三菱机器人离线软件与示教器

1、第一节三菱机器人离线编程系统的应用1.1工程区管理 1)新建工作区(1 )点击菜单栏中的工作区-新建或者國(Ctrl+N )。工作区显示如下界面。输入工作区名、标题后，点击OK按钮。1=工作区的箭逢工作区所S处:D：VL_E 盘 0:14更新(塾1-20150313_ERR0R11,ALSARFactory SiStation iflOK取消(2) 工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后 点击OK按钮。取消0K工程知P:RC1通信设定(G控制器；oViD 寸 xxyCR75x七通信设走：U50Send Timeout-SO00msecRscieve TitoLit=

2、30000nnsscRetiY=3离线用机器人设觉)机种名：RV-2F-D1机器人语言；|melfa-basi 匚 V,1详细设科D)显示用行走台设定(P)在此处设定显示用的行走台的信息。叢更改行走轴的动作范a的情况下»寰更董数9详细设圭仃)2) 打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的工作区卜打开，或者点击工作栏中行走台：未使用的as (Ctrl+O),选择要打开的工作区后，点击OK按钮。工作区所桓扯D：U_E 盘 20L415 30150613 ERROR1 2 斗 w1* 1- V Linrr工作区名:120150313 ERROR标题:0K.取消3) 关闭工作区与删除

3、工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的工作区-关闭。删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。4) 工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名工作区的编辑，工作区编辑画面显示后, 输入新的工作区名和标题后，点击0K。如下图。hl y电電言H丨g加I二|玉II?.©iBor； L|三mumRC1匸作区FsCtOf工程的导入 工作医的更新 工怅区的歸辑在蛙亠第311 工作工作区名(NXRCl工作区标遐6：station fflXRC2取消OK5) 工程的编辑工程也(“：FLC1<-通信畏走代控刮跆LRn>-7)a/CR?Sx

4、-0')通洁适定：1 JSB-t-i 1陶過定回J工鉀羞LlfISene Trn9(jLrc=505(nisecRficieve Tnieju t=3t CB om&a c Rfitry=3(1)工程名-(2；控制器裘型 -心a讯蘑数设定(4)通裁埶类型(0 SiR参敎详情离线用机器人设定)RV-dF-D现种曾机器人i吾言：MELFA-BASK V晁示甲慣台诰窑【旳芯上逼诰克斫用的吟崇台茁裔 0委更改竹定湎血匸盗的悯兄卩谪更更童郭订走台；云輸K迭搖衍”.(6)爲线机器人粪託选年W)矶器人话言选?睪-C8)芍走t股宣6) 工程树-向 Facto Y# 13醐视 SQ RCl =e

5、H鮒=! r-tl RV-2F-0 T' -B程序a在娥P“僚 IRV-2F-& *-B程序«-®监视 主I&维护 丽“殆迭顶卡Ha铿Ir-Q全部"C程序信息 /Q细信息 ；'O杀绕程序 ;LLJ-B TOOL < qD吊(1)离线部分0.XJ.i(2)在线部分 (2)备份部分(4)工具部分(1 )离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。(2 )在线部分在和控制器连接后， 切换成在线状态时，或者模拟启动时显示， 显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。（3）备份显示从控制器备份过来的信息。（

6、4）Tool 功能显示其它功能。7）离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。状态说明离线状态以电脑中保存的文件作为对象。工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离 线和备份。在线状态连接机器人的控制器， 进行控制器中信息的确 认和变更。在线时，工程树的工程名显示图表 为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。模拟状态以电脑上启动的虚拟控制器为对象，进行虚拟控制器中的信息确认和变更。工程树的显示Id B RCEg葩 匡B备份TOOL崗在线B TOOL离线/在线/模拟的切换，可以通过菜单栏的 在线，或者工具栏来执

7、行。工具栏中,可以做以下的切换。I切换成离线模式， Q切换成在线模式，切换成模拟在线模式。1.2机器人软件与机器人的连接三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IR RS232和GOT连接，不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，点击详细设定，进行详细设定。通常，根据需要连接的控制器，会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台 的设定。1）USB的通讯设定UM逵信违EE3曲说播收超时时间w：30'000取消项目说明初始值Ver 1.1以前Ver 1.2以后发送超时发送时的超时时间 lOOOmsc - 3000m

8、sec3000msec5000msec接收超时接收时的超时时间 5000msec - 12000msec3000msec3000msec重试次数通讯重试次数 0 - 10次3次3次2） TCP/IP的通讯设定TCP/IP進华设走IP地址Q）；使用请口旧:10001:Sa超时时同cn 5000 (nrwec)接收超BIB寸a贰）;30000 (rnsec)重诫次埶（N）；发送超时时间E；捋收逼时时回偲）:5000 (msec)30000 (msecProcedural项目说明初始值Ver 1.1 以前 1 Ver 1.2 以后IP地址设置需要连接的机器人控制器的IP地址使用端口通讯中使用的端口号

9、码10001发送超时发送时的超时时间 lOOOmsc - 3000msec1000msec5000msec接收超时接收时的超时时间 5000msec -12000msec2000msec3000msec重试次数通讯重试次数0 - 10次3次0次取消 OK3）RS232的通讯设定RG-232逼(1谡是项目说明初始值使用端口COM1 - COM10COM1通信速度从 4800,9600,19200 中选择9600文字大小7或88奇偶性NON（无）、ODD（奇数）、EVEN（偶数）EVEN停止位1、1.5、22发送超时发送超时时间：1000 - 30000msec5000msec接收超时接收超时时间

10、：1000 - 120000msec30000msec重试次数重试次数：0 - 10 次3次使用协议Non-Procedural (无步骤)、Procedural (有步骤)P rocedural (有步骤)OK取消4） GOT通讯设定是在CR750-D/CRnD-700系列 机器人控制器和 GOT1000系列被在 Ethernet 连接的时 候GOT通信使用 GOT的RS-232和USB连接通信方法。牛人电脑一 fiWRS定世】 RS-232COMLa USS -H技特奉但）19.2Kbps网络N仇廻）局号1 (1責C1Z-J2羽)&4控制器一競控制綽P地址©192.1&a

11、mp;8.0.Z0局号（勾1 1互相通话时a椿S 199W） （H30秒项目说明初始值COM 端口COM卜COM10的选择可能。COM1波特率9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps19200网络No.1239的选择可能。请同 GOT的网络No.码相适应。1局号（个人电脑侧I/F设定）164的选择可能。请同 GOT的局号的设定相适应。 请设定不冋的值为控制器侧I/F的局号。64控制器IP地址请设定被在 GOT连接了的机器人控制器的 IP地址。192.168.0.20局号（控制器侧I/F 设定）164的选择可能。请同 GOT的局号的设定相适应。1互

12、相通话时间检19999的选择可能。设定发报之后的暂停时间。当 设定短时间因为暂停错误发生的时候所以请注意。30取消0K1.3程序管理可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护 设定。1） 新建程序 选择需要新建的工程离线-程序，然后点击鼠标右键，显示菜单后点击新建。D：V_ES 01叫11 甲 C1 Vroyarr更新(P)1机器人程博大小0期时回机器人程睜:0K取消 输入机器人程序名后，点击 0K按钮，显示程序编辑画面。|5| 程琴 L:RC1 w.prg (MELFA-EASIC V宜交XYZA0<mJ1J213J4J5*nirr'1追克更（

13、0删歸山程序新建完成。2）打开现有程序展开作为工程树的对象的工程的离线7程序。所保存的程序会被显示在工程树中,然后双击需要进行编辑的程序。日g deA-'B RCl B韶無:-蜃 RV-6SD曰恒I程序汕画固參数申a备備田 4 TOOL3)打开控制器中的程序圍 程序1:RC：1 w.prg MELFA- B A.n. fIl 回i追加凶I r g更直交XYZPOlC,000o,coo0,000彳1in关节JIJ2J3'1irrEJI1刪际也在线7程序。所保存的程序会被显示在工程树中, 然后双击需要编辑的程序。画面显示，确认读出项目后，点击OK按钮。展开作为工程树的对象的项目的C

14、TTFEH"渎出项目OK I 取悄zMOV PCIMou PC 2MOVPC3Mov PC4賈更删踪也）PDl0.0000*0000.000O.OQiO0.000o.aooAl innnr, finefl riiyfift nrwA nnnft的n4 1!|1关节JIJ2J334J5Jb，1nr1直交XYAC”14 ）程序指令的编辑使用 MELFA-BASIC V制作程序时，没有类似 MELFA-BASIC IV和MOVEMASTE指令的行 号，左边显示STEP位置。该STEP编号，可以通过键盘的Enter键自动显示。根据相应指 令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。位置变量

15、类型eE直交型 吴节型位置类型0.000Y：lO'.OOOz：0.0000.00000VZ0：0.000机械手类型获取当前位置当前位S读取位置数据名C；0.000L1:10'. 0000.000hun 同;FLG2CL）：LEFZ丄丿15： I编辑FLG1伍）H I编Sflg如）机器人姿势多旋转数据5 ）位置变量的编辑位置变量的编辑， 在位置编辑画面上进行。 上方的列表是直交坐标型变量的列表， 的列表是关节坐标型的变量列表。变更按钮。但是，PLC直版本以前使修正位置变量的情况下，在列表中选中作为对象的位置变量后，点击选中的位置变量显示。 在软件Ver.1.6 版本以后，变量名是

16、可以变更的。 接的位置变量的变量名、以调试状态打开程序的情况下以及在软件Ver.1.5.1用的情况下是不能变更的。请点击OK选择直交坐标型/关节坐标型，输入位置数据的各要素值和位置变量名后， 按钮。在线状态，或者模拟状态下，在线的程序编辑中，点击当前位置读取按钮，可以读出机器人的当前位置。6 ）程序复制左右的列表中，显示所指定的文件夹和机器人控制器中的程序一览。 工程能够指定工作区内的工程。 机器人 能够指定当前连接着的机器人控制器。 参照按钮 选择工程时，能够指定电脑上的任意文件夹。g 制 CO 1壬F移动(V)刪除心)ItR保护們比融关诃8程序管盘隹送源传送目标厂工程h1；RC1A q w

17、i"®"机器人I 1处丄忙ZX-M)1!RCl:RClCCFtrX-7iiK)更就同选择超加更新旧选择斛除名字1大小日期30315/1/14时10名宇1大小日期30315/1/14时1G厲；空容&文件的种塾机器人鈿90lM357eaO Bytes空容里；文件的种类I机器人程曲561CH357600 CEytes进行程序文件的复制。可以进行指令和位置变量、只有指令、只有位置变量的复制。在左侧的列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。 对于传送源程序，可以同时选择多个。但是，如果是变更名字复制的情况下，只有选择1个程序的时候才有效。点击复制按钮，在复制

18、的设定对话框中进行设定，然后复制。'1»程序管理=I 回 I £3 T隹送源传送目标口 RC：机器人更 ascE)I参照旦I 才指令a esssp）1改名后复制侃）选择跚回日期15/1/14时1GII|取消大13(ZIcopylCHa57600I"I文件的种类I机器人命巴阴CBytesg制1IPJ刪除心）ItB保护©比狡的1关诃©*机器人程常（".prQ>在左边列表中选择传送源程序名，并在右侧指定传送目标。 传点击移动按钮来进行移动。从列表中选择要删除的程序名。在左右的列表中选择文件后，7）程序的移动与删除 进行程序文件

19、的移动时， 送源程序，可以同时选择多个。进行程序文件的删除时， 左右列表中选择的所有文件。可以同时选择多个程序。 删除 请点击删除按钮。显示删除确认信息。点击是按钮，程序按钮将被删除。要删除程序时，请务必在编辑完注意：如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。 成后进行。程序菅理I =；回 I Sg I隹送源L传送目标1；RC1I参照钊I 机器人MELFA RT ToolBo3c2 .大小30S日期15M2/1415/114曲除过TX的哀件不能还嬴 Cl下的文禅要删除吗?R口 bgl2FT!ICHaSTGOO CEytes空容 H； I iSa5； 文件的种塾机器人鈿Bytes空容&文件

20、的种类I机器人命r.prg）8）名字的变更进行程序文件的名称变更。从列表中选择 任意一边的列表中选择。按下 名字的变更 称后，进行名称的变更。9）保护对控制器内的程序文件进行保护操作。变量进行保护的设定和保护的解除。1个要变更名字的程序名。程序可以在左右按钮，在名字的变更对话框口中设定新的名能够对程序文件的全体， 或只对指令、只对位置 对于被保护的文件， 不能进行移动、删除、名字的变更g 制 CO移动M刪除心）ItR保护护）比融操作。这些操作，请在保护解除之后进行。从列表中选择要进行保护操作的程序名。程序能 够同时选择多个。 左右两边的列表都能选择。 点击保护按钮，在保护设定对话框中设 定后，

21、执行保护操作。注意：能够进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。10）比较进行程序文件的内容比较。能够对文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行比较。从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。点击比较按钮， 在比较设定对话框中设定后，执行比较。比较结果会显示在比较结果对话框中。1.4参数管理参数的设定，有通过指定参数名可以参照和改写在机器人控制器中所设定的参数信息。 来设定的方法和按功能来归纳设定的方法两种。1）抓手参数对执行安装在机器人上的抓手的类型(单螺线型电导管/双螺线型电导管等)、0PEN*抓手开)指令和HCLOSE*抓手关)指令的时候的工件把持/未把持进行设定。参数的设定，需

22、在 与机器人控制器连接的状态下使用。从工程树中，双击作为对象的工程的在线7 参数7 抓手7 抓手参数。更改参数 的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器内与抓手相关的参数。机卸 ”一！.1 .鼻；B ISST-"1 : RV'TFL-D抓手的类型CD (HAmnrfPE)IO宏开：tlMACAffl： LJMACA2)专用输入输出信号分配从工程树中，双击作为对象的工程的在线7 参数7 专用输入输出信号的分配7通用1。更改参数的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器内的参数。可自动商1ALrro£NA1官动CT ART31惇止STOP0停 ±CnoP2)

23、CT0P3程序夏6SLcrrnrr1报错复位ERRRESrr21周期停止CVdE伺服OFF3RVOFF1伺服ONSRVON4按作权rOEhA5辐入僖昙1轎i出僖昙(J)1可自动运行)ALTOEtJA运行中ETAR.T0待机中盯CF得机中3STOP 2停止输入中3TOP5T51可a选择程SELOHMn报S发主中ERRRESer2周期停止申C'/CLE伺朋on不可SKVOFF伺服orj中SFLVON1糜作权lOEhA3说明画面(E)写入识)1参数名区分名称功能AUTOENA输入自动运行可输入禁止在非运动做自动运行。 此信号为在非自动模 式的时候，会发生 E5010，在取得操作面板的输 入和

24、10的操作时使用。没有一定要使用的必要输出自动运行可输出输出自动运行状态IOENA输入操作权输入信号使外部信号的控制的操作权有效 /无效。输出操作权输出信号输出外部信号控制操作权有效状态START输入启动输入执行程序的启动输出运行中输出输出程序为运行中STOP输入停止输入停止运行中的程序输出中断输出输出程序为中断中SLOTINIT输入程序复位解除式的中断中状态， 返回到执行行前，依据程 序复位，会变成程序可选择状态输出程序选择可能输出输出可选择程序输出状态ERRRESET输入报名复位输入信号解除报警状态输出输出报警信号输出报警状态SERVON/SERVOFF输入伺服信号输入打开/关闭伺服电机的

25、电源输出伺服信号输出显示伺服电机电源状态3）数据参数从工程树中，双击作为对象的工程的在线7参数7专用输入输出信号的分配7数据。更改参数的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器内的参数。1犒出借昙山）机器人桂制器电源ON箱束RCREADT电迥电压低T输岀信号GAIERFL程犀号输出中PRGOUr行号输出巾LINEOUT速度比率值输岀中OVftDOLJT报粵骗号輸出中ERROLT盘内温度输出中IMFOUrI程序选择输入值县連度选择1OVRDEEL程序号輸出要求1PRGCXTT1行吕输岀裳戒LTtfOin速®比率輸出S要求OVTODLK抿響号输岀裳求ERFOLTT盘內温度输岀要求'

26、;rMPOLTTI PfGSEL开蛤结朿的1数值轎入IODATA参数名区分名称说明PRGSEL输入程序选择输入信 号将以数值输入信号的设定值以程序号码指定。选 择对应插槽的程序号码OVRDSEL输入速度比例选择输入将在数值输入信号的设定值视为速度比例lODATA输入数值输入作为二进制读入，如程序号码，速度值等输出数值输出作为二进制输出，如程序号码，速度值等1.5监视状态机器人动作监视 进行机器人的动作相关的项目的监视。 信号监视进行机器人的输入输出信号相关的监视。运行监视 进行机器人所执行的运行内容相关的监视。监视概要可以持续显示当前连接中的机器人控制器中的各种信息。各监视功能大至分为以下 种

27、。监视名称说明视 监 作 动 人 器 机SLOT状态可以确认各任务SLOT的运行状态。程序监视可以确认按各个任务 SLOT设定的程序的执行行、程序中使用的 变量的内容、机器人的当前位置等。动作状态可以按各个连接的机器，确认当前位置信息、以及抓手开闭状 态。报错可以确认当前发生的报错。 并且，可以确认到目前为止所发生过的报错的历史。3D监视可以三维（3D）确认显示机器人及其动作。视 监 号 信通用信号可以确认从外部机器输入到机器人控制器中的信号，和从机器 人控制器输出到外部机器的信号的状态。并且，可以进行信号的模拟输入和强制输出。带名字的输 入输出信号对机器人控制器中设定的专用输入输出信号的状态

28、，以及通用 信号的各位，或者到 32位为止的范围，可以给它们命名后，确 认它们的状态。停止信号可以确认机器人控制器中输入的停止信号。寄存器(CC-Li nk)可以进行CC-Link功能中输入寄存器、以及输出寄存器的监视。 并且，可以进行寄存器的模拟输入、强制输出。IO单元监 视能够监视PLC的输入输出单元的 XY设备。运行时间可以确认机器人的运行时间（POWER O等）。生产信息可以确认机器人控制器中的程序的运行时间、程序的周期数。1.5.1机器人动作监视 1） SLOT运行状态可以监视机器人控制器中的任务SLOT状态。从工程树中，双击作为对象的工程的在线7 监视7 动作监视SLOT状态。在软

29、件Ver.1.6 版本以后，点击画面右下方的 全停止按钮，可以对包括启动条件设定为ALWAYS的项目，进行全 SLOT的停止。要编辑启动条件为ALWAYS的程序时，必须要使用此方法进行全SLOT的停止。a插n狀态i：Rci|p-|面No.程 - - h *1可以选择程1HAJTT12可缺选择程序2盯ARTREP13可以诰择程序STARTkEP14可以选择程BSTARTR£P1匚5可以选择程序STARTR£P1|&可以选择程序5TARTKEP17可以选择程陣STARTR£P1a可以选择程SSTARTREP1科I2）程序监视可以监视动作中的程序信息。从工程树中

30、，点击作为对象的工程的在线7监视7动作监视7程序监视，之后双击要监视的任务SLOT。出现如下画面。程序信息 可以确认当前选中的程序名、运行状态、连接中的机器人机型名。程序 当前选中的程序会被显示。当前执行的行反转显示。 变量监视可以确认当前选中的程序中所使用的变量的值。需要监视的变量可以通过画面下方所显示的按钮来选择。追加 追加需要监视的变量。输入变量名，或者，从下拉列表中选择后，设定变量的种类，点击0K按钮。下拉列表中，程序所使用的变量会被显示。从下拉列表选择变量的情况下,变量的种类会自动选择。竟里名側）；更新11整埶型、实数型;寧苻串型交型1关苇塑丿0K邨肖变葩直D（输入/选择监视变量的名

31、称选择监视变量的种类选择 可以将需要监视的变量，从程序中使用的变量一览中进行批量选择。左边的列表中显 示不显示的变量，右边的列表中显示要显示的变量。从不显示的变量列表中，选择需要监视的变量，点击 追加7按钮。 选中的变量会追加到要显示的变量列表中 去。从要显示的变量列表中选择变量，点击J删除后，从要显示的变量列表中删除，追加到不显示的变量列表中。点击0K按钮后，登录到要显示的变量列表中的变量，会显示在变量监视中，其值可以参照。变里名賁s的宾型4MFLG整裁型、冥数型MljComm整埶型、买数型MIjComm_TYP遷数型'买数型Ml_Frx_ID整数黑'买数型MI_RSP_ST

32、T整勤型、实数聖MI_£TAJD整藪型、实数塑MLogOnun整激型、买数型MLoflOnuri 2整数型、实敎型HLogffTA整勸型、实数型MO印壘勤型、实数型MOrSmTMKbjrr整数型、实薇型MFPls整数黑、实数型MUNKNOWN整勤型、实数型严1 firretaflilT不显示的賁里他显示的賁里CO 賈里名MHandlMLSTAMLogFtX賣里的奠型 整数型、实埶型 整数型'娈埶型 整数型、实数型全选CD更新*取消删除 将变量监视中登录的变量，从监视列表中删除。该操作，不会把程序中的变量删除。变更可以变更变量监视中登录的变量的值。变量监视中，选择要变更值的变量

33、，然后点击变更按钮。确认变量名后，输入变量的值，点击0K按钮。读出 可以从文件中读出变量监视中要监视的变量。点击读出按钮后，可以从保存的文件保存按钮后可以把当前监中读出变量名、变量类型，作为要监视的变量来进行追加。保存可以把变量监视中监视的变量一览保存到文件中去。点击视中的变量名、类型、值保存到文件中。文件会以文本形式被保存。3）报警监视显示机器人控制器中当前发生的报错。从工程树中，双击作为对象的工程的7动作监视7报错。详细可以确认发生报错的详细信息（原因和恢复方法）可以参考到目前为止所发生的报错的历史。历史合计可以查看目前为止发生的报错的合计信息。此功能在软件 连接控制器的软件版本是 R1j

34、/S1j以后的版本时能够使用。1）历史信息可以确认目前为止发生过的报错的历史。机器人控制器中的报错历史，（高级别、低级别、警告）来确认。并且，报错历史，还可以保存在文件中。息按钮。选择要参照的报错级别后，点击OK按钮。Ver1.7以后的版本，且可以按报错级别点击历史信诸选择历史文件或者报誓等级。机器人控制器历史文件回全选囲悬簸别抿嚳忧一厉史文件tn警告©1 OE J1取消含计僖息开特日：15-01-09 奔始时屁：0:5C；04显示切頼（巳专I全显示C'低鞋卿振藝 警告Na.抿g信息时间级别程行详细9000Usar HL.1儿High1509000000009201Us&am

35、p;f Ca 15.Ca.L409201000009000User HL”UHighI505OOOOMO09201User ca 15ca.I409201000009000User Hi15HighI5lOi5000000009201User Q".15C3+ a140920100000I详细（1）显示切换将显示的报错历史按照各个报错级别再次显示。 详细信息 选择要显示的报错后，点击该按钮，就可以确认错误的发生原因、恢复方法。双击需要显示的报错，也可以确认详细信息。用户可以按照需要保存报警记录，还可以使用记事本等一般的文本编辑器来打_当前的日期_当前的时间来设(3)保存将所显示的报错

36、历史信息保存到文件中。 另外，报错历史文件是以文本形式被保存的。 印。报错历史文件的文件名，以控制器的序列号 定。文件名例： AR0703001_20100924_092623.txt1.5.2信号监视信号监视可以确认从外部机器输入到机器人控制器的信号，从机器人控制器输出到外部机器的信号的状态。从工程树中，双击作为对象的工程的在线7 监视7信号监视7通 用信号。上段中显示输入信号的状态，下段中显示输出信号的状态。需要显示的信号，可 以通过监视设定自由设定连续范围。并且，可以实现信号的模拟输入、强制输出。辅入信号：FEDcl1015- 0000|031- ie000辅出信号：FED1 1015-

37、 00001 0031- 160001 °0在输入信号编号、输出信号编号中设定0K按钮。1) 需要显示的信号，可以在连续范围内自由设定。 要显示的信号的起始编号，在行中设定各自的显示范围后，点击豹嘩工口一通用信号匕RCJ亘空模拟输2) 模拟输入，不是从外部机器，而是从电脑向机器人控制器输入信号。点击 入按钮。会显示用于模拟输入信号的画面。(1) 首先读出模拟输入的信号。信号可以同时设定32条。输入想要读出的信号的起始信号编号，点击设定按钮。(2) 从指定的信号开始，显示 32条信号输入状态。设定模拟输入的状态，点击位模 拟输入设定按钮。(3) 另外，从起始信号编号开始的32条，可以1

38、6进制指定值，进行模拟输入。以16进制输入值后，点击端口模拟输入。運融入喑写迂 <=環加城入AA起始信号縮号（H）:设运更新何0000 (hep【设定P) 1OOOO (Hex)15心I 15- 0- FFFFI?I5FF请点击宣选框ZD = JI16I n- LG FFJ|clooFlo * lo(ooF5|Flolo 清点击a选flijnuuiJLJL uuLjnuuj3）强制输出从机器人控制器可以向外部机器强制输出信号。 输出信号的画面。（1）首先读出想要强制输出的信号。信号可以同时输出 始信号编号，点击设定按钮。（2）从指定的信号开始，显示 32条信号输出状态。 按钮。（3） 另

39、外，从起始信号编号开始的32条，可以以 制输入值后，点击端口强制输出。運S埼出曙寻 << 理割拉!il A>点击强制输出按钮。会显示用于强制32条。输入想要读出的信号的起设定输出状态，点击位强制输出16进制指定值后强制输出。以 16进更新厲起信号编号:01500002 (Hex)设定co oooo(He 对I 15- 0 FUHBUFHiT -说点击亘迭框f nrcsD31le13L- IS oo|o|a|o|ofcr|y ' |ololoolo|o|olo'请点击宸迭框f JJLILO JCr UD JUUUUU注：专用输出信号分配的（使用中）信号编号，不能

40、强制输出。第二节三菱示教器2.1示教器概述2.1.1三菱示教器的安装1）确认机器人控制器电源出去OFF状态.2）将示教单元的连接器与机器人控制器上的示教器单元连接器连接。并将螺栓拧紧。 如图所示。A執详苗7汴1膚为无面耐0牙內，3）示教单元安装结束。2.1.2三菱示教器单元的拆卸1）确认机器人控制器的电源车与OFF状态。2）松开机器人示教器单元的两处固定螺栓，握住连接器本身将其拔出，另外，将示教器单 元的虚拟连接器连接。2.2示教器操作面板介绍tan|L胡-7)9)1O12)i -3r'11)a16/Ik"1)-5)6)aA.-广/I显示机器人的状态及各菜单。显示示教单元。执

41、行显示在1个操中，F1F2F3F4 键中分配的功能有使程序中断，是机器人减速停止。改变机器人的速度手动手动变更值。按压OVRD t 键手工变动值将增加，按压 OVRD J 键时手工变动值将变少。10) JOG 操作键.行各数值的输入。11) SERVO键行伺服ON。12) MONITOR键13) JOG键14) HAND键界面。15) CHARACTER键按照JOG模式使机器人动作。此外，输入数值时，进在轻按有效开关的同时，如果按压该键机器人将进按压该键时，进入监视模式，显示监视菜单。按压该键时，将进入JOG模式，显示JOG画面。 按压该键时，将进入抓手操作模式，显示抓手操作示教单元在进行字符

42、输入或数字输入时，通过数字/字符功能键可在数字和字符间进行切换。16) RESET键将进行程序复位。17) t J J 7 18) CLEAR键所在的位置字符删除一个字符。19) EXE键按压该键期间，机器人将动作。20) 数字/字符键符。对出错的显示进行解除，通过按压该键和EXE键键将光标向各个方向移动。在进行数字或字符输入时，通过按压该键可将光标对输入操作进行确定。此外，直接进行时，在持续在进行数字或字符输入时，按压该键将显示数字或字1) EMG.STOP开关进行伺服OFE使机器人立即停止。2) TB ENABLE开关 是对示教单元的按键操作有效无效进行切换的开关。3) 有效开.(3位置开

43、)有效/无效开关2 为有效时，如果松开或者强力按压将进行伺服OFF,动作中的机器人将立即停止。4) 显示面板 5) 状态显示灯6) F1F2F3F4 键7) FUNCTION键5个以，对功能显示进行切换。8) STOP键9) OVRD t OVRD J 键2.3示教器使用方法2.3.1示教器移动机器人(1)关节JOG操作(画面下侧显 示“ JOG )确认在画面上方显示为JOG(在画面下按压JOG键时将显示JOG画面。模式的“直交”。显示为其它JOG模式的情况下，应按压“直交”对应的功能键。方未显示希望的JOG模式的情况下，按压FUNCTION键可使其显示)结束JOG操乍时，再次按 压JOG键，

44、或按压“关闭”对应的功能键。羞节JOG模式的选样CUKRESl jomJI:J2;J3.JI.*C. 00-0. 00-9C. M-0. 0010CS K1 roJS:J&.+0'. 00 *0.00TOOLJDCFlJOG每次按压OVREt 键手工变动将按LOW 的顺序增大， 方及控制器的每次按压OVREX 键时将按相反的方向减少。“ STATUS NUMBER。在此为了进行确认作业应以HIGH 7 3 7 5 7 10 7 30 7 50 f 70 f 100%当前的设置速度显示在画面右上10%进行操作。JOG迷度的设置谨度的设JE 基于关节坐标系的移动 按压+B(J5)

45、键时J5轴向正方向旋转。按压 -B(J5) 键时J5轴向负方向旋转。 按压+C(J6)键时J6轴向正方向旋转。按压 -C(J6) 键时J6轴向负方向旋转。X 111 11+X(J III'按压+X(J1)键时J1轴向正方向旋转。按压+Y(J2) 键时J2轴向正方向旋转。按压-X(J1)键时J1轴向负方向旋转。按压-Y(J2)键时J2轴向负方向旋转。3 Aat.亠9 TYJI P JIJrft iwiQr.TP*按压+Z(J3) 键时J3轴向正方向旋转。按压+A(J4)键时J4轴向正方向旋转。按压-Z(J3) 键时J3轴向负方向旋转。按压-A(J4)键时J4轴向负方向旋转。(2)直角JO

46、G操作按压JOG键时将显示JOG画面。(画面下侧显 示“ JOG )确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。显示为其它JOG模式的情况下，应按压“直交”对应的功能键。(在画面下方未显示希望的JOG模式的情况下，按压FUNCTION键可使其显示)结束JO(操作时，再次按 压JOG键，或按压“关闭”对应的功能键。CLUfXT JOINTXY£LIFLl+977. 4E +0 00+928 24LOO%Ml TOA:-1SO. 00B： S5C:+1SO. 00L2:F” r»'I FUNCTION3-5YZ ICTUOR=>FlF4每次按压OVREt 键手工变动将按 LOW 7HIGH 3510305070100%的顺序增大，每次按压OVREX 键时将按相反的方向减少。当前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“ STATUS NUMBER。在此为了进行确认作业应以10%进行操作。口观曲 J0I5TX:+9rT. 4SV； +0. mZ：+928. 2 JLI.FLliLOO%It： TOA -ISO. 005: -45. S5C：P£狂 00L2；FL2;ITZ I TOOL3lYZOVRD 个 OVRDJ