前馈—反馈复合控制系统课设

1、目录第二章.给水控制对象的动态特征 7第三章给水自动控制系统的基本要求11第五章.总结 24参考文献 24太原理工大学现代科技学院过程控制系统课程设计报告专业班级 自动化09-1学号 2009100601姓名 李丰 成绩前馈一反馈复合控制控制系统摘要流量是工业生产过程中重要的被控量之一，因而流量控制的研究具有很 大的现实意义。锅炉的流量控制对石油、冶金、化工等行业来说必不可少。 本论文的目的是锅炉进水流量定值控制，在设计中充分利用自动化仪表技 术，计算机技术，自动控制技术，以实现对水箱液位的过程控制。首先对被 控对象的模型进行分析，并采用实验建模法求取模型的传递函数。然后，根 据被控对象模型和

2、被控过程特性并加入 PID调节器设计流量控制系统，采用 动态仿真技术对控制系统的性能进行分析。同时，通过对实际控制的结果进 行比较，验证了过程控制对提高系统性能的作用。随着计算机控制技术的迅 速发展，组态技术开始得到重视与运用，它能够很好地解决传统工业控制软 件存在的种种问题，使用户能根据控制对象和控制目的任意组态，完成最终 的自动化控制工程。关键词：流量定值；过程控制；PID调节器；前馈控制；系统仿真-1 -太原理工大学现代科技学院过程控制系统课程设计报告第一章前馈控制系统1.前馈控制系统的组成在热工控制系统中，由于被控对象通常存在一定的纯滞后和容积滞后，因而 从干扰产生到被调量发生变化需要

3、一定的时间。 从偏差产生到调节器产生控制作 用以及操纵量改变到被控量发生变化又要经过一定的时间，可见，这种反馈控制方案的本身决定了无法将干扰对被控量的影响克服在被控量偏离设定植之前，从而限制了这类控制系统控制质量的进一步提高。考虑到偏差产生的直接原因是干 扰作用的结果，如果直接按扰动而不是按偏差进行控制， 也就是说，当干扰一出 现调节器就直接根据检测到的干扰大小和方法按一定规律去控制。由于干扰发生后被控量还未显示出变化之前，调节器就产生了控制作用，这在理论上就可以把 偏差彻底消除。按照这种理论构成的控制系统称为前馈控制系统，显然，前馈控 制对于干扰的克服要比反馈控制系统及时的多。从以上分析我们

4、可以得出如下结论： 若系统中的调节器能根据干扰作用的大 小和方向就对被调介质进行控制来补偿干扰对被调量的影响，则这种控制就叫做前馈控制或扰动补偿。前馈控制系统的工作原理可结合下面图1所示的换热器前馈控制进一步说明，图中虚线部分表示反馈控制系统。换热器是用蒸汽的热量加热排管中的料液，工艺上要求料液出口温度 定。当被加热水流量发生变化时，若蒸汽两不发生变化，而要使出口温度保持不 变，就必须在被加热水量发生变化的同时改变蒸汽量。 这就是一个前馈控制系统。图中虚线所示是反馈控制的方法，这种方法没有前馈控制及时。图1前馈控制系统的原理框图于图2所示。*太原理工大学现代科技学院过程控制系统课程设计报告图中

5、，kB :测量变送器的变送系数;Wdz(S):干扰通道对象传递函数;Wd(s):控制通道对象传递函数;Wb(s):前馈控制装置或前馈调节器的传递函数。2前馈控制系统的特点理想的情况下，针对某种扰动的前馈控制系统能够完全补偿因扰动而引起的 对被调量的影响。实现对干扰完全补偿的关键是确定前馈控制器(前馈调节器)的控制作用，显然Wb(s)取决于对象控制通道和干扰通道的特性。由图2可得:(s)= Wdz (s)+ Kb Wb (s)Wd (s) Z (s)(1)令Kb = 0则Y(s)=Z(s)=Wdz (s)+Wb (s)Wd (s)(2)式中：Z(s)是干扰引起的输出。在理想的情况下，经过前馈控制

6、以后，被调量不变，即实现了所谓“完全补偿”，此时：器=Wdz(S)+ Wb (s) Wd (s)=所以，前馈控制器的控制规律为：Wb(s)叱Wd(s)-9 -(3)它是干扰通道和控上式说明前馈控制的控制规律完全是由对象特性决定的， 制通道传递函数之商，式中负号表示控制作用的方向与干扰作用相反。如果Wdz (s)和Wd (s)可以很准确测出，且Wb (s)完全和上式确定的特性一致，则不论干扰信号是怎样的形式，前馈控制都能起到完全控制的作用， 使被 调量因干扰而引起的动态和稳态偏差均是零。3. 复合控制系统特性分析正如前面所指出的那样，前馈控制能依据干扰值的大小在被调参数偏离给定 值之前进行控制，

7、使被调量始终保持在给定值上。这样一个看起来相当完美的控 制方式也有其局限性。首先表现在前馈控制系统中不存在被调量的反馈，即对于 补偿的结果没有前言的手段。因而，当前前馈作用并没有最后消除偏差时， 系统 无法得知这一信息而作进一步的校正。其次，由于实际工业对象存在着多个干扰， 为了补偿它们对被调量的影响，势必设计多个前馈通道，增加了投资费用和维护 工作量。此外当干扰通道的时间常数小于控制通道的时间常数时，不能实现完全补偿。再者，前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性受负荷和工 况等因素的影响而产生偏移，必然导致 Wd（S）和Wdz（S）的变化，因此一个事先 固定的前馈模型不可能获得良好

8、的控制质量。工程实际中，为克服前馈控制的局限性从而提高控制质量，对一两个主要扰动采取前馈补偿，而对其它引起被调参数变化的干扰采用反馈控制来克服。以这种形式组成的系统称为前馈一反馈复合控制系统。前馈一反馈复合控制系统即能 发挥前馈调节控制及时的优点，又能保持反馈控制对各种扰动因素都有抑制作用 的长处，因此得到了广泛的应用。复合控制系统具有以下几个特点。（1）引入反馈控制后，前馈控制中的完全补偿条件不变。si图（3）为前馈一反馈复合控制系统的原理方框图。Z1S）W5（S）Wd(s)由图可得，没有加入反馈作用时完全补偿的条件为:Wb(s)Wdz(S)Wd(s)（4）加上反馈后有:Y(s)Wt (s)

9、Wd (s)1 Wt(s)Wd(s)X(s)Wb(s)Wd(s) Wdz(s) z(s)1 Wt(S)Wd(S)(5)式(5)中，X(s) O,Z(s) 0，应用不变性原理有：Wb(s)Wd(s) Wdz(s) o1 WT(s)WD(S)即：Wb(s)Wdz (s)Wd(s)（6）式（4）与式（6）完全一样。而如果不加前馈作用，即若 WB（s）0，显然,Y(s)Wt (s)Wd (s)1 WT(s)WD(s)X(s)Wdz (S)1 WT(s)WD(S)Z(s)由于Wdz（s）0,因此扰动对系统输出是有影响的。（2）复合控制系统补偿控制的规律不仅与对象控制通道和干扰通道的传递函 数有关，还与反

10、馈调节器的位置有关。若复合控制系统的组成如图（4）所示，反馈调节器与图（3）相比，不是放 在前馈信号前面，而是放在后面，则有：Y(s)Wt(s)Wd(s)1 WT (s)WD (s)X(s)WB(s)WT(s)WD(s) WDZ(s) Z(s)1 WT (s)WD (S)可得完全补偿条件:Wb(s)Wdz (S)Wt(s)Wd(s)(7)显然与式(4)不同。(2) 复合控制时，扰动对输出的影响要比纯前馈时小得多。为放便比较，设系统为定值控制，即 X(s) 0，专门讨论扰动Z( s)对系 统的影响。因为前馈控制不可能完全补偿，即 丫(s)的第二项不可能完全为零，令其为(s)，那么，纯前馈控制时:

11、Y(s) Wdz (s) Wb(s)Wd(s) Z(s) (s) Z(s)(8)加入反馈后，贝U:Yi(s)廻 Z(s)1 WT(s)WD(s)(9)因为 1 Wt(s)Wd(s)1，因此Yi(s) Yi(s)(10)对于其他未经过补偿的扰动作用也有类似的结果。(3) 前馈补偿对于系统稳定性没有影响。这一点是显而易见的，因为前馈无论加在什么位置，它都不构成回路，系统 的输入一输出传递函数的分母均保持不变，因而不会影响系统的稳定性。4. 三冲量给水控制系统一、给水控制的任务汽包锅炉给水控制的任务是使给水量适应锅炉蒸发量，并使汽包中的水位保 持一直在一定范围内，具体要求有以下两个方面：(1) 维持

12、汽包水位在一定防卫内。汽包水位是影响锅炉安全运行的重要因素。 水位过高，会破坏汽水分离装置的正常工作，严重时会导致蒸汽带水增多，从而 增加在过热器管壁上和汽轮机叶片上的结垢，甚至十汽轮机发生水冲击而损坏叶 片；水位过低，则会破坏水循环，引起水冷壁的破裂。正常运行时水位波动范围：3050mm异常情况：200mm事故情况： 350mm(2) 保持稳定的给水量。给水量不应该时大时小地剧烈运动，否则，将对 声煤气和给水管道的安全运行不利。第二章.给水控制对象的动态特征汽包炉给水控制对象结构如图(6)所示。影响水位的因素主要有：过路蒸发量(负荷D)，给水量G,炉膛热负荷(燃烧率M，汽包压力Pb控制系统的

13、物质平衡方程为:A)dH Gdt Ddt (G D)dt（11）将式（12）进一步变换得：A（令C A（）,则上式变为:（式中HA汽包水位，或；汽水分离面积，m或cm水的密度，m2或cm2 ；蒸汽密度，t m3或kg/ cm3 ；D蒸发量，t m3 或 kg/ cm3 ；G给水量，t/h或kg/s ；C容量系数。容量系数C是用来表征锅炉的结构系数的, 度好飞升时间来表征。而它的动态特性则往往用飞升速<对于汽包锅炉来说，由飞升速度的定义知(dy)/ zdt(dH) / Hmaxmaxdtg(GD)maxmax（13）式中飞升速度，1/s。把扰动量即水位变化量转成用相对量表示的水位变化范围，

14、通常的水位允许变化范围为 200mm这个范围扰动量的相对极限值为 100%式（14）中(dH("dT)max1-(G D)max C右边一项表示汽包内工质的变化量，当给水量 最大，因此有：G=Q而蒸发量为最大时，变化量dHdt)maxIdmax（14）可见这时的扰动量是下降的，故有:H max(Dmax / Hmax)1/A()(15) 式中 Dmax 锅炉最大的蒸发量;H max 水位变化允许的最大范围飞升时间Ta为Ta-对于蒸发量为100230t/h的单汽包锅炉，当水位变化 100mm时，Ta=6030s,对于蒸发量为更大的汽包锅炉Ta =30s，它的意义在于当锅炉在满负 荷运行

15、时，如果突然停止供水，则由于蒸发量和给水量的不平衡造成水位迅速下 降，在30s内将下降200mm或者换句话说，如果给水量减少 10%经过30s的 时间，水位将下降20mm.F面分别讨论各种扰动下水位变化的动态特性1.给水量扰动下水位变化的动态特性图（5）中曲线1为沸腾式省煤器情形下水位的动态特性。曲线 2则是非沸 腾式省煤器时的动态特性。太原理工大学现代科技学院过程控制系统课程设计报告从物质平衡的观点来看，加大了给水量 G,水位应立即上升，但实际上并不 是这样，而是经过一段迟延，甚至先下降后再上升。这是因为给水温度远低于省 煤器的温度，即给水有一定的过冷度，水进入省煤器后，使一部分汽变成了水，

16、 特别是沸腾式省煤器，给水减轻了省煤器内的沸腾度，省煤器内的汽泡总容积减 少，因此进入省煤器内的水首先用来填补省煤器中因汽泡破灭容积减少而降低的 水位，经过一段迟延甚至水位下降后，才能因给水量不断从省煤器进入汽包而使 水位上升。在次过程中，负荷还未发生变化，汽包中水仍然在蒸发，因此水位也 有下降趋势。沸腾式省煤器的迟延时间T为100200s。非沸腾式省煤器的迟延时间T为30100s。水位在给水扰动下的传递函数可表示为：H (s)/G(s)s 1 Ts (1 Ts)s水位对象可近似认为是一个积分环节和一个惯性环节并联的形式。用一阶近似表示是：H(s)/G(s)-es(17)2.蒸汽流量扰动下水位

17、的动态特性如果只从物质平衡的角度来看，蒸发量突然增加 D时，蒸发量高于给水量， 汽包水位是无自平衡能力的，所以水位应该直线下降，如图(7)中比所示那 样，但实际水位是先上升，再下降，这种现象称为“虚假水位”现象，如图中H(t) 所示。其原因是由于负荷增加时，在汽水循环回路中的蒸发强度也将成比例增加， 水面下汽泡的容积增加得也很快，此时燃烧量M还来不及增加，汽包中汽压Pb下 降，汽泡膨胀，使汽泡体积增大而水位上升。如图(7)中曲线H2(t)所示。在开始的一段时间后，当汽泡容积和负荷相适应而达到稳定后， 水位就要反映出物 质平衡关系而下降。因此，水位的变化应是上述两者之和，即：H(t) H,t)

18、H2(t)(18)Aovt0传递函数也为两者的代数和：H (s) a _D(s) 1 T2s s(19) 式中T2 H2(t)的时间常数，约为1020s；K2 H2(t)的放大系数;飞升速度。一般100230t/h的中高压炉，负荷突然变化10%寸，虚假水位现象可使水位 变化 3040mm3炉膛热负荷扰动下水位变化的动态特性此处的炉膛热负荷扰动即是指燃料量 M的扰动。燃料量增加时，锅炉吸收更 多的热量，使蒸发量强度增大，如果不调节蒸汽阀门，由于锅炉出口汽压提高， 蒸汽流量也增大，这时蒸发量大于给水量，水位应下降。但由于在热负荷增加时 蒸发强度的提高，使汽水混合物中的汽泡容积增加，而且这种现象必然

19、先于蒸发 量增加之前发生，从而使汽泡水位先上升，从而引起“虚假水位”现象。当蒸发 量与燃料量相适应时，水位便会迅速下降，这种“虚假水位”现象比蒸汽量扰动 时要小一些，但其持续时间较长。影响水位的因素除上述之外，还有给水压力，汽包压力，汽轮机调节气门开 度，二次风分配等。不过这些因素几乎都可以用 D, M G的变化体现出来。为了 保证汽压的稳定，燃料量和蒸发量必须保持平衡，所以这两者往往是一起变化的， 只是先后的差别。给水量扰动是内扰，其他是外扰。第三章给水自动控制系统的基本要求根据上述给水控制系统对象动态特性的分析，给水控制系统应符合以下基本 要求：首先，由于被控对象在给水量G扰动下的水位阶跃

20、反应曲线表现为无自平衡 能力，且有较大的延迟，因此必须采用带比例作用的调节器以保证系统的稳定性。其次，由于对象在蒸发量D扰动下，水位阶跃反应曲线表现有“虚假水位” 现象，这种现象的反应速度比内扰快，为了克服“虚假水位”现象对控制的不利 影响，应考虑引入蒸汽流量的补偿信号。第三，给水压力是有波动的，为了稳定给水量，应考虑将给水量信号作为反 馈信号，用于及时消除内扰。为了满足上述要求，出现了多种给水自动控制系统：单冲量给水控制系统， 双冲量给水控制系统，三冲量给水控制系统。第四章前馈一反馈三冲量给水控制系统1系统结构前馈一反馈三冲量给水控制系统的结构如图(10)所示，因为系统中只用了 一个调节器，

21、而调节器的输入有三个，因此称之为单级三冲量给水控制系统。 这 种系统与双冲量系统相比，多了一个流量反馈信号，给水量G发生变化时，流量 信号自然要比水位信号快的多。图中，厂为开方器，1(Ts 1)为阻尼器，nD、nG为分压系数，PI为调节器,Kz构成执行机构，I/V为包括变送器和电流/电压转换的综合符号。I/V出来的电压信号经开方器后，与流量为线性关系，即：VddDVggG式中Vd、Vg为开方器的输出电压，d、 g为总的变送系数，D与G分别为蒸汽 流量和给水流量。经分压后的电压为fidVdd DITgVg fg gG阻尼器的作用则是滤掉水位信号中的脉动成分，防止电动执行器频繁动作， 延长其使用寿

22、命。根据前馈一反馈三冲量给水控制系统的结构图，可画出图（11）的原理方框 图。图中标出的I为副回路，II为主回路，山 为前馈回路。2调节器正反作用开关及入口信号接线极性下面先讨论此系统的接线极性及调节器正反作用开关位置。图（11）中各信号接入调节器的极性应是这样的：水位 H上升时（VH下降）调节器应关小阀门， 是负反馈，所以信号Vh的极性为“正接”；当蒸发量D增大时（Vd也增大）nD 也增大，调节器应开大阀门，所以nDVD的极性应是“正接”；当给水流量G增大 时（Vg也增大）“gVg也增大，调节器应关小阀门，是负反馈，所以 "gVg的极性应是“反接”。内部给定信号Vg与水位信号Vh相

23、平衡，Vh极性为“正”则Vg极 性为“负”。下面用六边形法验证其正确性:夕卜回路：Z VhHH1V Vh Vgv>Wt(s)正作用GVt内回路:-29 -Wt（s）正作用Vt前馈:Z h2DVdnDVDWr（ s）正作用VtG H1从上面的验证可以：看出：当VH “ +” Vg “一” nDVD “ +” nGVG “一”且州 为“正作用”时，内、外回路均能实现负反馈，且前馈通道能实现补偿。3 控制系统的静态特性前面已经指出，给水控制对象的内扰动特性如 Wd（s）/s（1 Ts）。这样的对象组成单回路时，无论采用比例调节，还是采用比例积分调节，都能达到无差 调节。双冲量形式的前馈一反馈复

24、合系统是在单回路基础上加上一个前馈补偿， 它不会影响系统的稳定性，系统的阶型不会因此而改变，因而也能实现无差调节。 而对于三冲量的前馈一反馈控制系统则需要具体分析。参照图（12），设调节器采用PI调节规律，静态时，输入增量为0,输出为 定值，即有如下关系：V Vh Vg n dVd ncVG 0上式可变为：Vg Vh “dVd nGVGVhhH h为水位测量变送器的传递系数，负号表示 H与Vh变化方向相反；Vg KgHg Kg为将给定值电压Vg转化成给定水位Hg的转换系数；Vd dD d为蒸汽流量测量变送器的传递系数；Vg gG g为给水流量测量变送器的传递系数。故式（）又可变成：H H Kg

25、Hg nD DD nG GG式中Hg为水位定值。若忽略排污，则有G=D式（）可变为h H KgHg （n° d “g g）D转动定值器旋钮，可以改变Kg，使D DoH Ho将之代入式（）可得：H H KgHg （nD D nG G） Do式（）与式（）相减得：“D D “g GH HgId Do）H依据上式可有以下三个结论：（1）“d D “g G时，H Hg为无差调节，如图（13）曲线1。（2）nD D “G G时，D越大，H与Hg的负差值越大。这是一根向下的特性 曲线，如图（13）曲线2。（3） “D D “G G时，D越大，H与Hg的正差值越大。这是一根向上的特性 曲线，如图（

26、13）曲线3。内回路的方框图如图（14）所示。以给定值 V为基值，考虑增量情况，V Vh Vd，这时可把它当作一单回路来分析。如果把调节器、分压系数以外的环节看作是调节对象，那么广义调节对象:Wd( s)Vg(s)Vy(s)KfKz g是一个近似的比例环节，因此调节器的比例带和积分时间都可以取得很小， 它们 的具体值可以通过试探法来决定，以保证内回路不振荡为目的。一般取积分时间Ti 10s，试探过程中，可以任意设置“d值，得到一个满意的比例带值后，再次改变nG值，改变时须使nG 保持不变，即保证内回路的开环放大倍数不变。在试探时可将外回路开路，切除水位信号，使 Vg 0，设置T和nG的值, 手

27、动操作给水阀门，使给水量产生一个阶跃变化后立即投入自动， 观察给水量过 渡过程曲线形状，能快速稳定即可。主回路的方框图如图(15)所示。G AI Li_r-4 VVD1（S）Vh-H图中1；(nG G)为快速副回路的等效环节，把 Wdi(s)和H看作一个等效调节器所控制的对象，贝Wd( s VghWDi(s)而W(s) 1(nG g)则是一个 常数，这 是一个等效 比例调节 器，其比例带外 nG G另外，Wd,s)的对象特性可用试验方法测得，它实际上就是在水位G扰动下，Vh的变化曲线，从曲线上可求出飞升速度，迟延时间。在迟延时间 较大的情况下，可按下列近似公式整定：外又因为外 外 nG G，故

28、有：nG G从内、外回路的比例带来看，给水流量的分压系数nG对内外回路的影响正好 是相反的，nG若增大，主回路稳定性增强，副回路则减弱，反之则情况相反。 因此在整定外回路时若要改变nG,应相应改变PI调节器的比例带 ，使两者的 比值不变，以保证内回路的稳定性。我们知道，前馈部分对系统稳定性没有影响，因此在整定前馈通路时可以独 立考虑，从图()中可以求出完全补偿的条件。令Wb(s)n° d，而Wt(s)1nG G完全补偿的条件为:Wb(s)Wd2(S)Wt(S)Wdi(S)把WB (s)和WT (s)的值代如的:nG G WD 2 (s) nDD WD1 (s)在式()中，g、 D的值

29、是变送器的斜率，一般是给定的。所以，实际上整定要做的工作就是确定分压系数nD的值。从式()中可以看出，nD不是一个简单的环节，而是一个相当复杂的动态环节，正因为其复杂，一般按静态特性进行整定，即要求在负荷不同的情况下水位均无静差，如前所述，其条件为：式()中的负号又前馈装置极性开关实现。综上所述，我们可以得出前馈一反馈三冲量给水控制系统的整定步骤：(1) 按照迅速消除内扰、稳定给水量的要求用试凑法整定内回路 PI调节器的比例带 “d值和积分时间Ti值。(2)根据水位在内扰时的动态特性Wdi(s)，整定外回路等效调节器的比例带 外，即确定“G值，在改变值“G时，要保证、已整定好的nD比值不变。(

30、3) 根据无静差要求，整定nD值，使 nD D “G G 0计算过程某汽包锅炉，给水流量作单位阶跃扰动时水位的反映曲线和蒸汽流量作单位 阶跃扰动时水位的反映曲线如图 7-21所示。采用前馈-反馈三冲量给水控制系 统，调节器用PI调节规律。1£G旳2A/也一3方E啤Ct-2.r .-+”k G(t/h)D(t/hJ0求传递函数从图7-21 (a)中可得：t =30st11tg 0.037 mm (t/h) s 可求出無自平衡对象的传递函数：Wd!(S) 0.037(1 Ts)s (1 30s)s再求Wd2(s)。先作图，从零点开始左一直线平行于 H(t)的后半部分，此 直线为H'

31、;t)。在H(t)与t轴交点E处，作与t轴垂直的直线，与 出交于F。 使E点到G点的垂直距离与EF相等，过G作水平线，此既是 出的稳态值，量得其值为3.6mm,故：虚假水位部分，HK2芟3.6Dmm (t/h) 1Hi H2,故出 H Hi，逐点计算可得 出曲线，做切线，可求得T215s所以:Wd2(S)(1 T2s)s又& =0.037为已求得，故:Wd2(S)3.60.0371 15smm(t/h) 1水位变送器:在最大的水位波动范围+150mm内，变送器输出电压是010V,所以100.033(V/mn)流量变送器：蒸汽负荷从0变到最大流量120t/h时，开方器输出的电压亦为010

32、V,所以10D0.083120V(t/h) 1给水流量变送器系数：G D 0.083V1(t/h)H300若阀门特性在主要工况下的特性为近似线性的，且其斜率K f tg 2(t/h)/%(2)根据以上数据，整定内回路的Ti和3 /n值内回路的整定要求是：它能迅速消除内扰，按前述实验方法，对内回路作了三条 实验曲线，如图7-22所示。其中曲线 1:Ti=6s3 =70% nG =0.3曲线 2:Ti=6s3 =35% nG =0.3曲线 3:Ti=6s3 =25% nG =0.15对比三次实验结果，曲线1的内=3 / nG230%S大，过程较长；曲线2的内=3 / nG =116%,过程振荡加剧

33、；曲线3的稳定性介于两者之间，故选曲线 3，此时：/nG 025 167%25%Ti 6 s(3)主回路的整定:主回路的整定是建立在副回路可以等效为一个快速比例环节基础上的。它的示意图如图7-27所示,其中1/( nG)为等效副回路.G和H为已知，所以外回路只是整定、1、Ti的问题，用下列经验公式整定:1.1T 3.3(7 38)所以:(7把Wdi(s)看成是被控对象,其余的环节可看成是等效调节器若：*G(s)HW(S)W(S)H (s)riG g1 1WT1(S)(1)1Ti1S则:*hWt1 (S)H(1丄)G nG 1Ti1S(7-36)也是-个PI规律的调节器.J*GnG11 1LHJ*Ti1Ti12(7-37)39）由式（7-34）和式（7-37）可知:* 12 nG既当nG增加时，内回路稳定性降低，外回路稳定性增强,反之相反。(7-40)般取nG=1，则只需整定1, 2,Ti1,Ti2* 22 2n*Ti2Ti21*T11.13.3前馈通路的