基于SIM300通讯模块城市智能交通系统的设计

1、 基于基于 SIM300SIM300 通讯模块城市智能交通系统的设计通讯模块城市智能交通系统的设计作者：LZ摘摘 要要 为了提高公交系统运行效率,实现城市智能化公交,本设计提出了基于 SIM300 通信模块与 GPRS 的智能公交系统。由 STC12C5A60S2 单片机作为主控芯片,成功设计 GPS 收集信息算法,通过采集数据,GPRS 定位,确定站点的等车人数提供给公交司机,再将公交车信息反馈给站点乘客从而实现城市公交智能化。本设计提高了公交车的运行效率，实现了乘客与公车间的信息互通。关键词关键词：SIM300 模块,GPS,智能化,智能交通系统注：本设计（论文）题目来源于教师的国家级（或

2、部级、省级、厅级、市级、校级、企业）科研项目，项目编号为： 。Abstract In order to improve the efficiency of public transport system and achieve the urban intelligent transportation, the design of the intelligent transportation system, which was based on SIM300 communication module and GPRS, was proposed.Using STC12C5A60S2 microc

3、ontroller as the main control chip, the GPS information gathering algorithm was successfully designedthrough collecting datapositioning GPRS, deterring the number of people who were waiting for the bus at the site and providing the data to the bus driver, and then feedback the bus information to the

4、 passengers so as to realize the city public transport intelligent. This design improves the efficiency of bus, realize the communication between the passengers and the bus.Key words：SIM300 module,GPS, Intelligent,Intelligent transportation system目目 录录第 1 章 绪论.1 1.1 课题背景 .11.2 选题意义和依据 .21.3 本章小结 .2第

5、 2 章 GPS 全球定位系统介绍及 UBLOX-4T 接受模块介绍 .32.1 GPS 的历史和发展.32.2 GPS 定位的基本原理.32.3 GPS 接收机的定位流程.32.4 GPS 定位算法.42.4.1 观测方程的线性化.42.4.2 用户接收机初始位置计算.52.4.3 定位解算.62.5 UBLOX-4T 接收模块介绍.92.5.1 GPS 接收机数据格式.92.5.2 UBLOX-4T 模块硬件介绍.102.6 本章总结 .11第 3 章 STC12C5A60S2 单片机介绍 .123.1 STC12C5A60S2 单片机内部结构和引脚芯片图.123.1.1 主要功能特性及芯

6、片图 .123.1.2 引脚功能说明 .133.2 本章总结 .14第 4 章 系统硬件设计介绍.154.1 STC12C5A60S2 单片机控制电路 .154.2 SIM300 通信主控部分.154.3 串口通信电路.164.4 模块供电稳压电路 .164.5 工作原理说明 .174.5 硬件总系统结构图 .174.6 智能交通系统实物图 .184.7 本章总结 .18第 5 章 系统软件设计介绍及调试.195.1 STC12C5A60S2 单片机串口介绍.195.1.1 串口 1 例程展示 .195.1.2 串口 2 例程展示 .205.2 单片机主控程序流程图 .215.3 软件数据分析

7、 .225.4 系统实际操作展示 .235.5 本章总结 .24结论.25参 考 文 献.26 附录 A 程序源代码 .27 0第第 1 1 章章 绪论绪论1.11.1 课题背景课题背景1978 年 2 月 22 日第一颗 GPS 人造卫星进入轨道测试运行，开启了无线电导航定位的新时代。发送的 GPS 卫星导航信号是可供无数用户是可用的共享空间信息资源。大部分陆地，海洋和空间的广大用户，只要持有一种能够接收，跟踪和测量 GPS 信号的接收机，就可以全天时，全天候和全球性地测量运动载体的三维状态参数和七维参数12。用途的广泛，巨大的影响力，是任何其它无线接收设备所不能比拟的。此外，GPS 卫星的

8、轨道运行，还为大地测量学，地球动力学，地球物理学，天体力学，载人空间科学，海洋世界和全球气象提供高精度，全天时，全天候的测量新技术。纵观目前的情况来看，GPS 技术具有以下用途3。1.GPS 技术的陆地应用各种车辆的行驶状态监控;旅游景点路线指南;应急车辆（如警车，救护车等）的快速导航;高精度时间比对和频率控制;大气物理观测;地球物理资源勘探;工程建设的施工放样测量;陆地和海洋大地测量基准的测定;板内运动状态和地壳形变测量;引导盲人行走;平整路面的实时监控，精准农业的实时监控。2.GPS 技术的海洋应用远洋船的最佳路线测定;远洋航行船队的实时调度和监控;内河船舶的实时调度和自主导航测量;海上搜

9、救点测量;远洋渔船的结队航行和海洋捕捞作业调度;海洋油气平台的就位和复位测定;准确的检测沉船位置;海底管道铺设测量;沿海地球物理勘测;水文测量;海底大地控制网的布测;海底地形地貌精细测量;海运货物被盗报警;净化海洋（如海上漏油的跟踪报告）;海洋纠纷或海洋事故的定点测定;海洋灾害的检测。3.GPS 技术的航空应用民用飞机的自主导航;飞机的精确着陆;飞机飞行在空中进行加油的定位控制操作;飞机编队飞行在空中时受到的安全保护;航空搜救点测量;航空地球物理的勘查运用;飞机探测和测量受灾地区的大小校准;摄影和遥感飞机的三维姿态参数和七维状态参数测量。 14GPS 技术的航天应用低轨道通讯卫星群体的轨道实时

10、测量;卫星进入轨道和废弃人造卫星回收的实时点位测量;载入航天飞行器的在轨道防护的探测;大气参数测量;对地观测卫星的三维姿态参数和七维状态参数测量4。1.21.2 选题意义和依据选题意义和依据全球定位系统(GPS)是由美国国防部开发的一种先进的无线电导航系统。该系统能够全天候、全方位的为海陆空用户提供连续的、高精度的三维坐标、三维速度和时间等信息。它所具有的诸多优点是其他导航设备所无法比拟地。现在，GPS 接收机作为一种先进的导航和定位仪器，已在军事及民用领域得到广泛的应用。本设计主要是基于 SIM300 通信模块与 GPRS 的智能公交系统。由 STC12C5A60S2 单片机作为主控芯片,成

11、功设计 GPS 收集信息算法,通过采集数据,GPRS 定位,确定站点的等车人数提供给公交司机,再将公交车信息反馈给站点乘客从而实现城市公交智能化。由于 STC12C5A60S2 单片机有 2 个串口可以使用，这样就满足了一个串口接收 GPS 信号，另一个串口把经过单片机处理后的信号发送给公交车的要求。这个题目是对我大学所学的大部分的知识点一个总结和考验。1.31.3 本章小结本章小结本章主要介绍了全球定位系统（GPS）发展过程及在各个领域的应用情况。 2第第 2 2 章章 GPSGPS 全球定位系统介绍及全球定位系统介绍及 UBLOX-4TUBLOX-4T 接受模块介绍接受模块介绍2.12.1

12、 GPSGPS 的历史和发展的历史和发展 全球定位系统(GPS)是 20 世纪 70 年代由美国陆海空三军联合研发的一种空间卫星导航定位系统。其主要目的是为陆、海、空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些军事目的，是美国在全球实现霸权主义的重要组成计划。经过 20 多年的研究实验，耗资 300 亿美元，到 1994 年 3月，美国就已经完成了 24 颗 GPS 卫星星座的布设并且对全球的覆盖率高达 98%。1978年 2 月 22 日，第一颗 GPS 试验卫星的发射成功，标志着工程研制阶段的开始。1989年 2 月 14 日，第一颗 GPS 工作卫

13、星的发射成功，宣告 GPS 系统进入了生产作业阶段。GPS 系统经过 16 年来的发射试验卫星，到开发 GPS 信号应用，进而发射工作卫星，终于在 1994 年 3 月建成了信号覆盖律达到了 98的 GPS 工作星座它由 9 颗 Block2 卫星和 15 颗 Block2A 卫星组成。1985 年 11 月以前发射的 11 颗 Block1 GPS 试验卫星已经完成了它们的历史使命，于 1993 年 12 月 31 日全部停止了工作7。全球定位系统的主要特点：(1)全天候；(2) 全球覆盖；(3)三维定速定时高精度；(4)快速省时高效率：(5)应用广泛多功能16。2.22.2 GPSGPS

14、定位的基本原理定位的基本原理 GPS 定位技术的基本原理是采用测量学中通用的测距交会方法。GPS 接收机在某一时刻接收到 4 颗以上的 GPS 卫星信号导航电文, 通过变频、放大、 滤波等一系列处理过程,实现对 GPS 卫星号的跟踪、锁定、测量,从而产生计算位置的数据信息(包括:纬度、经度、高度、速度、日期、时间、航向、卫星状况等),经由 I/O 口输出串行数据7。2.32.3 GPSGPS 接收机的定位流程接收机的定位流程 1搜索可用卫星，接收卫星信号，与卫星信号同步，提取导航电文信息；2从导航电文中获取计算位置所需的信息，这些信息应该包括时钟信息和星历等数据6；3计算卫星的准确位置，这包括

15、计算卫星的高度和方位角，从而进行必要的对流层校正； 34计算伪距，并进行电离层校正等；5重复上述过程，对所有可用卫星进行相应的计算；6进行其他必要的校正，例如根据卫星信号到达 GPS 接收机的时间，校正地球旋转所造成的卫星位置的偏差；7根据定位原理，计算出 GPS 接收机的初始位置，并将其转换成所需的坐标格式进行显示或输出；8加入闰秒和 UTC（标准世界时）时间补偿计算当前精确的时间；9分析可用卫星的信息，计算最好的 DOP(Dilution of Precision)，进行选星，并计算和修正 GPS 接收机的位置，给出 GPS 接收机的三维坐标和准确的时间信息5。2.42.4 GPSGPS

16、定位算法定位算法GPS 定位方程是非线性的，一般的处理方法是按泰勒级数展开取至一项进行线性化，再利用最小二乘法原理求解，如果所取的观测站坐标的初始值较大的偏差，略去二次微小量的模型误差，对解算结果将产生不能忽略的影响。本节主要是研究分析了 GPS测码伪距绝对定位的传统算法，并给出了初始位置的几种求解的方法11。2.4.1 观测方程的线性化根据伪距基本方程式，考虑所有的各种误差和观测随机误差，可组成观测方程jkv （2-1）222 1/2()()() jjjjjjjjkKkkkknkpkXXYYZZbc tv在实际定位解算中，根据待定点的概略坐标，用，000(,)kkkXYZ0kkkXXX，带入

17、上式中去，并用泰勒级数将其展开，将观测方程线性0kkkYYY0kkkZZZ化得 （2-3）jjjjjjjjjkkkkkkkkkkknkpvlXmYnZbRc t式中待定点 K 至卫星 Sj 的观测矢量的方向余弦( ,)jjjkkklmnjk （2-4）000()()(),jjjjjjkkkkkkjjjkkkXXYYZZlmnRRR 4K 至卫星 Sj 的距离的近似值jkRjkR （2-5）020202 1/2()()() )jjjjkkkkRXXYYZZ2.4.2 用户接收机初始位置计算合理设置 GPS 接收机的初始位置，可以大大加快 GPS 接收机初始),(0000zyxuuuu 定位的速度

18、。可以基于 GPS 跟踪到的可视卫星的位置信息，来估算出 GPS 接收机初始位置。有两种方法来确定这样的位置，下面做一一的介绍。（1）重心法由式（1a）可以确定可视卫星 i 的单位矢量： （2-6）iiziyixiziyixssssss222/,i ir r设可视卫星数为 N,则 GPS 接收机的初始值为： （2-7）rRNi1i i0 0r ru u （2-8）|1Niri ir r式 2-7 中，R 为地球半径，式中包含在可视卫星构成的，顶点为地球中心的锥0 0u u体内部，并且在地球的表面上。实质上就是可视卫星与地球中心构成的锥体的重心在地球表面的投影。利用式子来估算 GPS 接收机初始

19、位置的方法与其实际初始位置虽然存在较大偏差，但是与毫无先验信息的确定初始位置的方法相比，可以降低计算公式的迭代次数，从而加快 GPS 接收机的初始定位速度。（2）粗略定位解算法假设根据星历参数计算出的 4 颗卫星在 WGS-84 坐标系中的坐标为，111( ,)x y z，；接收机在 WGS-84 坐标系中的概略坐标为，222(,)xyz333(,)xy z444(,)xyz( , , )x y z钟差；伪矩观测值分别为，且已进行了各项误差修正，由于接收rt(1,2,3,4)jjj机时钟与导航系统基准时钟最大误差在175ns 左右，即使达到了175ns，由于卫星 5轨道高度为 20200km，

20、所以计算接收机概略坐标时可以不考虑接收机钟差产生的伪距误差，因此，接收机的概略坐标满足下列观测方程 （2-9）222()()() )(1,2,3,4)jjjjxxyyzzj该方程组的个数多于未知数的个数，将各方程两边平方后三个方程依次减去第一个方程，得到关于概略坐标的线性方程组 （2-10）2222222221212112222111222222223131311333311122222222414141144441111()()()()21()()()()21()()()()2xx xyy yzz zxyzxyzxx xyy yzz zxyzxyzxx xyy yzz zxyzxyz写成矩阵

21、形式 （2-11）AXL式中 （2-12）212121313131414141xxyyzzAxxyyzzxxyyzz （2-13）( , , )TXx y z （2-14）2222222212222111222222221333311122222222144441111()21()21()2xyzxyzLxyzxyzxyzxyz由以上计算得概略坐标解为 （2-15）1XA L2.4.3 定位解算将观测方程中的已知项用表示，即得jkL 6 （2-16）jjjjjkkkkkkkkkvlXmYnZbL式中：观测误差方程的常数项jkL （2-17）jjjjjjkkkknkpLRc t将上式写成矩阵形式

22、，为 （2-18）VAXL式中：X待定参数矢量 （2-19）TkkkkXXYZbA未知参数的系数矩阵 （2-20）111222111kkkkkknnnkkklmnlmnAlmnL常数项矢量 （2-21）11nkkkLLLLV改正数（残差）矢量 （2-22）12nkkkVvvv目前市场上的接收机一般可以接收到 4-12 颗卫星，因此根据用户接收机观测卫星个数，定位解算有两种情况：（1）当只观测到 4 颗卫星时，即 n=4此时只能忽略观测随机误差，求得代数解。即 （2-23）0AXL所以其代数解为 7 （2-24）1XA L（2）当观测到的卫星数目在 4 颗以上时，即 n4此时需要考虑随机误差，用

23、最小二乘法求解，即组成法方程 （2-25）TTA AXA L解法方程，求得未知参数矢量 X （2-26）1()TTXA AA L通过以上的求解，就可以获得了。接下来按下式来计算TkkkkXXYZb出接收机的位置坐标值。 （2-27）000kkkkkkkkkXXXYYYZZZ由于进行定位的过程中，初始位置的确定比较粗略，因此第一次算出的坐标误差比较大，故需要进行若干次迭代解算，直到第（n+1）次解算的 X（t）n+1 等于第 n 次解算 X（t）n。或者根据用户的定位精度要求，规定达到某一个额定值，1( )( ) nnX tX t此时所解算的便作为解算结果。1( )nX t上面已经算出了用户接收

24、机在 WGS-84 坐标系中的三维坐标，这样在定位中既不直观，也不方便，因此用通常要转换成大地坐标系，即大地经度，纬度，高(,)kkkL B H度。当由空间直角坐标转换为大地坐标时，通常可采用下式： （2-28）212222sin(11sinkkkaeBZBarctgXYZeB （2-29）YLarctgX （2-30）22cosXYHNB 8式中：N；221sinaNeBa地球椭球长半径e地球椭球偏心率在进行大地纬度计算的时候，需要采用迭代法，但由于 e 远小于 1，因此收敛很快，所以实用上仍普遍采用。2.52.5 UBLOX-4TUBLOX-4T 接收模块介绍接收模块介绍 2.5.1 GP

25、S 接收机数据格式 GPS 接收机只要处于工作状态就会源源不断地把接收并计算出的GPS 导航定位信息通过串口传送到计算机中。前面的代码只负责从串口接收数据并将其放置于缓存，在没有进一步处理之前缓存中是一长串字节流2，这些信息在没有经过分类提取之前是无法加以利用的。因此，必须通过程序将各个字段的信息从缓存字节流中提取出来，将其转化成有实际意义的，可供高层决策使用的定位信息数据。同其他通讯协议类似，对GPS 进行信息提取必须首先明确其帧结构，然后才能根据其结构完成对各定位信息的提取。对于本文所使用的UBLOX-4T接收模块，其发送到计算机的数据主要由帧头、帧尾和帧内数据组成，根据数据帧的不同，帧头

26、也不相同，主要有“$GPGGA” 、“$GPGSA” 、 “$GPGSV”以及“$GPRMC”等1。这些帧头标识了后续帧内数据的组成结构，各帧均以回车符和换行符作为帧尾标识一帧的结束。对于通常的情况，我们所关心的定位数据如经纬度、速度、时间等均可以从“$GPGSA”帧中获取得到，该帧的结构及各字段释义如下：$GPGSA,*hh 当前位置的格林尼治时间，格式为hhmmss 状态，A 为有效位置，V 为非有效接收警告，即当前天线视野上方的卫星个数少于3 颗 纬度，格式为ddmm.mmmm 标明南北半球,N 为北半球、S 为南半球 经度，格式为dddmm.mmmm 标明东西半球，E 为东半球、W 为

27、西半球 9 地面上的速度，范围为0.0 到999.9 方位角，范围为000.0 到359.9 度 日期，格式为ddmmyy 地磁变化，从000.0 到180.0 度 地磁变化方向，为E或W至于其他几种帧格式，除了特殊用途外，平时并不常用，虽然接收机也在源源不断地向主机发送各种数据帧，但在处理时一般先通过对帧头的判断而只对“$GPGSA”帧进行数据的提取处理。如果情况特殊，需要从其他帧获取数据，处理方法与之也是完全类2.5.2 UBLOX-4T 模块硬件介绍 图2.1 UBLOX-4T芯片实物图图2.2 原理图中封装图及引脚标注 10图2.3 UBLOX-4T主芯片尺寸及引脚所有UBLOX-4T

28、产品上运行相同的GPS引擎。接收不同类型的主要区别在于灵活性和用户的特定功能。UBLOX-4T产品主要有以下几个特点。耗电量UBLOX-4T的优化性能可以在连续供电模式下运行。对于应用定义了时间和非常低的功耗应用，FixNOW可以启用。天线UBLOX-4T接收机支持不同的技术和形状的主动和被动天线。标准的UBLOX-4T具有天线短路检测功能。采集允许用户订做不同的感光度设置。启动快。2.62.6 本章总结本章总结 本章主要对全球定位系统进行了简单的介绍，其次对当前GPS定位算法的分析以及介绍了GPS接受模块UBLOX-4T硬件方面这几个内容。 11 第第 3 3 章章 STC12C5A60S2

29、STC12C5A60S2 单片机介绍单片机介绍3.13.1 STC12C5A60S2STC12C5A60S2 单片机内部结构和引脚芯片图单片机内部结构和引脚芯片图 3.1.1 主要功能特性及芯片图 STC12C5A60S2是STC生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机9，是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但是速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换8，适用于电机控制，强干扰场合,主要有以下特性:1) 高速：1 个时钟/ 机器周期，增强型8051 内核，速度比普通8051 快812 倍2) 宽电压：5.

30、53.3V，2.23.6V（STC12LE5A60S2 系列）3) 增加第二复位功能脚（高可靠复位，可调整复位门槛电压，频率=512)pIn =0;5.1.2 串口 2 例程展示 COM2 串口用到的主要程序void Uart2Init()/COM2 初始化 9600S2CON = 0 x50;/方式 1BRT =0 xb8;/ 256-(11059200/16/9600)AUXR=0 x1c;IE2 =0 x01; EA = 1; void Uart2SendByte(unsigned char i) /COM2 发数据unsigned char temp = 0;IE2 =0 x00; S

31、2CON=S2CON & 0 xFD; S2BUF = i; do 21temp = S2CON;temp = temp & 0 x02;while(temp=0); S2CON=S2CON & 0 xFD; IE2 =0 x01;5.25.2 单片机主控程序流程图单片机主控程序流程图图 5.1 系统流程图开始初始化读取是否接受信息分析信息是否A区是否B区是否C区A区人数增加B区人数增加C区人数增加回复信息和站点位置判断是否到站到站后人数清零NYYNNYYYNN 225.35.3 软件数据分析软件数据分析对于SIM300模块的控制是利用AT指令的，在实际的运用中我们用到

32、的AT指令为:（AT+CMGF=n;AT+CMGR=n;AT+CMGD=n;）其中在调试的过程中我们可以利用AT+CMGR=n是获取第n条短信内容，AT+CMGD是删除第n条短信。分析短信部分：当我们向模块发送AT+CMGR=1的时候就会相应读取第一条信息如下：AT+CMGF=0；这条指令是直接设置短信的格式为TEXT.AT+CMGR=1OK+CMGR:RECREAD,+8618998406355,13/06/19,08:24:06+32456我们就可以根据返回来的例子来写协议分析短信内容提取有用的信息.返回短信部分：我们利用的AT指令是（AT+CMGF=0；AT+CSCS=UCS2；AT+C

33、MGS=n；）AT+CMGF=0：信息的格式是中文模式的格式.AT+CSCS=UCS2：信息使用的码是UCS2.AT+CMGS=n：是设置短信代码的长度.n的值取决于你短信的长度.如果想控制SIM300发送一条中文的短信就需要向模块发送如下代码AT+CMGF=0 设置中文格式AT+CSCS=UCS2AT+CMGS=23 0011000D91688199486053F5000801086D4B8BD56210529F 最后还要发一个结束字符 0 x1a这样就可以向指定号码发送一条中文信息.删除信息部分：我们直接可以用AT+CMGD=n来对第n条信息进行删除.返回OK就是正常删除. 23GPS软件

34、调试：图5.2 GPS软件调试通过调试软件我们可以得到如下信息$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54这一条.GPRMC数据详解：$GPRMC,*hh其中我们只需要分析前六位数据 UTC时间，hhmmss(时分秒)格式 定位状态，A=有效定位，V=无效定位 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 纬度半球N(北半球)或S(南半球) 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 经度半球E(东经)或W(西经) 这样我们就可以参照来写协议过滤不要的信息提取定位的信息.5

35、.45.4 系统实际操作展示系统实际操作展示下面以实际操作展示本设计实现的功能。当基于SIM300通讯模块城市智能交通系统启动后，会自动进行初始化，操作以三个站点为例,初始化后显示的三 24个站点A区、B区、区,分别显示0人。当区有人发送短信“1”给智能公交通系统后，车载智能公交系统会更改A区人数。同时，智能交通系统会回复公交车所在位置。到站后按按钮，该站点人数清0，重新统计。图5.3 操作展示5.55.5 本章总结本章总结本章主要重点介绍了智能交通系统的主控芯片 STC12C5A60S2 通过编程进行数据处理及调试和智能交通系统实际操作的一个展示。步骤 1(模块初始化)步骤 2(乘客发送短信

36、给公交系统, 1为有人候车)步骤3(公交系统接受信息并在A 区人数加1)步骤 4(公交系统反馈告知公交车所在的地理位置) 25结论结论本毕业设计的硬件部分是通过市场上可以购买集成好的模块来使用的，这样提高了实验成功率，节约了研发时间和成本。本设计通过 GPS 接收模块（UBLOX-4T） ，接收 GPS 卫星信号，然后将数据发送给主控端，经过单片机内部进行数据处理后，在通过单片机串口 1，发送给 NOKIA5110 显示器,将站点的乘客人数呈现给公交车司机。整个系统的硬件部分以低功耗、构架简单为理念而设计,具有较高的实际价值。本文详细的介绍了智能交通系统的硬件和软件设计，并且通过实验可以正确的

37、显示出站台等车乘客人数。通过本次课程设计，加深了全球定位系统（GPS）的认识，更加深入的了解了 GPS 接收机的工作原理。同时也加深了对单片机的认识，也丰富了单片机电路设计和软件设计的经验，同时也发现了自己还有很多的不足地方需要学习，这些对我今后的工作都有很大的帮助。 26参参 考考 文文 献献1 1000 mW 工业级无线串口通信模块 FT55 使用手册2 UBLOX-4T 手册3 GPS 辅助定位技术研究现状及分析全球定位系统2009 年 4 寇艳红 GPS 原理与应用(第二版)M北京电子工业出版社,2007.5 谭述森.卫星导航定位工程M.北京:国防工业出版社,2007.6 王广运，陈增

38、强等. GPS 精密测地系统原理. 北京: 测绘出版社，7 邱致和，王万义. GPS 原理与应用. 北京: 电子工业出版社，20028 高锋. 单片微型计算机原理与接口技术. 北京: 科学出版社9 李广第. 单片机基础. 北京: 北京航空航天大学出版社，1999 10Wolf W, 孙玉芳等译. 嵌入式计算系统设计原理. 北京: 机械工业出版社,2002 11Blackwell, W.J.,Bishop, R.,Cahoy, K. et al.Radiometer Calibration Using Colocated GPS Radio Occultation MeasurementsJ.I

39、EEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing,2014,52(10):6423-6433. 12洪大永. GPS 全球定位系统技术及应用. 厦门：厦门大学出版社13李朝青. 单片机原理及接口技术. 北京：北京航空航天大学出版社, 200614刘瑞华. MCS-51 单片机与 GPS-OEM 板的串行通信. 电子通讯技术，2004， （5）：93-9515洪大永. GPS 全球定位系统技术及应用. 福建: 厦门大学出版社,199816Blackwell, W.J.,Bishop, R.,Cahoy, K. et al.Radiometer C

40、alibration Using Colocated GPS Radio Occultation MeasurementsJ.IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing,2014,52(10):6423-6433. 27附录附录 A 程序源代码程序源代码#include #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned int /uchar code test224=0 x10,0 x94,0 x53,0 x32,0 x1E,0 x32,0 x52,0 x10,0 x00

41、,0 x7E,0 x42,0 x42,0 x42,0 x7E,0 x00,0 x00,0 x08,0 xCC,0 x4A,0 x49,0 x48,0 x4A,0 xCC,0 x18,0 x00,0 x7F,0 x88,0 x88,0 x84,0 x82,0 xE0,0 x00,0 x00,0 x80,0 x40,0 x20,0 x18,0 x06,0 x80,0 x00,0 x07,0 x18,0 x20,0 x40,0 x80,0 x00,0 x00,0 x00,0 x08,0 x08,0 x88,0 x68,0 x08,0 x08,0 x09,0 x0E,0 x08,0 x08,0 x88

42、,0 x28,0 x48,0 x88,0 x08,0 x00,0 x00,0 xC8,0 x08,0 x09,0 x0E,0 xE8,0 x08,0 x00,0 x00,0 x00,0 xFF,0 x10,0 x10,0 x10,0 x10,0 x00,/0 x00,0 x00,0 x00,0 xFF,0 x49,0 x49,0 x49,0 x49,0 x49,0 x49,0 x49,0 xFF,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 xFF,0 x12,0 x12,0 x52,0 x92,0 x7F,0 x00,0 x00,0 x7E,0 x88,0 x88,0 x8

43、4,0 x82,0 xE0,0 x00,0 x01,0 x00,0 x20,0 x70,0 x28,0 x26,0 x21,0 x20,0 x20,0 x24,0 x38,0 x60,0 x00,0 x01,0 x01,0 x00,0 x80,0 x81,0 x40,0 x40,0 x21,0 x22,0 x14,0 x08,0 x14,0 x22,0 x41,0 x40,0 x80,0 x81,0 x80,0 x00,0 x10,0 x30,0 x17,0 x10,0 x0E,0 x09,0 x08,0 xFF,0 x41,0 x41,0 x41,0 x41,0 x41,0 xFF,0 x0

44、0,0 x00,/0 x00,0 x00,0 x22,0 x32,0 x2A,0 xA6,0 xA2,0 x62,0 x21,0 x11,0 x09,0 x81,0 x01,0 x00,0 x00,0 x00,0 x20,0 x30,0 xAC,0 x63,0 x30,0 x00,0 x88,0 xC8,0 xA8,0 x99,0 x8E,0 x88,0 xA8,0 xC8,0 x88,0 x00,0 x00,0 x42,0 x22,0 x13,0 x0B,0 x42,0 x82,0 x7E,0 x02,0 x02,0 x0A,0 x12,0 x23,0 x46,0 x00,0 x00,0 x

45、22,0 x67,0 x22,0 x12,0 x12,0 x80,0 x40,0 x30,0 x0F,0 x00,0 x00,0 x3F,0 x40,0 x40,0 x71,0 x00; /智能公交系统uchar code testa32=0 x00,0 x00,0 xC0,0 x38,0 xE0,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00, 280 x20,0 x3C,0 x23,0 x02,0 x02,0 x27,0 x38,0 x20,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x

46、00,0 x00,0 x00,;/Auchar code testb32=0 x08,0 xF8,0 x88,0 x88,0 x88,0 x70,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x20,0 x3F,0 x20,0 x20,0 x20,0 x11,0 x0E,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,;/Buchar code testc32=0 xC0,0 x30,0 x08,0 x08,0 x08,0 x08,0 x38,0 x00,0

47、 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x07,0 x18,0 x20,0 x20,0 x20,0 x10,0 x08,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,;/Cuchar code testqu32=0 x00,0 xFE,0 x02,0 x02,0 x02,0 x12,0 x22,0 x42,0 x82,0 x42,0 x22,0 x1A,0 x02,0 x02,0 x00,0 x00,0 x00,0 x7F,0 x40,0 x40,0 x48,0 x44,0

48、x42,0 x41,0 x40,0 x41,0 x42,0 x4C,0 x40,0 x40,0 x40,0 x00,;/区uchar code testren32=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 xC0,0 x3F,0 xC0,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x80,0 x40,0 x20,0 x10,0 x0C,0 x03,0 x00,0 x00,0 x00,0 x03,0 x0C,0 x10,0 x20,0 x40,0 x80,0 x00,;/人 uchar code test032=0 x

49、00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 xE0,0 x10,0 x08,0 x08,0 x10,0 xE0,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x0F,0 x10,0 x20,0 x20,0 x10,0 x0F,0 x00,;/0uchar code test132=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x10,0 x10,0 xF8,0 x00,0 x00,0 x00

50、,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x20,0 x20,0 x3F,0 x20,0 x20,0 x00,0 x00,;/1uchar code test232=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x70,0 x08,0 x08,0 x08,0 x88,0 x70,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x30,0 x28,0 x24,0 x22,0

51、 x21,0 29x30,0 x00,; /2uchar code test332=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x30,0 x08,0 x88,0 x88,0 x48,0 x30,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x18,0 x20,0 x20,0 x20,0 x11,0 x0E,0 x00,; /3uchar code test432=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0

52、 x00,0 x00,0 x00,0 xC0,0 x20,0 x10,0 xF8,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x07,0 x04,0 x24,0 x24,0 x3F,0 x24,0 x00,; /4uchar code test532=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 xF8,0 x08,0 x88,0 x88,0 x08,0 x08,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0

53、x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x19,0 x21,0 x20,0 x20,0 x11,0 x0E,0 x00,; /5uchar code test632=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 xE0,0 x10,0 x88,0 x88,0 x18,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x0F,0 x11,0 x20,0 x20,0 x11,0 x0E,0 x00,; /6uchar code test73

54、2=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x38,0 x08,0 x08,0 xC8,0 x38,0 x08,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x3F,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,; /7uchar code test832=0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x70,0 x88,0 x08,0 x08,0 x88

55、,0 x70,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x1C,0 x22,0 x21,0 x21,0 x22,0 x1C,0 x00,; /8uchar code test932= 0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 xE0,0 x10,0 x08,0 x08,0 x10,0 xE0,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x31,0 x22

56、,0 x22,0 x11,0 x0F,0 x00, 30; /9uchar code *number10= test0,test1,test2,test3,test4,test5,test6,test7,test8,test9;/uchar code GSM_com14=AT+CMGD=;uchar code GSM_com13=0 x1a;uchar code GSM_com12=43533A;uchar code GSM_com11=42533A;uchar code GSM_com10=41533A;uchar code GSM_com9=000801086211572800;uchar

57、 code GSM_com8=0011000D91; uchar code GSM_com7=AT+CMGS=23;uchar code GSM_com6=AT+CSCS=UCS2;uchar code GSM_com5=AT+CMGF=0;uchar code GSM_com4=AT+CSCS=GSM;uchar code GSM_com3=0123456789;uchar code GSM_com2=AT+CMGR=;uchar code GSM_com1=AT+CMGF=1;uchar code GSM_com = rn;/定义命令 uchar GSM_dat20,GSM_dat11,G

58、SM_phone14;uchar *huanchun=GSM_dat,GSM_num=0,GSM_num1,GSM_ge,GSM_shi,people_a,people_b,people_c,flag,flag1,flag2,flag3,flag4,flag5,GSM_ok,wait_ok;/uint xdata dat_wei_du,dat_wei_fen,dat_wei_miao,dat_jing_du,dat_jing_fen,dat_jing_miao;uchar GPS_dat15;uchar *p=GPS_dat;uchar xdata GPS_num=0,GPS_fenxi=0,

59、GPS_keep=0,GPS_start=0,GPS_da,GPS_Y,GPS_X,GPS_ok=0;float xdata dat_wei,dat_jing;/sbit SCLK = P43;/ pin 2 header5sbit SDIN = P41;/ pin 3 header4sbit LCD_DC = P20;/ pin 4 header3sbit LCD_CE = P22;/ pin 5 header2sbit LCD_RST = P21; / pin 9 header1/void LCD_delay_1us(void) /1us 延时函数 unsigned int i; 31 f

60、or(i=0;i1000;i+);void LCD_write(uchar dat,uchar com) /给 LCD 写命令或数据uchar n;LCD_CE=0;if(com=1)LCD_DC=1; else LCD_DC=0;for(n=0;n8;n+)if(dat&0 x80)SDIN=1;elseSDIN=0; SCLK=0; dat=dat1; SCLK=1; LCD_CE=1;void LCD_clear() /清屏uint i; LCD_write(0 x0c,0); LCD_write(0 x80,0); for(i=0;i504;i+) LCD_write(0 x0,1); 32void LCD_in