《制冷原理与技术》

1、 制 冷 原 理 与 技 术整理课件制冷空调计算机控制系统的组成制冷空调计算机控制系统的组成 计算机控制系统分为计算机控制系统分为 计算机巡回检测和数据处理系统计算机巡回检测和数据处理系统 操作指导控制系统操作指导控制系统 直接数字控制系统直接数字控制系统 监督控制系统监督控制系统 集散控制系统集散控制系统 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1 1计算机巡回检测和数据处理系统计算机巡回检测和数据处理系统 计算机巡回检测和数据处理系统的构计算机巡回检测和数据处理系统的构成见图成见图 5-155-15 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2 2操作指导控制系统操作

2、指导控制系统 操作指导控制系统的构成见图操作指导控制系统的构成见图5-165-16。 优点优点: : 灵活灵活; ; 保险保险 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件3. 3. 直接数字控制系统直接数字控制系统 直接数字控制（直接数字控制（Direct Digital Control，简，简称称DDC）系统的构成见图）系统的构成见图5-17。生产过程输 入 输出 通 道D D C控 制器 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件4. 4. 监督计算机控制监督计算机控制 监督计算机控制（监督计算机控制（Supervisory Supe

3、rvisory Computer ControlComputer Control，简称，简称SCCSCC）系统的构）系统的构成见图成见图5-185-18。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5. 5. 集散控制系统集散控制系统 组成示意图见图组成示意图见图5-195-19。特点特点分层次分层次 在管理、操作、显示三方在管理、操作、显示三方面集中面集中 在功能、负荷和危险性三在功能、负荷和危险性三方面分散方面分散 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件制冷空调计算机控制系统的典型结构图制冷空调计算机控制系统的典型结构图见图见图5

4、-205-20。计算机控制系统计算机控制系统 硬件硬件 软件软件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1) 1) 硬件组成硬件组成 主机主机 外部设备外部设备 过程输入输出设备过程输入输出设备 人机联系设备人机联系设备 通信网络设备通信网络设备 见图见图5-21 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件）软件组成软件组成 系统软件系统软件系统软件系统软件 应用软件应用软件 数据结构数据结构 操作系统操作系统 数据库系统数据库系统 通信网络软件通信网络软件 诊断程序诊断程序 汇编语言汇编语言 高级算法语言高级算法语言 控制语言控制语言 制 冷 原 理 与 技 术整理课

5、件应用软件应用软件 过程输入程序过程输入程序 控制程序控制程序 过程输出程序过程输出程序 人人-机接口程序机接口程序 打印显示程序和各个公共子打印显示程序和各个公共子程序程序 核心核心 ：控制程序控制程序 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5.2.5.2.制冷空调计算机控制系统的制冷空调计算机控制系统的输入输出技术输入输出技术 模拟量不能直接送给计算机进行处理和模拟量不能直接送给计算机进行处理和控制控制 实现模拟量与数字量之间转换的装置实现模拟量与数字量之间转换的装置就是模数（就是模数（A/DA/D）或数模）或数模(D/A)(D/A)转换器。转换器。 还包括开关量输入、输出和脉冲计数还包括开关

6、量输入、输出和脉冲计数器、脉冲输出等器、脉冲输出等 制 冷 原 理 与 技 术整理课件模拟量输入模拟量输入-A/D-A/D转换转换 主要指标主要指标精度精度 转换时间转换时间 分辨率分辨率 精度精度 绝对精度绝对精度 相对精度相对精度 实际模拟量输入值实际模拟量输入值与理论值之差与理论值之差 绝对误差与满刻度绝对误差与满刻度值之比值之比 制 冷 原 理 与 技 术整理课件转换时间转换时间A/DA/D转换器完成一次转换器完成一次转换所需时间转换所需时间 分辨率分辨率 A/DA/D转换器对微小输入量转换器对微小输入量变化的敏感程度变化的敏感程度 二进制数的末位变二进制数的末位变化化1 1所需的最小

7、输入电所需的最小输入电压对满量程值之比压对满量程值之比 制 冷 原 理 与 技 术整理课件一个开或关状态的信号输入给计算机。一个开或关状态的信号输入给计算机。 开关量输入开关量输入 3 3脉冲计数器脉冲计数器 4模拟量输出模拟量输出-D/A转换转换输入通道设置脉冲计数器，专门接收输入通道设置脉冲计数器，专门接收指定来源的脉冲信息，进行计数指定来源的脉冲信息，进行计数 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5开关量输出开关量输出计算机及其输出通道设备向控制系统计算机及其输出通道设备向控制系统提供的一种继电器接点的闭合动作提供的一种继电器接点的闭合动作 。6脉冲量输出脉冲量输出 制 冷 原 理 与 技

8、 术整理课件5.2.3 5.2.3 人机接口及抗干扰技术人机接口及抗干扰技术计算机控制系统在运行过程中，通常要计算机控制系统在运行过程中，通常要具备人机对话功能具备人机对话功能 。干扰干扰就是有用信号以外的噪声或造成计算机就是有用信号以外的噪声或造成计算机设备不能正常工作的破坏因素。干扰是设备不能正常工作的破坏因素。干扰是客观存在的，研究干扰的目的是抑制干客观存在的，研究干扰的目的是抑制干扰进入计扰进入计算算机机。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 1) 1) 按键和键盘接口按键和键盘接口 键盘是一组按键或开关的集合，键盘接键盘是一组按键或开关的集合，键盘接口向计算机提供被按键的代码口向计算

9、机提供被按键的代码 编码键盘编码键盘 非编码键盘非编码键盘 图图5-22 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件机械式按键机械式按键 弹性触点振动弹性触点振动 抖动干扰抖动干扰 图图5-23 消除抖动干扰消除抖动干扰 硬件硬件 单稳态触发器单稳态触发器 滤波器滤波器 软件软件 延时延时 重复扫描重复扫描 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 2 2LEDLED显示器接口显示器接口 七段或十六段七段或十六段LED可以显示数字、字母可以显示数字、字母和符号，单段和符号，单段LED（圆形或方形）可以显示（圆形或方形）可以显示状态。状态

10、。 如果用几片七段如果用几片七段LEDLED组成一行数字，究竟改组成一行数字，究竟改变其中哪位数字，还应该进行位选和片选，例如变其中哪位数字，还应该进行位选和片选，例如图中，用片选信号图中，用片选信号Ci的高低来控制是否选该片。的高低来控制是否选该片。 图图5-24 图图5-25 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 在计算机控制系统中，为了便于操作员了在计算机控制系统中，为了便于操作员了解系统工作状态，除了采用解系统工作状态，除了采用LED数字显示器数字显示器外，还应设置状态指示灯和声光报警器。外，还应设置状态指示灯和声光

11、报警器。 图图5-26 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件3 3干扰的来源和传播途径干扰的来源和传播途径 1) 干扰传播途径干扰传播途径: 干扰干扰外部外部内部内部与系统结构无关，是由外与系统结构无关，是由外界环境因素决定的界环境因素决定的由系统结构和制造工艺等由系统结构和制造工艺等因素所决定因素所决定强电设备起动和工作强电设备起动和工作干扰电磁场干扰电磁场空间传播的电磁波和雷电的干扰空间传播的电磁波和雷电的干扰高压输电线周围交变磁场的影响高压输电线周围交变磁场的影响图图5-27 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件干扰传干

12、扰传播的途播的途径径静电耦合静电耦合磁场耦合磁场耦合公共阻抗耦合公共阻抗耦合电场通过电容电场通过电容耦合途径窜入耦合途径窜入其它线路其它线路 通过导体间的通过导体间的互感耦合形成互感耦合形成 发生在两个电路的电流流经一个公共阻抗时，发生在两个电路的电流流经一个公共阻抗时，一个电路在该阻抗上的电压降会影响到另一个电路一个电路在该阻抗上的电压降会影响到另一个电路 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图图5-29两导线间的磁场耦合两导线间的磁场耦合 制 冷 原 理 与 技 术整理课件公共阻抗耦合公共阻抗耦合 制 冷 原 理 与 技 术整理课件如果系统的模拟信号和数字

13、信号不是分开接如果系统的模拟信号和数字信号不是分开接地的，则数字信号就会耦合至模拟信号中去。地的，则数字信号就会耦合至模拟信号中去。 模拟信号和数字信号是分开接地的，模拟信号和数字信号是分开接地的，两种信号分别流入大地，这样就可以避免两种信号分别流入大地，这样就可以避免相互干扰，因为大地是一个无限吸收面。相互干扰，因为大地是一个无限吸收面。图图5-31 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2) 2) 串模干扰串模干扰 串联于信号源回路之中的干扰，也称横向串联于信号源回路之中的干扰，也称横向干扰或正态干扰。干扰或正态干扰。 如果邻近的导线（干扰线）中有交变如果邻

14、近的导线（干扰线）中有交变电流电流Ia 流过，那么由流过，那么由Ia 产生的电磁干扰产生的电磁干扰信号就会通过分布电容信号就会通过分布电容C1和和C2的耦合，的耦合，引人放大器的输入端。引人放大器的输入端。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 3) 3) 共模干扰共模干扰图图5-33 共模干扰共模干扰 地、信号放大器的地以及现场信号地、信号放大器的地以及现场信号源的地之间，通常要相隔一段距离源的地之间，通常要相隔一段距离 ，在，在两地之间往往存在着一个电位差两地之间往往存在着一个电位差V Vc c， V Vc c对对放大器产生干扰放大器产生干扰 。 制 冷

15、原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 共模电压共模电压V Vc c对放大器的影响，实际上是对放大器的影响，实际上是转换成串模干扰的形式加人到放大器输人转换成串模干扰的形式加人到放大器输人端而起作用的。端而起作用的。(a) 单端输入单端输入 (b) 双端输人双端输人图图5-34 单端和双端输入时共模电的引单端和双端输入时共模电的引入入 制 冷 原 理 与 技 术整理课件4) 4) 长线传输干扰长线传输干扰 信号在长线中传输会遇到三个问题信号在长线中传输会遇到三个问题长线传输易受到外界干扰长线传输易受到外界干扰 具有信号延时具有信号延时高速度变化的信号在长线中传输高速度变

16、化的信号在长线中传输时，还会出现波反射现象。时，还会出现波反射现象。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件4. 4. 干扰的抑制干扰的抑制1)1) 共模干扰的抑制共模干扰的抑制共模干扰的抑制措施主要有以下三种：共模干扰的抑制措施主要有以下三种：变压器隔离变压器隔离 （见图（见图5-35 ）光电隔离光电隔离 （见图（见图5-36） 浮地屏蔽浮地屏蔽 （见图（见图5-38） 干扰的来源干扰的来源串模干扰串模干扰共模干扰共模干扰长线传输干扰长线传输干扰 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图图5-35 变压器隔离变压器隔离 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 图图5-36 光电隔离光电隔离 制 冷 原

17、理 与 技 术整理课件图图5-38 浮地屏蔽浮地屏蔽 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2) 2) 串模干扰的抑制串模干扰的抑制 用双绞线作信号引线滤波图图5-39 无源阻容低通滤波器无源阻容低通滤波器 图图5-40 有源低通滤波器有源低通滤波器 制 冷 原 理 与 技 术整理课件3) 3) 长线传输干扰的抑制长线传输干扰的抑制 始端匹配：在传输线始端串入电阻始端匹配：在传输线始端串入电阻R，如，如 图图5-43所示，所示，终端匹配终端匹配 为了进行阻抗匹配，必为了进行阻抗匹配，必须事先知道传输线的波阻抗须事先知道传输线的波阻抗Rp，波阻，波阻抗的测量如图抗的测量如图5-41所示。所示。最简单

18、的终端匹配方法如图最简单的终端匹配方法如图5-42 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图图5-42终端匹配终端匹配 图图5-43 始端匹配始端匹配 制 冷 原 理 与 技 术整理课件4 4） 信号线的选择和敷设信号线的选择和敷设 信号线类型的选择：对信号精度要求信号线类型的选择：对信号精度要求比较高，或干扰现象比较严重的现场，采比较高，或干扰现象比较严重的现场，采用用屏蔽信号线屏蔽信号线是提高抗干扰能力的可行途是提高抗干扰能力的可行途径。径。 选择了合适的信号线，还必须合理地进行敷选择了合适的信号线，还必须合理地进行敷设。图设。图5-44 信号线的敷设信号线

19、的敷设 。考虑方面考虑方面实用实用经济经济抗干扰抗干扰（最主要）（最主要） 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5. 5. 接地技术接地技术接地的目的接地的目的 抵制干扰，使计算机工作稳定抵制干扰，使计算机工作稳定 保护计算机设备和操作人员保护计算机设备和操作人员的安全的安全 分为分为工作接地工作接地 保护接地保护接地 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1) 1) 地线系统的分析地线系统的分析 在计算机控制系统中，一般有以下几种地线在计算机控制系统中，一般有以下几种地线：低频电路应单点接地，低频电路应单点接地，高频电路应就近多点接高频电路应就近多点接地地 。

20、在过程控制计算机中，对上述各种地的处理一般在过程控制计算机中，对上述各种地的处理一般是采用是采用分别回流法单点接地分别回流法单点接地。模拟地、数字地、。模拟地、数字地、安全地（机壳地）的分别回流法如图安全地（机壳地）的分别回流法如图5-455-45所示。所示。 模拟地模拟地数字地数字地安全地安全地系统地系统地交流地交流地（注意点）（注意点） 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2 2） 输入系统的接地输入系统的接地 在计算机输入系统中，传感器、变送器和在计算机输入系统中，传感器、变送器和放大器通常采用放大器通常采用屏蔽罩屏蔽罩，而信号的传送往往，而信号的传送往

21、往使用使用屏蔽线屏蔽线。对于屏蔽层的接地要慎重，也。对于屏蔽层的接地要慎重，也应遵守应遵守单点接地单点接地原则。输入信号源有原则。输入信号源有接地接地和和浮地浮地两种情况。两种情况。 图图5-46（a）中，热电偶（信号源端）接）中，热电偶（信号源端）接地，而放大器（接收端）浮地地，而放大器（接收端）浮地 而图而图5-46（b）中信号源浮地，而接受端）中信号源浮地，而接受端接地接地 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 图图5-46 输入接地方式输入接地方式 制 冷 原 理 与 技 术整理课件3 3） 主机系统的接地主机系统的接地 为了防止干扰，提高可靠性。为了防止干扰，提高可靠性。 几种主机接地

22、方式几种主机接地方式 全机一点接地全机一点接地：主机外壳接地，机芯浮空：主机外壳接地，机芯浮空：如图如图5-48所示。所示。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件6 6供电技术供电技术 电网的干扰，频率的波动将直接影响电网的干扰，频率的波动将直接影响到计算机系统的可靠性与稳定性。另外，到计算机系统的可靠性与稳定性。另外，计算机的供电不允许中断。计算机的供电不允许中断。因此，必须采取电源保护措施，因此，必须采取电源保护措施，防止电源干扰，保证不间断供电。防止电源干扰，保证不间断供电。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1 1） 供电系统的一般保护措施供电系统的一

23、般保护措施 2 2）电源异常的保护措施）电源异常的保护措施 过程计算机的供电不允许中断，为此，可采用过程计算机的供电不允许中断，为此，可采用不间断电源不间断电源UPS，其原理如图，其原理如图5-50所示。所示。图图5-49 计算机一般供电框图计算机一般供电框图 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5.2.4 5.2.4 计算机计算机PIDPID控制技术在制控制技术在制冷空调系统中的应用冷空调系统中的应用 以往以往采用双位和比例调节器。采用双位和比例调节器。现在现在采用更先进的控制规律和控制方采用更先进的控制规律和控制方法。如：法。如： PIDPID控制规律控制

24、规律特点特点 原理简单，易于工程实现，原理简单，易于工程实现，且鲁棒性强，适用面广。且鲁棒性强，适用面广。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1. 1. 数字数字PIDPID控制算法控制算法dtdeTedtTeKudip1其传递函数形式为：其传递函数形式为： sTTs11Kudip Kp为增益，为增益，Kp=1/，Ti为积分时间，为积分时间，Td为微分时间，为微分时间，u为控制量，为控制量，e为被控量为被控量y与给定值与给定值r的偏差。的偏差。 PID被控对象r + e u y-（5-104） 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 用计算机实现用计算机实现PIDPID控制算式，必须把微分控制算式

25、，必须把微分方程式（方程式（5-1045-104）离散化，改写成差分方程。）离散化，改写成差分方程。 n0jjTeedt（5-106） T1nenedtde（5-107） 其中，其中，T为采样周期（或控制周期）；为采样周期（或控制周期）；n为采样序号。为采样序号。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 将式（将式（5-1065-106）和（）和（5-1075-107）代入式（）代入式（5-5-104104），可求得差分方程：），可求得差分方程： 10neneTTjeTTneKnudnjip（5-108） 其中，其中，u(n)为第为第n时刻的控制量。时刻的控制量。PID算法算法位置型位置型增量型增

26、量型 制 冷 原 理 与 技 术整理课件位置型位置型PID算式的调节动作是连续的算式的调节动作是连续的 增量型增量型PID算式考虑控制器的输出非位置式，算式考虑控制器的输出非位置式，而采用增量式。求而采用增量式。求n时刻控制量的增量为：时刻控制量的增量为： 2121212121111100neneneKneKneneKneneneTTneTTneneKneneTTTjeTTneKneneTTjeTTneKnununudipdipddnjipdnjip（5-109） 其中， 称之为比例增益（放大系数）； 称之为积分增益； 1PKiPiTTKK TTKKdPd, 称之为微分增益。 制 冷 原 理

27、与 技 术整理课件第第n时刻的实际控制量为：时刻的实际控制量为： )(1nununu (5-110) 为了程序编制方便，也可将（为了程序编制方便，也可将（5-1095-109）式整理成）式整理成如下形式：如下形式： )2() 1(210neqneqneqnu(5-111) TTTT1Kqdip0TTKqdp211TTKqdp2增量型增量型PIDPID算式优点算式优点程序编制简单程序编制简单历史数据可以递推使用历史数据可以递推使用占用存储单元少占用存储单元少运算速度快运算速度快 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 理想微分理想微分PIDPID控制的实际控制效果并不理控制的实际控制效果并不理想，见

28、图想，见图5-535-53。因此，在实际应用中，通常采。因此，在实际应用中，通常采用含有实际微分的用含有实际微分的PIDPID控制算式。控制算式。 在计算机直接数字控制系统中，通在计算机直接数字控制系统中，通常是采用以下三种实际微分常是采用以下三种实际微分PIDPID控制器。控制器。 图图5-53 PID数字控制器的阶跃响应数字控制器的阶跃响应 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1 1）实际微分）实际微分PIDPID控制算式之一控制算式之一 该算式的传递函数为：该算式的传递函数为： dddipKsTsTsTKsEsU111 (5-112) 其中，其中，Kp为比例增益，为比例增益，Ti为积分时间

29、，为积分时间，Td为微为微分时间，分时间，Kd为微分增益。为微分增益。 为了便于编写程序，可用图为了便于编写程序，可用图5-54的框图来表示式的框图来表示式（5-112）。）。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 图5-54 算法之一的框图 制 冷 原 理 与 技 术整理课件实际程序编制用的增量型差分方程式为：实际程序编制用的增量型差分方程式为： 1neneKnupp(5-113) neTTKnuipi (5-114) 11neneKKnuTTKTnudpddddd (5-115) 1nununuddd (5-116) nunununudip(5-117) nununu1 (5-118) 其中

30、其中ud(n)和和ud(n-1)分别为实际微分环节第分别为实际微分环节第n、n-1个采样时刻的输出。个采样时刻的输出。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2 2） 实际微分实际微分PIDPID控制算式之二控制算式之二 该算式是带一阶惯性迟延滤波器的该算式是带一阶惯性迟延滤波器的PID控制器，控制器，其传递函数为：其传递函数为： sTKKsTsTsEsUipddd11/11(5-119) 为了便于编写程序将式（5-119）用框图来表示，见图5-55。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件微分作用的输出差分方程为微分作用的输出差分方程为 11321neaneanuanudd (5-120) 其中 d

31、ddddddddddTTKTKaTTKTTKaTTKTa321,积分作用的输出差分方程为：积分作用的输出差分方程为： nuanunudii41 (5-121) 其中, ipTTKa 4 制 冷 原 理 与 技 术整理课件比例作用的输出差分方程为：比例作用的输出差分方程为： nuKnudpp(5-122) 将式将式(5-121)加式加式(5-122)，得位置型，得位置型PID算式为：算式为： nunuKnununuidpip(5-123) 通过上述推导，可得式（通过上述推导，可得式（5-109）的增量型）的增量型递推差分方程式为：递推差分方程式为： 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 11321

32、neaneanuanudd nununununuKnunununununununuanunuidpiiiddddii11114 （5-124） 制 冷 原 理 与 技 术整理课件理想微分理想微分PID数字控制器和实际微分数字控制器和实际微分PID数字控制器的数字控制器的阶跃响应如图阶跃响应如图5-53所示，比较这两种所示，比较这两种PID数字控制器的数字控制器的阶跃响应，阶跃响应，1） 理想微分理想微分PID数字控制器的控制品质较差。数字控制器的控制品质较差。2 2） 实际微分实际微分PID数字控制器的控制品质较好。数字控制器的控制品质较好。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2. 2. 数字

33、数字PIDPID控制算法的改进控制算法的改进 在在PIDPID控制中，积分作用是消除残差，为控制中，积分作用是消除残差，为了提高控制性能，对积分项可采取以下四条了提高控制性能，对积分项可采取以下四条改进措施。改进措施。 1）积分分离）积分分离 2）抗积分饱和）抗积分饱和 3 3）梯形积分）梯形积分 4 4）消除积分不灵敏区）消除积分不灵敏区 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1 1）积分分离）积分分离 采用积分分离措施，即偏差采用积分分离措施，即偏差e(n)e(n)较大时，取消积较大时，取消积分作用；当偏差分作用；当偏差e(n)e(n)较小时，才将积分作用投入。较小时，才将积分作用投入。即：即

34、： 当当 时，用时，用PD控制；控制； 当当 时，用时，用PID控制。控制。 ne ne 积分分离值积分分离值应根据具体对象及要求确应根据具体对象及要求确定。若定。若值过大，达不到积分分离的目的；值过大，达不到积分分离的目的；若若值过小，一旦被控量值过小，一旦被控量y y无法进入积分区，无法进入积分区，只进行只进行PDPD控制，将会出现残差（见图控制，将会出现残差（见图5-565-56）。）。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图5-56 积分分离曲线图 5-57 两种积分形式 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2 2）抗积分饱和）抗积分饱和 如果执行机构已到极限位置仍然不能消除偏差时，如果执

35、行机构已到极限位置仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管计算由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，而执行机构已无相应的动作。果继续增大或减小，而执行机构已无相应的动作。 3 3） 梯形积分梯形积分 为了减少残差，应提高积分项的运算精度。可将为了减少残差，应提高积分项的运算精度。可将矩形积分改为梯形积分（见图矩形积分改为梯形积分（见图5-57），梯形积分的计），梯形积分的计算式为：算式为： njtTjejedtte0021 (5-129) 使超调量增加，控制使超调量增加，控制品质变坏。品质变坏。措施措施对运算出的控制量对运算出的控制量u(n)限

36、幅，同时把限幅，同时把积分作用切除掉。积分作用切除掉。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件4 4）消除积分不灵敏区）消除积分不灵敏区 PIDPID数字控制器的增量型数字控制器的增量型PIDPID算式（算式（5-1095-109）中积分作用的输出为：中积分作用的输出为： (5-130) neTTKnuipi 由于计算机字长的限制，当运算结果小于字长所由于计算机字长的限制，当运算结果小于字长所能表示的精度时，计算机就将此数作为能表示的精度时，计算机就将此数作为“零零”丢丢掉。掉。uui i(n(n）容易出现小于字长的精度而丢数，容易出现小于字长的精度而丢数，此时也就无积分作用，这就称为积分不灵敏区

37、。此时也就无积分作用，这就称为积分不灵敏区。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施: : kjiijuS1(5-132) 直到累加值直到累加值S Si i大于大于时时, , 才输出才输出S Si i，同时，同时把累加单元清零，其程序流程如图把累加单元清零，其程序流程如图5-585-58所所示。示。增加增加A AD D转换位数，加长运算转换位数，加长运算字长，这样可提高运算精度；字长，这样可提高运算精度； 当积分项当积分项uui i(n)(n)连续出现小连续出现小于输出精度于输出精度的情况时，不要把它们作为的情况时，不要

38、把它们作为“零零“舍掉，而是把它们一次次累加起来舍掉，而是把它们一次次累加起来 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图图5-58 消除积分不灵敏区程序流程消除积分不灵敏区程序流程 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 微分项是微分项是PIDPID数字控制器中响应最敏感数字控制器中响应最敏感的一项应尽量减少数据误差和噪声，以消的一项应尽量减少数据误差和噪声，以消除不必要的扰动。为此，可作以下二项改除不必要的扰动。为此，可作以下二项改进。进。 1) 偏差平均偏差平均 2) 测量值微分测量值微分 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5.2.5 5.2.5 现代控制理论在制冷空调现代控制理论在制冷空调系统中

39、的应用系统中的应用 随着计算机控制技术的不断发展，现代随着计算机控制技术的不断发展，现代控制理论也越来越多地被应用于制冷空调控制理论也越来越多地被应用于制冷空调系统中，包括模糊控制、自适应控制等。系统中，包括模糊控制、自适应控制等。 这些先进控制技术的引入，使这些先进控制技术的引入，使得制冷空调系统实现了智能化，得制冷空调系统实现了智能化，系统运行更节能，也更接近于人系统运行更节能，也更接近于人们的实际需要。们的实际需要。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1 ) 1 ) 以舒适度为控制目标以舒适度为控制目标 的空调系统的控制的空调系统的控制 舒适度舒适度PMV（Predicted Mean

40、Vote）是被应）是被应用于空调系统控制的基本舒适度评价参数。用于空调系统控制的基本舒适度评价参数。影响影响PMV的主要因素包括：的主要因素包括： 人体的活动量人体的活动量 着衣量着衣量 室内外温度室内外温度 湿度湿度 气流的强度、方向以及辐射热的大小气流的强度、方向以及辐射热的大小 制 冷 原 理 与 技 术整理课件PMV能够通过公式（能够通过公式（5-135）表达。）表达。 LePMVAM032. 0352. 0/042. 0（5-135） 当当PMV为零时，人们的平均不满意为零时，人们的平均不满意率为率为5%，通常控制，通常控制PMV在在范围内波动范围内波动时，能够满足人们对舒适性要求。

41、时，能够满足人们对舒适性要求。 其中，其中，M为活动量（为活动量（kcal/h）；）；A为人为人体的表面积（体的表面积（m2）；）；L为根据为根据Fanger舒适舒适公式计算的人体热负荷（公式计算的人体热负荷（kcal/m2h）。）。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件表5-5 PMV热舒适表PMV+3+2+10-1-2-3人类热感觉太热热微热适中微凉凉冷PPD（%）100752552575100 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 下面以列车空调控制系统为例，介绍一个以下面以列车空调控制系统为例，介绍一个以PMV舒适度为目标的室内被控温度的设定方法。舒适度为目标的室内被控温度的设定方法。 列

42、车空调系统见图列车空调系统见图5-59 其制冷系统见图其制冷系统见图5-60。 该控制系统的框图见图该控制系统的框图见图5-61设定室内温度与环境参数的关系见图设定室内温度与环境参数的关系见图62-64 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图5-62 室外温度对室内设定温度的影响 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图4-63 室外平均辐射温度对设定温度的影响 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图5-64 空气的相对湿度对室内设定温度的影响 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 在舒适空调系统的控制中，目前更多地引入了神神经网络

43、经网络与模糊控制模糊控制等智能控制方法。 图图5-65显示舒适空调控制系统功能设置 。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图图5-66 采用神经网络计算空调个体用户的PMV 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 图图5-67 传统空调控制系统与舒适空调控制系统的房间温度设定值对比 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 图图5-68 传统空调控制系统与舒适空调控制系统PMV值变化规律对比 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 图图5-69 两种系统控制下冷水盘管冷量消耗对比 事实上，在解决空调系统的热舒适控事实上，在解决空调系统的热舒适控制问题上，制问题上，模糊控制模糊控制方法更加适用。方法更加适用。

44、 制 冷 原 理 与 技 术整理课件2. 2. 以高效节能为目标的制冷系统的以高效节能为目标的制冷系统的控制控制 在系统的控制中就加入一系列的自适应控在系统的控制中就加入一系列的自适应控制与智能控制方法，与常规控制系统相比，制与智能控制方法，与常规控制系统相比，能够达到更高的能效比。能够达到更高的能效比。 机组中普遍采用的智能控制方法包括以机组中普遍采用的智能控制方法包括以下几种：下几种： 1) 采用变频器并应用现代控制理论控制采用变频器并应用现代控制理论控制 2) 控制压缩机的启动负载控制压缩机的启动负载 3) 实施冷量优先控制，避免系统不必实施冷量优先控制，避免系统不必 要的故障停机要的故

45、障停机。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件1) ) 采用变频器并应用现代控制理采用变频器并应用现代控制理论控制论控制 压缩机连续地调节冷量的输出压缩机连续地调节冷量的输出 下面我们叙述一个家用分体式变频空下面我们叙述一个家用分体式变频空调系统模糊控制的实现过程。调系统模糊控制的实现过程。 常规的节流元件常规的节流元件- -热力膨胀热力膨胀阀的调节方式阀的调节方式节流控制元件电子膨胀阀节流控制元件电子膨胀阀 能达到能达到要求要求达不到要求达不到要求 制 冷 原 理 与 技 术整理课件模糊控制系统的方框图见图模糊控制系统的方框图见图5-70 变频压缩机控制实现了冷量的连续调节变频压缩机控制实现了

46、冷量的连续调节使得被控温度波动更小使得被控温度波动更小 满足了人们对于热舒适性的需要满足了人们对于热舒适性的需要实现了系统的高效节能。实现了系统的高效节能。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 目前生产的变速驱动的离心式机组具有目前生产的变速驱动的离心式机组具有一个冷量控制板。一个冷量控制板。 这个冷量控制板具有智能化的自适应这个冷量控制板具有智能化的自适应控制功能。控制功能。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 2) 2) 控制压缩机的启动负载控制压缩机的启动负载 为防止螺杆式、离心式压缩机在机组初为防止螺杆式、离心式压缩机在机组初始起动的短时间内，负载上升过快始起动的短时间内，负载上升过快

47、 控制压缩机启动时负载的上升速度。控制压缩机启动时负载的上升速度。使冷水温度缓慢地达到控制点。使冷水温度缓慢地达到控制点。可以延长压缩机的使用寿命可以延长压缩机的使用寿命可以减小机组运行过程中的电可以减小机组运行过程中的电力需求量。力需求量。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件（3 3） 实施冷量优先控制实施冷量优先控制, , 避免系避免系统不必要的故障停机统不必要的故障停机 在大型机组的控制中，出现某些异常在大型机组的控制中，出现某些异常工作情况时工作情况时 系统不会立即关机，而对压缩机的系统不会立即关机，而对压缩机的移动滑阀进行控制移动滑阀进行控制从而控制了压缩机的能量从而控制了压缩机的能

48、量 如果异常工作情况不能因此而消除，如果异常工作情况不能因此而消除，系统才会关机报警，以待检修。系统才会关机报警，以待检修。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5.2.6 5.2.6 单片机在制冷空调系统中单片机在制冷空调系统中的应用的应用 大型的机组大型的机组PLC控制控制小型的机组小型的机组大多采用单片机大多采用单片机 实现了机组的智能控制实现了机组的智能控制 节约控制系统的制作费用节约控制系统的制作费用 单片机在制冷空调中的应用单片机在制冷空调中的应用 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 制 冷 原 理 与 技 术整理课件图图5-76 遥控中断服务程序流程(实现解码过程)现 场 保 护入

49、 口第 一 次 中 断 ?YN重 复 中 断 次 数 计 数 器YN恢 复 现 场中 断 返 回写 112 位 遥 控 数 据 蜂 鸣 0.5s清 中 断 标 志第 二 次 中 断 ?末 次 中 断 ?结 束 码 ?和 数 校 验 对 ?TM R1 清 零引 导 码 ?对 应 引 导 码 ?中 断 次数 计 数器 减 1读 取 TM R1重 复 中 断 次数 计 数 器TM R1 清 零中 断 次 数 计数 器 减 1读 取 TM R1转 换 成 一 位数 据 缓 冲 区YYYYYNNNNN 制 冷 原 理 与 技 术整理课件 单片机控制软件的主程序流程图见图单片机控制软件的主程序流程图见图5

50、-77。软件采用软件采用模块结构模块结构，由一个主程序和若干子，由一个主程序和若干子程序组成。主程序通过调用各个子程序来完程序组成。主程序通过调用各个子程序来完成所有的空调控制器功能。其中，初始化子成所有的空调控制器功能。其中，初始化子程序完成单片机端口、控制寄存器、程序完成单片机端口、控制寄存器、RAM单单元的初始设定工作元的初始设定工作。 单片机还可实现循环风功能、定时单片机还可实现循环风功能、定时运行功能、睡眠功能以及自动除霜功运行功能、睡眠功能以及自动除霜功能等。能等。 制 冷 原 理 与 技 术整理课件恢 复 备 份 单 元 数 据入 口已 初 始 化 ?Y键 盘 检 测 子 程 序

51、红 外 接 收 处 理 子 程 序初 始 化三 个 备 份 单 元数 据 相 比Y有 两 个 单 元 数据 相 同 ?红 外 接 收 处 理 子 程 序定 时 器 处 理 子 程 序定 时 处 理 子 程 序风 速 调 节 子 程 序风 向 控 制 子 程 序主 功 能 处 理 子 程 序步 进 电 机 状 态 处 理 子 程 序输 出 子 程 序自 检 子 程 序工 作 数 据 备 份NNYN图5-77 主程序流程图 制 冷 原 理 与 技 术整理课件5.2.5 PLC5.2.5 PLC在制冷空调系统中的应用在制冷空调系统中的应用 PLC是一种计算机控制系统是一种计算机控制系统中央处理器电 源编 程 器输入接口输出接口图5-78 PLC的基本组成 制 冷 原 理 与 技 术整理课件与其他控制器相比与其他控制器相比PLCPLC具有独特的优点：具有独特的优点： 与继电器控制相比较与继电器控制相比较继电器继电器控制逻辑采用硬接线逻辑控制逻辑采用硬接线逻辑 ，利用继电器