循迹小车全面的软硬件分析

1、循迹小车设计任务和资料CUN设计任务:使用单片机接收传感器发来识别的信号经过处理，控制电机前进、左转和右转,使小车沿着一定的轨迹行驶循迹小车软硬件分析建议、，Vcc_Vcc R6VccV2 *R6R1 +R6R1 + R6十1R6U2ALM.T24接单 片机测2点电 压测试光敏电阻阴值测3点电压1讪；如果甘3不介于 V2最大值和最 小值之间，请调 节10+电位器循迹传感器硬件设计1.电路图如下V2的电压计算公式R6不变有光照1R1变小则V2变大无光照R1变大则V2变小 有光照情况光敏电阻R1变小V2变大假设V2=4.6VTV3电压4V寻光电路测试方法V2V3反向端大于同向端 参考模电课程 运放

2、作为比较器部分则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 无光照情况光敏电阻R1变大V2变小 假设V2=3.2VV3电压不变还是4VV2V3同向端大于反向端参考模电课程运放作为比较器部分则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚TCA1 5DC0L1、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通, 导通则T1接地=0 （提问会不会等于0,哪位有测试）2、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何 信号，因为H4不导通（截止），则T仁VCC （提问T1会不会等于5V，哪位有 测试）

3、检测到白纸有接收到反射光LM324，2脚比较器反向端T1=0V，3脚比较器同向 端=3V同向端大于反向端则 OUT1输出1检测到黑线没接收到反射光了，LM324，2脚比较器反向端T1=5V，3脚比较器同向端=3V，反向端大于同向端则 OUT1输出0调试方法，黑色物体遮挡传感器检测 T1脚电压变化是否正常，调节电位器 R13, 使得3脚电压介于（2脚）T1电压的最大和最小值之间单电源3.0V 奎 Vtc（俯视超）4_ .叵 ES31bVCC22 入- *也管脚连接图当时候发光二极管亮，起捋示作用接单片机5个引脚，单片机iaaifw 句识别對6为测到有黑线JI2122TtTvcc5V电源电路R1R

4、ei2150VCCTCRT500GOptoisolatorl+ *v二5V不加谑被电容 后的输出117CMI5.6CM2.8CM2.2CM22CM2JCM最适合2-3CM黑线传感器距离地面3-5CM电机驱动模块设计建议CONA1.-、_i -CONJID9 V0C单片机 控制悄 号镇入57IDJ?n B u ININININOT.TJ0LIT2OLIT3PUT4if1T7setisjiLA setisjiisB QNDI vimjp-输出给 WT氐机B JJanbleAtiisibkB J 代L298Mvcc/J?愷髭端吕有敕 工榨OLTAJOITA：电机驱动模块介绍T 7卜5j帀31ENIN

5、IOUTIIN 2OIJT2JN3UUT3IN4OUT4fensmgAsenstngBGNDenableAenable EVsVssU2VCCL298M+刃8i|卩 B1LL12ENA3J2ENBJ3 VCCPOWER.-(N =J8 POWER-JUMPCl220U机1TB：rCCVCC0(1(Iffl 04007OUTJUOUTA2OUTBIOVTB212345OUTAlOUTA2CUTSOUTB2STEP MOTOVS 5D17芻 M2CTvJ师4-5VL330J5+5V注湛甲的vuu 为犬电压罡给 电机槌供电漏6CONCUTAI1R220KDILED*2 fD2OUTA2DA LED

6、*2)UTBIR32QKUT&21J4OUTAl1OUTA222DOM OTODc-yOTOOtJTAlQIJTA2 UTB7J3OUTBI2OUTB2OUT&2+3V3SPZH17i*C333U 1CJ2POWER 丄 EDJ10DC-MOTOLN g OUT33UC51、VDD越大电机A,B速度越快，VDD所接电池盒或者直流电源最好不要超过 11V，否则比较容易烧毁。VDDr 6-9V接电池盒或宜洗总圧电曲Powr In#6V-9V JA电机正反转指示灯3.3VMCU控制信号切换I 一 丿B电机正反转指示灯个脚接电机JVDD输人电 Hfeii转換后當比B1 B2錨电机BVDD输人 电压经过

7、 转離后输岀A1坨 给电机A接4线步进电机3D为公共端古3%直流扩展输出 可以皓 3.3W片机或 3.3V电压工作 的權块供电 丿接上后 ENA ENB 为高电平扩展输出可以給 单片机 伎感器 供电注:蓝色接线柱和排针两种方式帘可以辅出给电机。通常用藍色接线柱接电机厝塞。4个脚接单片机的单片 4-1-10 口输入信号给A1盟控制A电机输入信号给控制EI电机 5?直盗扩展输出3.3VW流扩展输出3,3#或5单片机 控制切换（3V3/5v ,默 认短路帽短接5”） 若您使用的是 3.3V单片机或者 嵌入式吳理器则 切换到03VENA ENB使能轄 控制默认短路帽短接 即模块都能输岀 给A电机吕电机

8、通常初学者不需 要关心ENA ENB电源捋示灯1个电机正反转捋示灯4带本模块特色*仁支持3.3/和5# MCU2, 提供DC 3,3V和弭电源输出3. 兼容直谎和步逬电机控制4、输出给电机接口采用接线柱 （薑色）或排针两种输出方法2、控制时请尽量避免电机在短时间频繁正反转，这样容易也烧毁注：有的电机是不带线的，要一头接 A1 一头焊接在电机上，其他同理接到4线步进电机Power InW?6.5V-9V也可找通过莽针 接到小车的 电机日接电池盒或 自说稳压电源 外韶电压输入单片机模块设计UG-rt色 昵柱接到 小车的电机日50 12 3 4 5765 4 3210 1* 11 Ji 1x i p

9、pp p p p p pH-JTRX-PPPPPP:73.p小车结构前方直流电机小家电小车步进电机空调门伺服电机舵机机械手轮胎2个减速箱+电机2套万向滑轮1个黄色底盘PCB敷铜板亚克力板螺丝卡簧固定片小车寻迹算法以3路探测为例前方电P1.3 P1 2P1.1 P1.0LALERARB00不转00不转01刖转01刖转10后转10后转11不转11不转左电机右电机单片机通过电机驱动4M控制力碎运行方法P1.3P1 2P1.3P1 20101前进1010后退1101左转弯0111右转弯单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法左左减轮gP13 P12驱动速R（右电路电减右轮P1.3P0.0P1.2（0有障

10、碍）P1.1P1.00d1 01前进110 10后退011 01左转弯0程序设计1 11右转弯前万P13 P12注：检测到黑 线输出低电平if(POO=O) P1=0X0 AelseP1=0X0 5系统软件设计4-1方向的判别程序在寻黑胶带模式下：车前从左至右安装 5个红外发送接收对管。（白色输出0,黑色输出1 ）ABCDE小车运动状态00100直线行走0111 01 0一级左转11000二级左转100：0：0原地左转001h1 0一级右转00011二级右转000：01原地右转00000后退其他情况不动#in clude #defi ne uint un sig ned int #defi n

11、e uchar un sig ned char #in clude #defi ne uint un sig ned int #defi ne uchar un sig ned char uchar i=0,j=0,k,temp;sbit P10=P1A0;/Z循迹传感器最左有测得信号低电平有效sbit P1仁PM1；/循迹传感器次左有测得信号sbit P12=P1A2;/循迹传感器中有测得信号sbit P13=P1A3;/循迹传感器次右有测得信号 sbit P14=P1A4;/循迹传感器最右有测得信号L298N控制电机左后退L298N控制电机左前进L298N控制电机右后退L298N控制电机右

12、前进sbit P23=P2A3;/单片机输出到sbit P24=P2A4;/单片机输出到 sbit P25=P2A5;/单片机输出到sbit P26=P2A6;/单片机输出到 void ini t() TMOD=0x01;TH0=(65536-1000)/256;/1msTL0=(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;void zuo() 左走 P23=1;P24=1;P25=1;P26=0;void you()/ 右走 P23=1;P24=0;P25=1;P26=1;void zhi()/ 直走 P23=1;P24=0;P25=1;P26=0;void ting(

13、)/ 停止 P23=1;P24=1;P25=1;P26=1;void main() init();while(1) ;void time0() interrupt 1 TH0=(65536-1000)/256;/1ms TL0=(65536-1000)%256;temp=(P1|OxeO);/亭僻高三位switch(temp) case Oxf7:i=1;you();break;case Oxef:i=2;you();break;case Oxe7:i=3;you();break;case Oxe3:i=4;you();break;case Oxf3:i=5;you();break;case

14、Oxfe:j=1;zuo();break;case Oxfc:j=2;zuo();break;case Oxf8:j=3;zuo();break;case Oxf9:j=4;zuo();break;case Oxfd:j=5;zuo();break;case Oxfb:k=1;zhi();break;case Oxf1:k=2;zhi();break;case OxeO:ting();break;case Oxff:if(i=1|i=2|i=3|i=4|i=5)i=O;you(); if(j=1|j=2|j=3|j=4|j=5)j=O;zuo(); if(k=1|k=2)k=0;zhi();break;default : break;表1控制代码表传感器 循迹代码转向灯 控制代码显示器 显示码电动机 控制代码小车 运动状态0x0f,0x17