装配产品特征树注：此转换须在设计模式(DesignMode)下完成。.点击图标，出现对话框，选择或新建机构;.点击AutoCreate自动在选择选择的机构对象里转换生成运动副;.打开More按钮，可根据需要自定义转换运动副，具体解释见下图说明;自动创建产品列表产品列表选择器(TCR)(TCR)装配约束列表固定副创建.转换完后的特征树如下图3.1.7测量速度和加速度(SpeedsandAcceleratio

16、ns)为了优化我们所做的机构设计，常需要考虑测量相关元素的加速度和速度。.选择机构；，出现定义对话框;.命名该定义的名称；.选择参考的产品零件，选择做分析的参考点；.选择Mainaxis表示以当前装配的坐标系作为参考坐标系，或选择其他自定义的坐标系(Otheraxis)。.点击OK按钮，建立的速度和加速度关系图标就显示在特征树上。2).点击机构机构名称名称参考产品参考产品一一参考参考点选撵点选撵选择里标系选择里标系.可以通过用规则驱动仿真(Sensor)按钮，在定义对话框里选择观测的速度或加速度参数，如下图;打开仿真感应器.开始做机构运动，可以看到相应参数的变化，然后点击按钮Graphics.

17、通过图表可以更形象地观察相关参数的变化规律。3.1.8机构分析(MechanismAnalysis)机构分析命令就是对所创建的机构进行可行性分析，包括运动副关系和零件自由度。基本定义对话框如下：1).基本栏图解下图;型J按钮将这个列表分析的信息保存成文本或表格格式的文件，如下图。机构名称机构能否运动运动副总皴命令总数jenfraljenfral啊dpwDetdpwDetTlBchantunnjmeTlBchantunnjmeMechanismMechanismcarbeflHtdeftedbeflHtdefted: :,ULmberofjnntf:,ULmberofjnntf:NuntierN

18、untier口FvumrHTKk;FvumrHTKk;Mechanlsnn.l 858511不含命令的自由度数不含命令的自由度数一一DegrcESoffretdoniwitfnmXcomniand:DegrcESoffretdoniwitfnmXcomniand:包括命包括命令的自由度数令的自由度数 。即。即offreedomwithenwmhoffreedomwithenwmh; ;固定的零件固定的零件Inn*iiiInn*iii Showjoint?Widei由M.中间有两个选项，表示是否在图形中显示出运动副标志;.一个列表框显示所有运动副的定义关系(名称、命令副、类型、零件关系、备注信息)，在Mechansimdressupinformation栏里显示机构修饰的信息;4).以通过点击保存3.2DMU运动副创建工具条(KinematicsJoints)创建转动副(CreatingRevoluteJoints)点击,出现定义对话框;JointCreationJointCreation: :RevoluteRevolute定义运动副名称一JointnameJointnam