发那科机器人焊接系统操作培训课程

1、机器人焊接系统操作培训课程POWERWAVE455R/M和355.I操作概述1. POWERWAVE-描述1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源-它的独特地与送丝机的联接，为系统提供了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。Powerwave提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。1.3 此焊机具有以下焊接工艺:GMAW-具有或不具有脉冲FCAWSTT（仅在455R/

2、M中具有此功能）1.4 Powerwave允许在CV模式下设置实际焊接电压。1.5 在GMAW-CV模式中，WFS和电压可以独立地被设置，此时Powerwave如同其它通用的焊接电源。1.6 Powerwave通过调整"Trim"，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的硬件和软件.例如,不能用RoboticPowerWave进行焊条焊接。1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。2. 连接2.1 输入电源：455R；在焊机后方，卸下屏板,连接输

3、入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被设置在440-460VAC处。355i；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开，电源被接通到355i。2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。正极性;大多被使用于GMAW和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝;负极螺柱连接到工件。负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。2.3 Powerwave出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置在负极性，参看Powerwave操作手册。2.4 STT螺柱-仅455R/M具有，用于STT焊接工艺和低于325安培

4、时Powerwave焊接工艺。PW455R/M螺柱（正极螺柱时的355.I和455M）-为Powerwave焊接工艺。2.5 送丝机控制电缆，与安装在机器人手臂上送丝机连接。2.6 送气管-连接在送丝机后面，送丝机安装在机器人手臂上。2.7 机器人接口电缆位置，455在焊机面板下方，355.i在焊机内部。2.8 电压传感导线：21号导线用于STT勺焊接工艺，GMAW工艺可用可不用。2.9 455具有辅助的115VAC电源插座。1.1 455有电源控制开关。1.2 高温警示灯。1.3 状态显示灯:A，静止的绿灯-系统运行正常。B，闪烁的绿灯-刚启动焊机时。C，当绿灯和红灯交替闪烁时-系统有故障:

5、关闭电源，排除故障，打开电源，重新启动。D，静止的红灯-参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系。E,M型455且有绿灯显示送丝状态。1.4 回路开关。4. 水冷器。(仅455焊机具有)4.1 启动开关4.2 冷却水管进出接口，回路开关，加水口。4.3 水-用蒸馏水。在结冰或低温情况下，使用50%水和50%乙二醇溶剂。4.4 装有一个水流传感器，如果流量不被检测到或水流压力太低，焊机将不会工作。5. 建立焊接程序：5.1 使用Powerwave焊接您的焊件，首先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺，并在示教屏幕上设定一些参数如下:焊接方式：GMAW，FCAW，脉冲(Pulse)，STT

6、。焊丝材质：钢(steel)，不锈钢(Stainlesssteel)和铝(Aluminum)。焊丝直径：035(0.9mm)，045(1.2mm)。焊接气体：氩气/氧气，氩气/二氧化碳。5.2 焊接工艺一旦确定就被保存在标题"焊接工艺"之下。可以定义有2个焊接工艺在5.30软件版本以上是8个。5.3 你所选定的焊接工艺号被设定在焊接参数表中，焊接程序在起弧时,机器人指令Powerwave执行你选定的焊接工艺号进行焊接。5.4 参见后面几页的说明细节，进行如下设定:焊接工艺显示屏焊接设备显示屏焊接参数表显示屏6. 在焊接参数表内设定电压和送丝速度：6.1 设置您所期望的送丝速

7、度。6.2 CV焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值；带脉冲的焊接工艺其电压是对"Trim"进行设定，使的Powerwave在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作。这个程序化的电压可以通过改变"Trim"而调整，"Trim"的调整范围是从0.5到1.5，在Powerwave的记忆体中"Trim"1.0代表了预置电压。当"Trim"小于1.0,表示降低电压。当"Trim"大于1.0表示增加电压。Powerwave以优化法通过机器人焊接参数表中的"

8、;Trim"在0.5到1.5范围内的设置以确定电压，而机器人直接控制送丝速度。"Trim"的设置以1.0为基准。7. 电压传感系统7.1 电压传感导线能改进电弧状况的准确性。7.2 一套电压传感导线的工具是很有作为的。7.3 大多数GMAW,FCAW,STT焊接工艺，使用#67传感导线，其传感在电极间完成。#21传感导线用于STT的焊接工艺。8. MIG和药芯焊丝的焊接参数显示8.1 通过示教盒选择"WeldEquipment"可进入描述焊接工艺的屏幕显示；选择"Date”可进入描述送丝速度和预先设定的电压/"trim”等参

9、数的屏幕显示。8.2 每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Powerwave的记忆中。8.3 在起后弧，按示教盒上的"Status"键，将显示送丝速度、实际电弧电压，和实际电弧电流。9. 具有脉冲的焊接9.1 与其它的焊机相比较，脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的。9.2 低飞溅，低烟气，低热量输入。9.3 然而，保持一个非常短的电弧在某一"Trim"的设定下，可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊接声音;飞溅也许轻微地增加。9.4 3/4"(19mm)的焊丝伸出长度是理想的工作状况，在1/2"到3/4"焊

10、丝伸出长度范围内能得到较好工作状况。焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率。10. 超负荷保护。10.1 超负载持续率,超负荷,冷却剂损失。10.2 没有输出;指示灯亮。10.3 在脉冲方式下,焊接电流受限制。11. 机器人接口。11.1 对机器人ArcTool软件响应的接口。11.2 内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口。11.3 脉冲，焊时Powerwave调节弧长用系数-TRIM调节。在机器人焊接参数表内的电压设置，Powerwave解释为Trim设置，微调Trim能调节Powerwave记忆内预先程式化的电压。1.0是标准设置。你可调整Trim以得到所期望的焊接参数。11.4

11、Powerwave的收弧控制是可调整的,可预防粘丝和保持导电嘴清洁,并保持有一最佳的焊丝干伸长。11.5 非焊接情况下，通过示教器送丝的速度是可调整的，通常设定在80IPM。11.6 送丝速度范围从50到800IPM-为标准速度送丝，75到1200-是高速送丝速度。11.7 电压和电流能反馈倒机器人的示教器，并且在"WeldSchedule”屏幕显示出来。11.8 触感信号被连接到数字输入接口26(DI26)实施实际触感。11.9 触感电路被数字输出27激活(DO27)产生24V的触感信号。12. 送丝系统12.1 焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起。12.2 对於细焊丝或铝焊

12、丝,可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力，以免产生焊丝缠绕在一起和其他送丝问题。12.3 出厂时备有标准速度和高速度的送丝齿轮，参见Powerwave指南的更换细节。12.4 有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝。13. 定期检修和问题解决13.1 针对检修和产生的问题，请参看操作手册中适当的章节。13.2 注意!当移去外罩时，确定其输入电容器的放电步骤-参看操作手册。RJ3-100i机器人与PW455R/M或F355i的焊接系统设定下列示教器屏幕将显示设定机器人和PW焊机的通信连接，以得到所期望的焊接工艺和参数：1. WeldProces拼幕-确定一个焊接程序，可得到一组所期望的焊

13、丝类型,焊丝尺寸,气体类型,焊接方式和脉冲等的设定。二种焊接程序/工艺可确定（软件版本,5.30和更新的,可支持8个焊接程序）。它们被存放在焊接程序屏幕内。2. WeldEquipment屏幕-在这里的PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺，寻找所需的匹配。锁定所期望的匹配，然后进入这个焊接程序号。3. WeldSchedule屏幕-在焊接参数表的细节屏内,在第二行"程序选择",键入所期望的焊接程序号,1或2（1-8为软件版本5.30），在起弧时，这个数字由机器人得到，且由PW执行这个所期望的焊接程序。以下数页来具体说明上述是怎样被完成WELDPROCESSSCREENPRESSM

14、ENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDPROC,ENTER可被设定8个可能的工艺。工艺1是当前的选择（这些程序就象8个按钮在PW455内）这个数字特指其内部的POWERWAVE模式（存储单元）程序1将调出模式21oF1SETUPWeldProcJOINT10%1/8SelectedProcess:11 PowerWave+ArcLnk212 PowerWave+ArcLnk03 PowerWave+ArcLnk04 PowerWave+ArcLnk05 PowerWave+ArcLnk06 PowerWave+ArcLnk07 PowerWave+ArcLnk08 Powe

15、rWave+ArcLnk0|TYPE|COPYSELECTCLEARHELPF3这些数字且能进入焊接参数表的细节屏幕。由焊接程序执行，在起弧时，由机器人告知PW丸行所期望的焊接工艺。设定一个所期望的工艺，光标移动到所期望的工艺处，按F3-SELECTo然后按F1-TYPE,光标移动到WELDEQPT,接回车键。WeldSystemSetupSETUPWeldSystemNAMEVALUEUNITSMonitoringFunctions1 Arcloss:ENABLED2 Gasshortage:DISABLED3 Wireshortage:DISABLED4 Wirestick:ENABLED

16、5 Powersupplyfailure:ENABLED6 Coolantshortage:DISABLEDWeldRestartFunction7 Returntopath:ENABLED8 Overlapdistance:0mm9 Returntopathspeed:200mm/sScratchStartFunction10 Scratchstart:ENABLED11 Distance:5mm12 Returntostartspeed:12mm/sWeldSpeedFunction13 Defaultspeed:4014 Defaultunit:IPMOtherFunctions15 O

17、n-The-Fly:ENABLED16 Weldfromteachpendant:ENABLED17 Runin:DISABLED18 Wireburnback/retract:ENABLED19 Remotegaspurge:DISABLED20 Remotewireinch:DISABLEDRunin:这是一个选用功能.这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化.Runin”是用于焊接开始移动前，在“ArcStart的指令下先建立起溶池.Runin”的焊接参数是用于开始焊接前的起弧，直到指定的Runin”时间结束.然后，在“ArcStart的'指令下执行所设定的主要

18、焊接参数.Burnback:这是一个选用功能.用于焊接结束时的收弧和防止粘丝.在MIG焊接时，这个功能在送丝指令完成后,继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝在TIG焊接时，这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回WELDEQUIPMENTSCREENPRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDEQUIPMENT,ENTER搜寻结果屏幕显示注意，光标在第1行，总的参数 匹配有17行查寻结果现在被显示，由于在先前屏幕按F3-SEARCH键，各种的参数匹配被编号.SETUPEqSearchJOINT10%1/17PROCESSPULSEWIREMATERIALGMAWNOSteel

19、F2参数匹配编号#WIREDIADESCRIPTION110.035inGMAWSteelSynergicCVCO2各模式的程序细节PW模式/记忆编号211.035inGMAWSteelSynergicCVArgonBlendsTYPESELECTHELP按F2-SELECT查看所期望的参数匹配。前面WELDEQPT.屏幕将出现NEXT,显小程序。WELDEQUIPMENTSCREENSFORSTTSETUPSETUPEqSearchJOINT10%10/17SynergicCVArgonBlends查寻结果的例子显示匹配中有STT.9 111.035inGMAWSteelSynergicST

20、T100%CO210 112.035inGMAWSteelSynergicSTTAr/CO2BlendsTYPESELECTHELPWELDEQUIPMENTSCREEN（继续）SETUPWeldEquipJOINT10%1/17Welder:LincolnElectricPowerWave4551 Process:1GMAWSteel#21Wirediameter:.045inGasmixture:ArCO2Description:SynergicCV2 SEARCHforprocess=GMAW?YES3 SEARCHforpulse=No?YES4 SEARCHforwire=Steel

21、?YESFeeder:PowerFeed105 Wirefeedspeedunits:IPM6 WIRE+WIRE-speed:50IPM7 Feedforward/backward:ENABLED8 Wirestickreset:DISABLED9 Wirestickresettries:1Timing:10 Arcstarterrortime:2.00sec11 Arcdetecttime:0.06sec12 Arclosserrortime:0.25sec13 Gasdetecttime:0.05sec14 Gaspurgetime:0.35sec15 Gaspreflowtime:0.

22、00sec16 Gaspostflowtime:0.20sec17 Strikewirefeedspeed50IPMTYPESEARCHHELP设置行17为引弧送丝速度，通常为50英寸/分钟在选定的焊接程序上设置焊接参数按DATE键以显示焊接参数表。第一列表示送丝速度。第二列表示TRIM/电压设置。如果选择的程式设定为PW-GMAW-ZEROLINE0DATAWeldSchedJOINT10%1/32ipmVIPMCOMMENT设定焊接参数表，首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内。然后光标移到所期望的参数表编号，按F2-DETAIL。参见下面屏幕：光标在2-PROCESS SE

23、LECTS,键入被选择的焊接程式编号（1-8）。光标在3,键入所期望的送丝速度。光标在4,如为PW CV程序，键入所期望的 焊接电压（0-50）。如为PW脉冲程序，键入所 期望的TRIM数值（0.5-1.5）光标在5,为调整脉冲频率ZERO LINE 0DATAWeldSchedJOINT10% 1/71 Weld Schedule: 2 *2 Process select: 1 GmAW Steel3 WFS300.00ipm4 VOLTS23.500V5 Arc Control10.0006 Travel speed35IPM7 Delay Time 0.00 sec Feedback A

24、vg Voltage0.0 VFeedback Avg Current 0.0 ATYPE SCHEDULEHELP >仅供STT:行4将表示基值电流，范围是从0.5-1.5行5将表示峰值电流，范围是从-10-+10最新的软件将允许键入实际的电流数值第四，第五行的最佳STT设置应为中间值DATAWELDPROCESSSCREEN设定BURNBACK参数，主要是为了收弧，（RUNIN参数通常被预先确定并且由PW455确定控制，然而RUNIN在焊接系统的菜单中被设定为不可用）。按DATE键，F1-TYPE,光标到WELDPROCESS行，按回车。见屏幕显示如下：程序的有些细节显示在这里8组，每组4个条目； 总共有32行。每组是 各自设定在WELD EQUIP的焊接程序 中。前8行