车辆CAN总线概述

1、一 CAN 总线简介1、CAN 总线得发展历史20 世纪 80 年代初期 ,欧洲汽车工业得蓬勃发展 ,车辆电子信息化程度得也不 断提高。当时 ,由于消费者对于汽车功能得要求越来越多 ,而这些功能得实现大多 就是基于电子操作得 ,这就使得电子装置之间得通讯越来越复杂 ,同时意味着需要 更多得连接信号线 ,但就是传统得线束式汽车电子系统已经不能满足车辆电子信 息功能发展得需求。为了解决这一制约现代汽车电子信息化发展得瓶颈 ,德国 Bosch 公司设计了一个单一得网络总线 ,所有得外围器件可以被挂接在该总线上 , 经过试验 ,这一总线能够有效解决现代汽车中庞大得电子控制装置之间得通讯 ,并 且能够减

2、少不断增加得信号线。 所以在1986年Bosch公司正式公布了这一总线, 且命名为 CAN 总线。CAN 控制器局部网 (CANController Area Network ) 属于现场总线得范畴 , 它就是一种有效支持分布式控制或实时控制得串行通讯网络 , 它具有很高得网络 安全性、通信可靠性与实时性 , 简单实用, 网络成本低 , 特别适用于汽车计算机控 制系统与环境恶劣、电磁辐射强与振动大得工业环境 , 因此 CAN 总线在诸多现 场总线中独占鳌头 ,成为汽车总线得代名词 ,CAN 总线开始进入快速发展时期 :1987年Intel公司生产出了首枚 CAN控制器(82526)。不久Phi

3、lips公司也推 出了 CAN 控制器 82C200;1991年，Bosch颁布CAN 2、0技术规范,CAN2、0包括A与B两个部分为促进 CAN 以及 CAN 协议得发展 , 1 992在欧洲成立了国际用户与厂商协会 (CAN in Automation,简称 CiA),在德国 Erlangen注册,CiA 总部位于 Erlangen°CiA 提供服务包括 :发布 CAN 得各类技术规范 , 免费下载 CAN 文献资料 , 提供 CANopen 规范 DeviceNet 规范;发布 CAN 产品数据库 ,CANopen 产品指南 ;提供 CANopen 验证工具执行 CANope

4、n 认证测试 ;开发 CAN 规范并发布为 CiA 标准。1993年CAN成为国际标准ISO11898(高速应用)与ISO11519低速应用);1993年, ISO 颁布 CAN 国际标准 ISO11898;1994年,SAE颁布基于CAN得J1939标准；2003 年，Maybach 发布带 76 个 ECU 得新车型(CAN,LIN,MOST );2003年, VW 发布带 35个 ECU 得新型 Golf。根据 CiA 组织统计 ,截止到 2002年底,约有 500多家公司加入了这个协会 , 协 作开发与支持各类CAN高层协议；生产CAN控制器(独立或内嵌)厂家,包括世 界上主要半导体生

5、产厂家在内，已有20多家,CAN控制器产品得品种已达110多 种,CAN控制器得数量已达 210,000,000枚。CAN接口已经被公认为微控制器 (Microcontroller) 得标准串行接口 ,应用在各种分布式内嵌系统。该协会已经为全 球应用 CAN 技术得权威。2、CAN 总线得特点CAN 总线与一般得通信总线相比 ,它得数据通信具有突出得可靠性、实时性与灵活性。其主要特性如下 :1) 具有较高得性价比。 它结构简单 ,器件容易购置 ,每个节点得价格较低 ,而且开 发过程中能充分利用现在得单片机开发工具 ；2) 就是目前为止唯一有国际标准得现场总线 ；3) 为多主方式工作 ,网络上任

6、一节点均可在任意时刻主动向网络上其她节点发 送信息而不分主从 ,通信方式灵活 ,且无需站地址等节点信息4) 网络上得节点信息分成不同得优先级,可满足不同得实时要求,高优先级得数据最多可在134卩内得到传输；5) 采用非破坏性总线仲裁技术 ,当多个节点同时向总线发送信息时 ,优先级较低得节点会主动地退出发送 ,而最高优先级得节点不受影响地继续传输数据,从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其就是在网络负载很重得情况下也不 会出现网络瘫痪情况 ；6) 只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送 接收数据 ,无需专门得“调度” ；7) 直接通信距离最远可达10 km (速率5 k

7、b/s以下)，通信速率最高可达1 Mkb / s (此时通信距离最长为 40 m) ；8) 节点数主要取决于总线驱动电路 ,目前可达成 110个；9) 采用短帧结构 ,传输时间短 ,受干扰概率低 ,具有极好得检错效果 ；10) 每帧信息都有 CRC 校验及其她检错措施 ,保证了数据出错率低 ；11) 通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤 ,选择灵活 ；12) 节点在错误严重得情况下具有自动关闭输出功能 ,以使总线上其她节点得操作不受影响。自 CAN 总线问世以来 , 为满足 CAN 总线协议得多种应用需求 , 相继出现了 几种高层协议。目前大多数基于 CAN 总线得网络都采用 CAN 总线得高层

8、协议。 CANopen、DeviceNet 与 SDS 就是通常采用得高层协议 , 适用于任何类型得工业 控制局域网应用场合 , 而 CAL 则应用于基于标准应用层通信协议得优化控制场 合, SAEJ1939 则应用于卡车与重型汽车计算机控制系统。其总线规范已被ISO国际标准化组织制定为国际标准 , 并被公认为就是最有前途得现场总线之一。 CAN 总线得应用范围遍及从高速网络到低成本得多线路网络 , 广泛应用于控制 系统中得各检测与执行机构之间得数据通信。随着控制 、计算机、通信、网络 等技术得发展 , 信息交换沟通得领域正在迅速覆盖从现场设备到控制、管理得各 个层次。信息技术得发展引起自动化

9、系统结构得变革 , 逐步形成以网络集成自动 化系统为基础得企业信息系统。现场总线 ( Fieldbus) 就就是顺应这一形势发展起 来得新技术 , 成为当今自动化领域技术发展得热点 , 被誉为自动化领域得计算机 局域网。它得出现 , 标志着自动化领域得又一个新时代得开始 ,并对该领域得发展 产生重要影响。二、 CAN 总线基本原理1、CAN 标准1) CAN 总线得分层结构OSI(Ope n System In terco nn ectio n)开放系统互连参考模型将网络协议分为7层,由上至下分别为 :应用层、表示层、会话层、传输层、网络层、链路层与物理 层。国际电工技术委员会定义现场总线模型

10、分为三层 :应用层、链路层与物理层。 CAN 得分层定义与 OSI 模型一致 ,使用了七层模型中得应用层、 链路层与物理层。 CAN 技术规范定义了模型最下面得两层 :数据链路层与物理层 ,如图 1 所示。1SO/OS1# < 模哩CAN分层餡构图1 CAN总线分层结构2）CAN协议标准CAN 总线协议现有 CAN1、0、CAN1、2、CAN2、0A 与 CAN2、0B 四个版 本。CAN2、0A以及以下版本使用标准格式信息帧（11位）,CAN2、0B使用扩展 格式信息帧（29位）。CAN2、0A及以下版本在接收到扩展帧信息格式时认为出 错;CAN2、0B被动版本接收时忽略29位扩展信息

11、帧，不认为出错；CAN2、0B主 动版本能够接收与发送标准格式信息帧与扩展格式信息帧。3）CAN总线网络基本结构一般而言,CAN总线网络由若干个具有CAN通信功能得控制单元（又称节点） 通过CAN_H与CAN_L两条数据线并联组成,CAN_H与CAN_L两条数据线得 两端各安装一个120Q电阻构成数据保护器，避免数据传输到终端被反射回来而 产生反射波，影响数据得传送,如图2所示。汽车CAN总线网络结构示意图如图3 所示。图2 CAN网络基本结构图3汽车CAN总线网络结构示意图4) CAN总线节点硬件电路框图一个完整得CAN总线节点应该包含微控制器、CAN控制器与CAN收发器 三部分。其中微控制

12、器负责完成 CAN控制器得初始化，与CAN控制器得进行数 据传递;CAN控制器负责将数据以CAN报文得形式传递，实现CAN协议数据链 路层得功能;CAN收发器就是CAN控制器与CAN物理总线得接口，为总线提供 差动发送功能，也为控制器提供差动接收功能。CAN节点得基本结构框图如图4所示。部分微控制器集成有 CAN控制器，因此,节点方案有两种。CAN L图4 CAN节点基本结构框图5) CAN差分通信CAN总线得信号传输采用差分通信信号，差分通信具有较强得抗干扰能力CAN收发器得差动信号放大器在处理信号时，会用CAN_H数据线得电压减去 CAN_L数据上得电压,这两个数据线得电位差可对应两种不同

13、逻辑状态进行编 码。在静止状态时，这两条导线上作用有相同预先设定值，该值称为静电平。对于 CAN驱动数据总线来说，这个值大约为2、5V。静电平也称为隐性状态，因为连接 得所有控制单元均可修改它。在显性状态时,CAN_H线上得电压值会升高一个预 定值（对CAN驱动数据总线来说，这个值至少为1V）。而CAN_L线上得电压值会 降低一个同样值（对CAN驱动数据总线来说，这个值至少为1V）。于就是在CAN 驱动数据总线上,CAN_H线就处于激活状态，其电压不低于3、5V（2、5V+1V=3、 5V）,而CAN_L线上得电压值最多可降至1、5V（2、5V1V=1、5V）。因此在隐性 状态时,CAN_H线

14、与CAN_L线上得电压差为0V,在显性状态时该差值最低为2V, 如图5所示。如果CAN_H - CAN_L > 2,那么比特为0,为显性；如果 CAN_H -CAN_L = 0,那么比特为1,为隐性。在显性状态时，CAN-High的亘压升至绞3.刊在隐性状态时，逍两条线的电压均为鶴2.5V静电平）在显性状态CAN-Low线:訶邑+ 降至约5图5 CAN数据线得电平2、CAN总线通信原理当CAN总线上得一个节点（站）发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有 节点。对每个节点来说，无论数据就是否就是发给自己得，都对其进行接收。每组 报文开头得11位字符为标识符，定义了报文得优先级，这种报文格

15、式称为面向内 容得编址方案。在同一系统中标识符就是唯一得 ，不可能有两个站发送具有相同 标识符得报文。当一个站要向其它站发送数据时，该站CPU将要发送得数据与自 己得标识符传送给本站得 CAN控制器芯片,并处于准备状态；当它收到总线分配 时,转为发送报文状态。CAN控制器芯片将数据根据协议组织成一定得报文格式 发出，这时网上得其它站处于接收状态。每个处于接收状态得站对接收到得报文 进行检测，判断这些报文就是否就是发给自己得，以确定就是否接收它。当多个站点同时发送消息时，需要进行总线仲裁，每个控制单元在发送信息时 通过发送发送标识符来识别。所有得控制单元都就是通过各自得 RX线来跟踪总 线上得一

16、举一动并获知总线得状态。每个发射器将 TX线与RX线得状态一位一位地进行比较，采用“线与”机制，“显性”位可以覆盖“隐性”位；只有所有节点 都发送“隐性”位，总线才处于“隐性”状态。CAN就是这样来进行调整得：TX 信号上加有一个“ 0”得控制单元得控制单元必须退出总线。用标识符中位于前 部得“0”得个数就可调整信息得重要程度，从而就可保证按重要程度得顺序来发 送信息。标识符中得号码越小，表示该信息越重要，优先级越高。发送低优先级报 文得节点退出仲裁后，在下次总线空闲时重发报文。三个节点总线仲裁示意图如 图6所示。I |r:i illIIIIiI tli IiIIiii Ili IIIiIII

17、 Il Iii1irI If I1II总线!M!图6总线仲裁示意图3、CAN报文帧结构CAN总线报文传输由以下4个不同得帧类型所表示与控制数据帧:数据帧携带数据从发送器至接收器。远程帧:总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符得数据帧。 错误帧:任何单兀检测到一总线错误就发出错误帧。过载帧 :过载帧用以在先行得与后续得数据帧 （或远程帧 ）之间提供一附加得 延时。数据帧（或远程帧 ）通过帧间空间与前述得各帧分开。1）数据帧由7个不同得位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、 应答场、帧结尾。数据场得长度可以为 0。2）远程帧由 6 个不同得位场组成 ：帧起始、仲裁场、控制场、 C

18、RC 场、应答场、帧末尾。通过发送远程帧 ,作为某数据接收器得站通过其资源节点对不同得 数据传送进行初始化设置。与数据帧相反 ,远程帧得 RTR 位就是“隐性”得。 它没有数据场 ,数据长度代码得数值就是不受制约得（可以标注为容许范围里0、 8 得任何数值 ）。此数值就是相应于数据帧得数据长度代码。3）错误帧由两个不同得场组成。第一个场用作为不同站提供得错误标志 （ERROR FLAG）得叠加。第二个场就是错误界定符。4）过载帧包括两个位场 ：过载标志与过载界定符。4、错误检测不同于其它总线 ,CAN 协议不能使用应答信息。事实上 ,它可以将发生得任何 错误用信号发出。 CAN 协议可使用五种

19、检查错误得方法 ,其中前三种为基于报文 内容检查。1 ）循环冗余检查 （CRC）CR序列包括发送器得CRC计算结果。接收器计算CRC得方法与发送器相同。 如果计算结果与接收到 CRC 序列得结果不相符 ,则检测到一个 CRC 错误。2）帧检查这种方法通过位场检查帧得格式与大小来确定报文得正确性,用于检查格式上得错误。3）应答错误被接收到得帧由接收站通过明确得应答来确认。 如果发送站未收到应答 ,那么 表明接收站发现帧中有错误 ,也就就是说 ,ACK 场已损坏或网络中得报文无站接 收。4）总线检测CAN 中得一个节点可监测自己发出得信号。因此 ,发送报文得站可以观测总线电平并探测发送位与接收位得

20、差异。5）位填充一帧报文中得每一位都由不归零码表示,可保证位编码得最大效率。然而 ,如果在一帧报文中有太多相同电平得位 ,就有可能失去同步。为保证同步 ,在五个 连续相等位后 ,发送站自动插入一个与之互补得补码位。接收时 ,这个填充位被自 动丢掉。例如 ,五个连续得低电平位后 ,CAN 自动插入一个高电平位。 CAN 通过 这种编码规则检查错误 ,如果在一帧报文中有 6 个相同位 ,CAN 就知道发生了错 误。三 车辆 CAN 总线及关键技术国内外发展现状1、 车辆 CAN 总线国内外发展现状如今 ,CAN 总线现已成为汽车电子控制装置之间通信得标准总线,在汽车分布式控制系统中得到了广泛得应用

21、。 同时 ,CAN 总线得到 Motorola、Intel、Philips 等著名半导体器件生产厂家得广泛支持 ,她们纷纷推出了 CAN 接口芯片与直接 带有 CAN 接口得微控制器 （MCU） 芯片 ,如 Intel 公司得 82527,Philips 公司得 SJA1000、82C250 等。因此在接口芯片技术方面 ,CAN 已遥遥领先于其她得现场 总线,正逐步形成系列。 到目前为至 ,世界上已拥有 20 多家 CAN 总线控制器芯 片生产商 ,110 多种 CAN 总线协议控制器芯片与集成 CAN 总线协议控制器得微 控制器芯片。总线系统对于汽车行业 ,特别就是对于我国得汽车行业来说还就

22、是一项新生事物 ,总线系统与传统汽车电器有着本质得不同。从研发、 应用与维护出发 ,为整车提供一个安全可靠得总线系统，以达到以“XBYWIRE”得目标还需要业 界付出长期得努力。 为了加速我国汽车总线技术得标准化进程 ,在 “十五”期间, 科技部连续五年支持电动汽车总线通信协议方面得研究工作,国家汽车标准化组织也成立了商用车控制系统局域网络 （CAN 总线）通讯协议起草小组。 其中电 动汽车总线通信协议以 J1939 为基础 ,并针对电动汽车得特点进行了补充。根据 目前得到得信息 ,商用车控制系统局域网络 （CAN 总线）通讯协议就是完全基 于J1939得同时国内一些单位也研发出符合 J193

23、9得汽车智能零部件。2002年 中国首辆 CAN 网络系统混合动力轿车 （HEV） 在奇瑞公司试装成功 ,并进行了初 步试运行 ,这标志着中国在混合动力轿车项目上取得突破性进展;2008 年深圳航盛公司去年推出了第一款带CAN总线得车载 CD/MP3播放器，该产品具有AM/FM收音功能、CD/MP3播放功能，带CAN BUS总线、蓝牙免提接口、中文 显示及数字信号处理芯片，音质优美动听。该产品结构设计独特，获得国家发明专 利。我国得CAN总线时代也正在来临。目前，支持CAN协议得有英特尔、摩托 罗拉、惠普、西门子、M I CROCH IP、NEC、SI L I ON I等著名公司。欧洲大 部分

24、汽车制造商，如宝马、保时捷、劳斯莱斯、大众、沃尔沃、雷诺等都已经使 用了 CAN总线。奔驰公司生产得大部分轿车与载货汽车都使用基CAN得发动机管理系统，它得传送速度为500 kb / so国产得很多汽车上也引入了 CAN总线技 术，如大众途安、帕萨特、东风雪铁龙赛纳、东风标致307、苏州金龙、一汽大众宝来、斯太尔王系列等车型。国内较早研究CAN总线得有北京航空航天大学、 清华大学、中国汽车技 术研究中心等单位，不过目前得研究还处于起步阶段。研制生产CAN元器件得厂 家很少，具有自主知识产权得专用芯片更少。目前国内主要主要从事CAN总线部 分研发生产得企业见下表：企业名称企业特点产品应用现状厦门

25、汉纳森一线模块配装陕汽失败核心技术人员流失哈尔滨威帝研发能力较强 三级CAN总线 系统（既全车总 线系统）获得国 科技部专项资 金支持北京公交在客车市场占有一定 份额,但竞争激烈，产 品并不冃匕很好得实现 量产浙江中科正方研发实力雄厚北京奥运会纯电动 车,北京公交双源 无轨电动车，清华 大学"清能1号"混 合动力客车。可靠性就是其瓶颈，企业现已经向汽车仪表生产过渡北京恒润CAN/LIN总线技术在国内较领先培训业务发展迅速生产研发现境窘迫济南优耐特国内第一家自主 研发、生产,并完 成大批量产业化 装车得智能汽车 车身电子控制/数 字化仪表系统得 供应商。中国重汽:斯太尔王与H

26、OWO苏州金龙产品不良率太咼，企业遭受重创2、车辆CAN总线关键技术及发展现状CAN总线关键技术主要包含两方面：硬件与软件。硬件主要为微控制器、 CAN控制器与CAN收发器。软件主要就是节点控制程序与 CAN总线网络应用 层协议。微控制器依功能性能分为4位、8位、16位、32位与64位。然而，目前主力 得市场集中在8位、16位与32位，这三种等级正好适用低、中、高端三种车用电 子应用。CAN控制器分为独立得CAN控制器与集成CAN控制器,它能够实现协 议中得实体层及数据链接层得功能，达成位同步、优先权仲裁与故障诊断等要求。 CAN收发器就是CAN协议控制器与物理总线之间得接口。它可以为总线提供

27、差 动得发送功能，为控制器提供差动得接收功能，就是CAN系统中得必须设备。到 目前为至，微控制器技术比较成熟，可供选择得种类也较多。而对于 CAN控制器 与收发器,世界上已拥有20多家CAN总线控制器芯片生产商,110多种CAN总线 协议控制器芯片与集成CAN总线协议控制器得微控制器芯片。主要生产厂家有 英特尔、摩托罗拉、惠普、西门子、飞利浦、MICROCHIP、NEC、SLICON、飞思卡尔、英飞凌（西门子）、瑞萨、ST、TI、安森美、科动、富士通、 Atmel、Altera、CAST等。CAN控制器主要有四类：独立CAN控制器、单片机集成CAN 控制器、DSP集成CAN控制器与 ARM集成

28、CAN控制器，如飞利浦公司得 SJA1000独立CAN控制器、NXP公司得单片机P87C591集成CAN控制器、TI 公司S2000系列得集成CAN控制器功能得TMS320C28X系列DSP与TI公司 S2000系列得集成CAN控制器功能得ARM芯片等。所以,CAN总线系统硬件设 计主要就是根据节点功能需求，选择合适得控制芯片。CAN总线软件设计除了节点控制程序设计之外，更主要得就是应用层协议开发。许多系统中 ,可以特别制定一个适合得应用层 ,但对于许多得行业来说 ,这种方 法就是不经济得。一些组织已经研究并开放了应用层标准,一些可以使用得 CAN应用层协议有 :CiACAL 、CiACANO

29、pen 、ODVA DeviceNet、Honeywell SDS、Kvaser CANKingdom,SAE J1939 。因此 ,汽车 CAN 总线得研究重点就是 :针对具体得车型开发 ECU 得硬件与应 用层得软件 ,并构建车内网络。利用 CAN 总线构建一个车内网络 ,需要解决得关 键技术问题有 :(1) 总线传输信息得速率、容量、优先等级、节点容量等技术问题 ;(2) 高电磁干扰环境下得可靠数据传输 ;(3) 确定最大传输时得延时大小 ;(4) 网络得容错技术 ;(5) 网络得监控与故障诊断功能 ;(6) 实时控制网络得时间特性 ;(7) 安装与维护中得布线 ;(8) 网络节点得增加

30、与软硬件更新 (可扩展性 ) 。3、CAN 总线在车辆上应用得前景展望尽管 CAN 协议已有近 15 年得历史 ,但它一直处在改进中。从 2000 年开始 , 一个由数家公司组成得 ISO 任务组织定义了一种时间触发 CAN 报文传输得协 议。Bernd Mueller博士、Thomas Fuehrer、Bosch公司人员与半导体工业专家、 学术研究专家将此定义为“时间触发通信得 CAN(TTCAN) ”,计划在将来标准化 为ISO118984这个CAN得扩展已在硅片上实现，不仅可实现闭环控制下支持报 文得时间触发传输，而且可以实现CAN得Xbywire应用。因为CAN协议并 未改变。所以 ,

31、在同一个得物理层上 ,既可以实现传输时间触发得报文 ,也可以传输 事件触发得报文。TTCAN 将为 CAN 延长 510 年得生命期。现在 ,CAN 在全球市场上仍然处 于起始点 ,当得到重视 ,谁也无法预料 CAN 总线系统下一个 1015 年内得发展趋 势。现如今在车内 ,还有许多 ECU 得控制并不需要 CAN 这样高速率与高安全得LIN通信,本地互联网络 (LIN) 就就是为适应这类应用而设计得低成本解决方案 就是一个公开得协议 ,它基于 SCI（UART） 串行通信得格式 ,结合了汽车应用得特 点。 LIN 就是单一主机系统 ,不但降低了硬件成本 ,而且在软件与系统设计上也能 更容易

32、地兼容其它网络协议，比如CAN。 LIN得传输速率最高可到20Kbps,主要 就是受到 EMI 与时钟同步得限制。由于LIN器件易容得道,几乎所有得IC都带有SCI（UART）接口丄IN很快就 在车内低端控制器领域取得领先地位。典型得 LIN 应用有车门、后视镜、导向 轮、马达、照明以及其它智能传感器。 LIN 不但定义了物理层与数据层 ,还定义 了相关得应用软件层。这些都为 LIN 方案提供商解决了设备兼容得问题 ,并且很 好得解决了 CAN 总线在中低档车辆上使用陈本过高得问题 ,很有利于汽车工业得 规模生产与中低档车辆得电子化 ,信息化。相信 LIN 协议会就是汽车低端控制网 络得未来标

33、准。车内除了嵌入式控制系统以外 ,还有诸如媒体播放器、导航系统、无线通信 系统以及其她多种信息娱乐设备 ,这些设备之间得互连需要更高速得通信协议。 媒体导向系统传输协议（MOST）就是目前车载信息娱乐系统普遍接受得高速通信 协议。MOST网络就是由德国 Oasis Silicon System公司开发得。MOST技术针对 塑料光纤媒体而优化 ,采用环形拓扑结构 ,在器件层提供高度可靠性与可扩展性。 它可以传送同步数据 （音频信号、视频信号等流动型数据 ）、非同步数据 （访问网络 及访问数据库等得数据包 ）与控制数据 （控制报文及控制整个网络得数据 ）。 MOST 基于 ISO/OSI 七层网络

34、模型设计 ,物理层由光纤通信组件构成 ,具有很好得抗干扰 性，设计传输速率可达150Mbps（目前产品可达25Mbps）。除了控制数据外，MOST 数据可分为同步传输数据与异步传输数据 ,具有很大得灵活性。同步数据可直接 用于音视频设备 ,异步数据可用于传输其它数据块 ,如导航地图数据等 ,甚至也可 用于支持 TCP/IP 数据包得传输。 MOST 还定义了应用层 ,包括 MOST 设备、功 能块、功能函数以及参数格式等等 ,这些协议可以确保各个厂家生产得设备具有 MOST 互联性 ,也有利于车内信息娱乐设备得及时更新换代。MOST 得到包括BMW、Daimler Chrysler、Harma

35、n/ Becker与Oasis公司得支持，已应用在多款车 型上，如BMW7系列、Audi A8、Mercedes E系列等。FlexRay 就是 BMW、 Daimler Chrysler、 Motorola 与 Philips 等公司制定得功能强大得通信网络协议。它就是基于 FTDMA 得确定性访问方式 ,具有容错功能 及确定得通信消息传输时间 ,同时支持事件触发与时间触发通信 ,具备高速率通信 能力。 FlexRay 采用冗余备份得办法 ,对高速设备可以采用点对点方式与 FlexRay 总线控制器连接 ,构成星型结构 ,对低速网络可以采用类似 CAN 总线得方式连接。 终上所述 ,车辆总线未来得发展会就是以CAN 总线为主 ,在低速网络中有LIN 在网络支持 ,在高速车载多媒体系统中 ,有 MOST 得精彩表现。甚至在将来形 成更为先进得以FlexRay为主得车辆总线系统。走一条多种总线总与集成得道路, 这不仅可以解决使用单一得高端总线带来得高成本 ,高门槛得弊端 ,更可以促进汽 车行业得整体发