矿井提升机的现状与发展趋势论文

1、1绪 论1.1 引言矿井提升机是煤矿、有色金属矿中的重要运输设备，是“四大运转设备”之一。矿井 提升系统具有环节多、控制复杂、运行速度快、惯性质量大、运行特性复杂的特点，且工 作状况经常交替转换。虽然矿井提升系统本身有一些安全保护措施，但是由于现场使用环 境条件恶劣，造成了各种机械零件和电气元件的功能失效，以及操作者的人为过失和对行 程监测研究的局限性，使得现有保护未能达到预期的效果，致使提升系统的事故至今仍未 能消除。一旦提升机的行程失去控制，没有按照给定速度曲线运行，就会发生提升机超速、 过卷事故，造成楔形罐道、箕斗的损坏，影响矿井正常生产，甚至造成重大人员伤亡，给 煤矿生产带来极大的经济

2、损失。提升机电气控制系统在很大程度上决定了提升机能否实现平稳、安全、可靠地起制动 运行，避免了严重的机械磨损，防止较大的机械冲击，减少机械部分维修的工作量，延长 提升机械的使用寿命。所以，提升机电气控制系统的研究一直是社会各届人士共同关注的 一个重大课题。随着矿井提升系统自动化，改善提升机的性能，以及提高提升设备的提升 能力等的要求，对电气传动方式提出了更高的要求。对矿井提升机电气传动系统的要：有 良好的调速性能，调速精度高，四象限运行，能快速进行正、反转运行，动态响应速度快， 有准确的制动和定位功能，可靠性要求高等。1.2 矿井提升机的现状与发展趋势随着科学技术的进步和矿井生产现代化要求的不

3、断提高，人们对提升机工作特性的认 识进一步深化，提升设备及拖动控制系统也逐步趋于完善，各种新技术、新工艺逐步应用 于矿井提升设备中。特别是模拟技术、微电子技术、微电脑技术在提升机控制中的应用已 成为必然的发展方向。1.2.1 国外矿井提升机的现状1、晶闸管一电动机（SCR-D）直流低速直联拖动系统部分发达国家原有的交流提升机已基本上被晶闸管一电动机（以下简称SCR- D）系统所取代。如德国、瑞典等国家已有90%以上采用直流提升机，传动系统大都采用低速直联 式（省去减速机），使系统大为简化。如AE虫司采用低速直联的SCI际统，电机功率 3000kW额定转速55. 8r/min ,滚筒直径6.5m

4、,提人速度17m/s,提物速度20m/s,提升高 度1200m具有完善的保护系统；采用磁场反并联，有平波电抗器及卧式深度发送装置： 采用积分给定与行程给定相结合的双重给定信号；主回路采用两组三相桥组成12脉动顺抗整流，大大提高了功率因数。SIEMENS门子）公司、AB公司、CEGELEC司以及ASE於 司等都有相同类型的产品，其性能小异。此类系统的优点在于：体积小，重量轻，占地面 积小，安装方便，建筑费用低；无减速器，总效率高，电能消耗少；维护工作量小，备件 少，处理事故快；单机容量大，适用围广；调速平滑，精度高；易于实现最佳控制和自动 化，安全可靠；节电显著，58年可回收设备投资，是矿井节电

5、的有效途径。其缺点在于： 功率因数低，如三相桥平均功率因数只有0.45左右；无功冲击大，高次谐波对电网影响大。 这些缺点可采用顺序控制和多脉冲整流的方法以及在电网上加谐波滤波器等措施使其抑 制在一定的允许围。2、交流变频调速同步机驱动提升系统SCR-D直流拖动系统趋于成熟，且采用了顺控技术等措施来提高功率因数，但其功率因数仍然较低，从而从电网吸收大量的无功功率，且对电网品质因数产生严重的影响，提 升容量越大，问题越突出。再则，直流电机制造成本高，电枢回路的整流子限制了提升容 量的进一步增加，且整流子，碳刷易磨损，加大了维护工作量，故障率高。因此换相整流 子是个薄弱环节。由于存在上述两个问题，迫

6、使人们又重新考虑交流拖动方式。自80年代初以来，交流变频供电的同步机拖动异军突起，在大型提升机中发展成为技术、经济均优 的拖动方式。如SIEMENS司197处投运的2M200kW 1 2650kw,额定转速55.8r/min ; CEGEL逡司1983年投运的l 5480kw,额定转速69.5r/min ; AE虫司198成投运的l X 3000kW 额定转速 55. 8r/min , ABB司投运的 l 4200k怖定转速 45. 86r/min ; SIEMA公 司投运的2M600kw等变频调速同步机拖动的提升机，经过多年的运行，均获得成功。这种拖动系统主要有如下优点： 提升容量几乎不受限

7、制，最大达10000kw,提升速 度可达20m/s以上，提升高度1200mz上，滚筒直径达6.5m,这是直流系统难以达到的； 没有整流子和碳刷这一薄弱环节，保证了电机的可靠运行和降低了运行消耗；功率因数高，可达0.9l,极节省了电能：动态品质好(和直流系统相同)，系统可在四象限平滑 过渡和无级调速；由于机械特性好，故起动转矩大。同步机的价格和有色金属的消耗低于直流机；调速围宽。因此，多数专家认为，变频同步机拖动调速系统是大型提升机 拖动的必然发展方向。这种拖动系统的缺点是：必须有专用的变频电源；在恒转矩调速时，低速段电机 的过载倍数有所降低；高次谐波对电网有影响，需在电网上加滤波器等补偿措施加

8、以缓 解。3、微机控制在提升机上的应用从70年代开始，随着微机技术的发展，微机控制技术已逐步应用于矿井提升机中。目 前，国外己达到相当成熟的阶段，使整个拖动控制产生一次重大的变革。其应用主要体现 在以下几方面：(1)提升工艺过程微机控制在交流变频装置中，提升工艺过程大都采用微机控制。由于微机功能强，使用灵活， 运算速度快，监视显示易于实现，并具有诊断功能，这是采用模拟控制无法实现的。如AEG 公司采用CP-80散机、ABB司采用MASTER200和SIEMENS司采用S5-150等微机实现的 变频控制，都获得了相当成功。它们把控制、监视、基准值预测以及模拟控制等组合在公 共的微机控制总线上.组

9、成静止变流器的传动控制，计算机实现速度及多个变量的调节。(2)提升行程控制提升机的控制从本质上说是一个位置控制，要保证提升罐笼在预定地点准确停车，要 求准确度高，目前可达2cs采用微机控制，可通过采集各种传感信号，如转角脉冲变换、 钢丝绳打滑、井筒位置、滚筒及钢丝绳磨损等信号进行处理，计算出罐笼准确的位置而施 以控制和保护。在罐笼提升时可实现无爬行提升，大大提高了提升能力。如 AEG ABB SIEMENS公司已采用32位微机来构成行程给定器，并还提供性能不尽相同的机械行程控 制器。一般过程控制用微机不同时用于监视，行程控制也采用单独微机完成，从而大大提 高了系统的可靠性。(3)提升过程监视由

10、于近代提升机控制系统的设计特别强调安全可靠性，所以提升过程监视与安全回路 一样，是现代提升机控制的重要环节。提升过程采用微机主要完成如下参数的监视：提 升过程中各工况参数（如速度、电流）监视；各主要设备运行状态监视；各传感器（如 位量开关、停车开关）信号的监视。其目的在于使各种故障在出现之前就得以处理，防止 事故的发生，并对各被监视参数进行存贮、保留或打印输出，甚至与上位机联网，合并于 矿井监测系统中。（4）安全回路安全回路旨在出现机械、电气故障时控制提升机进入安全保护状态。为确保人员和设 备的安全，对不同故障一般采用不同的处理方法，大致分为以下四种情况：报警显示，如冷却器温度过高等；二次不能

11、开车，如电机绕组过热、制动油过热等；。3立即进行电 气制动，如停车终点设备出现故障时本次提升应尽快停下来；立即进行安全制动，如过卷、超速等。安全回路极为重要，它是保护的最后环节之一，英，德等公司都采用两台 PC 微机构成安全回路，使安全回路具有完善的故障监视功能.无论是提升机还是安全回路本 身出现故障时都能准确地实施安全制动。（5）制动系统的控制与监视制动（可调闸）控制系统除要可靠地完成工作制动和安全制动外，还要完成对液压站的 控制以及各环节参数（如油压、闸瓦磨损等）的监视，其技术要求与安全回路相似。如西门 子公司采用两套可编程控制器（PLC）的双重控制与保护系统。（6）全数字化调速控制系统德

12、国AE虫司的Logidyn D（32位机）、西门子公司的Siemadyn D（16位机）以及AB公司 的Tyrak（16位机）系统都已应用于提升机上。全数字化系统具有硬件结构单一，参数稳定 且调整方便，可方便地与上位机联网等优点。当然此类系统要求维护人员有更高的技术水 平和计算机知识。4、装式提升机AE虫司生产的装式提升机，将提升主电机与滚筒合为一体，即转子固定，转动的定 子充当滚筒，使机构大为简化，占地面积小，制造成本低。1.2.2国提升机的现状与发展趋向1、国提升机电气传动系统现状对于大型矿井提升机，主要采用晶闸管变流器一直流电动机传动控制系统和同步电动 机矢量控制交一交变频传动控制系统。

13、这两种系统大都采用数字控制方式实现控制系统的 高自动化运行，效率高，有准确的制动和定位功能，运行可靠性高，但造价昂贵，中小矿 井难以承受。对于中、小型提升机，则多采用交流绕线式电动机转子切换电阻调速的交流电气传动 系统，即TKDfe控系统。这种电气传动系统设备简单，但属于有级调速，提升机在减速和 爬行阶段的速度控制性能较差，特别在负载变动时很难实现恒加减速控制，经常会造成过 放或过卷事故。提升机频繁的启动和制动工作过程会使转子用电阻调速产生相当严重的能 耗，另外转子用电阻调速控制电路复杂，接触器、电阻器、绕线电机电刷等容易损坏，影 响生产效益。2.研制与发展.（1）国产大型直流提升机及电控系统

14、正在逐步完善和推广使用。（2）在国高压变频器应用领域，国产厂家占总供应商的比例在80%Z上，但国产产品的应用基本集中在300KVA-3000KVA?量段，而在5000KV上超大功率产品基本上被 ABB西门子、东芝、三菱等跨国公司所垄断。前段时间智光电气成功研制7000KVAK超大功率高压变频器，将会改变未来市场竞争格局。（3）可编程控制器（PLQ在提升机电控系统的应用可编程控制器（PLQ具有可靠性高、抗干扰能力强、实现继电逻辑容易，基本免于 维护等独特优点，特别适用于对我国占大部分的交流提升机继电一接触器电控系统进行技 术改造。目前，已用可编程控制器（PLQ对TKDt控系统进行改造后显示出了很

15、强的生命 力。这是今后一段时期对我国占绝大多数采用继电控制的交流提升系统进行技术改造的必 由之路。1.3本论文选题依据及主要研究容1.3.1 选题依据传统控制系统使提升机运行的可靠性和安全性不能得到有效的保障。因此，需要研制 更加安全可靠的控制系统。在提升机控制系统中应用计算机控制技术和变频调速技术，对 原有提升机控制系统进行升级换代。可编程控制器（PLQ是目前工业控制最理想的机型。而在 PLC电控系统的基础上配 合变频调速装置，运用先进的矢量控制技术，不但适合提升机运行工艺的要求，还将解决 整套提升机系统的电力拖动方面的一系列问题。变频装置取代复杂的串联电阻切换装置， 对提升机运行速度曲线、

16、转矩大小的要求都由变频器来完成，简化了控制操作流程，提高 了控制精度。经过调研和论证，开发研制基于 PLC控制的矿井提升机变频调速控制系统对提高矿 井提升机的安全性、可靠性、以及运输效率具有重要的现实意义。1.3.2 本论文承担的任务本课题拟解决的关键问题是控制策略研究，提升机是矿山生产中的关键设备，它属于 大转动惯量机-电-液系统，提升机要按所要求的速度图运行，否则在系统中容易产生大的 惯性力，降低机器的寿命，甚至产生脱轨等恶性事故。控制策略研究就是要通过电液控实 时地、准确地使提升机按给定的速度图运行，使控制系统的精度和稳定性满足提升机运行 的要求。本论文研究目标是以潞安王庄煤矿副斜井提升

17、机电气改造为背景，将可编程控制器 （PLC与变频器相结合对现有的提升机电控系统进行改造设计。设计中充分考虑到保护 系统恶劣的使用环境，采用控制功能强大的 PLC来代替传统的大型交流接触器，简化了控 制线路，并应用各种现场抗干扰措施，包括采用电抗器、空气开关、及RC防浪涌震荡电路等。本论文承担的主要任务如下：1 .提升机电控系统主电路部分设计；2 .控制系统软件部分设计；3 .行程控制算法分析和S形速度给定曲线的算法分析；4 .保护及抗干扰措施；1.4小结本章详细介绍了当前国外矿井提升机的现状与发展趋势，阐述了本论文选题依据，在 此基础上提出了本文所承担主要任务和研究的主要容为：提升机电控系统主

18、电路设计部分 设计、控制系统软件部分设计、行程控制算法分析和S形速度给定曲线的算法分析、保护及抗干扰措施。在完成以上设计容时，此调速控制系统才能成为一个有机的整体，才能安 全可靠的工作，并达到预期的控制效果。2矿井提升机调速控制系统分析2.1 引言潞安王庄煤矿副斜井担负着全矿物料以及特殊时期的人员提升的重要任务，电控系统 采用交流绕线式电机用电阻调速系统，电阻的投切用继电器一交流接触器控制。这种控制 系统由于调速过程流接触器动作频繁，设备运行的时间较长，交流接触器主触头易氧化， 引发设备故障。另外，提升机在减速和爬行阶段的速度控制性能较差，经常会造成停车位 置不准确；提升机频繁的起动、调速和制

19、动，在转子外电路所用电阻上产生相当大的功耗， 节能较差；这种交流绕线式电机用电阻调速系统属于有级调速，调速的平滑性差；低速时 机械特性较软，静差率较大；起动过程和调速换挡过程中电流冲击大； 中高速运行震动大, 安全性较差。鉴于此有必要对提升机的控制方式及调速性能做进一步的分析。2.2 提升机工作原理及对电气控制系统的要求2.2.1 提升机工作原理矿井提升机是以电动机为动力源，通过减速器将动力传给缠绕钢丝绳的滚筒，实现容 器的提升下放，通过电气传动实现调速，盘型制动器由液压和电气控制进行制动，通过位 置指示系统实现容器的深度指示，通过各种传感器、测速发电机控制元件，组成安全保护 系统。矿井提升的

20、整个过程可以分为五个阶段加速阶段、等速阶段、减速阶段、爬行阶段、 停车抱闸阶段。加速阶段是提升机从静止状态起动加速到最高速度；等速阶段是提升机的 主要运行阶段，提升机以最高速度稳速运行；减速阶段是提升机从最高速度减速到爬行速 度；爬行阶段是罐笼定位和准备安全停车阶段。2.2.2 矿井提升机对电气控制系统的要求综合提升机的运行特点以及矿山生产固有的特点，提升机工艺对提升机电控系统的要 求如下：1）加（减）速度符合国家有关安全生产规程的规定。2）具有良好的调速性能。要求速度平稳，调速方便，调速围大，能满足各种运行方式 及提升阶段（如加速、减速、等速、爬行等）稳定运行的要求。3）有较好的起动性能。提

21、升机不同于其他机械，不可能待系统运转后再装加物料，因 此，必须能重载启动，有较高的过载能力。4）特性曲线要硬。要保证负载变化时，提升速度基本上不受影响，防止负载不同时速 降过大，影响系统正常工作。5）工作方式转换容易。要能够方便的进行自动、半自动、手动、验纯、调纯等工作方 式的转换，操作方便，控制灵活，不至于因工作方式的转换影响正常生产。6）采用新技术和节能设备，易于实现自动化控制和提高整个系统的工作效率。具备必 要的连锁和安全保护环节，确保系统安全运行。尽量节约能源和降低运转费用。潞安王庄煤矿副斜井提升机资料：提升机于1960年投入使用,型号2BM-2500/1200 2,生产厂家系矿山机械

22、厂；电机功率160KW滚筒直径2.5m；最大提升速度3.82m/s ;提图21副斜井提升机机械传动系统结构示意图一升距离487m倾角25 ;减速机速比20。副斜井提升机的机械传动系统结构示意图如图 1所示：2.3 提升机调速控制方式及调速性能分析矿井提升机电力拖动部分有直流调速和交流调速两种调速控制方式。其各有优缺点， 下面分别叙述。2.3.1 提升机直流调速性能分析直流电动机的稳态转速可表示为：U IRn Ke式中：n 转速（r/min ）；U 电抠电压（V）:I 电抠电流（A）;R 一电抠回路总电阻（）；一励磁磁通（Wb ；Ke 由电机结构决定的电动势常数。由上式可以看出，有三种调节电动机

23、转速的方法：1 ）调节电抠供电电压U ;2 ）减弱励磁磁通 ；3 ）改变电抠回路电阻R。对于要求在一定围无级平滑调速的系统来说，以调节电抠供电电压的方式为最好。改 变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速围不大，往往只能配合调压方 案，在基速（额定转速）以上作小围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以 变压调速为主。根据系统供电形式的不同，变压调速系统可分为以下三种：发电机一电动 机调速系统、晶闸管整流器一电动机调速系统及直流脉宽调制（ PWM系统。1、发电机一电动机调速系统（G-M系统）发电机一电动机系统是以旋转变流机组作为可控电源的供电的直流调速系统，该系统 的主要部件

24、为直流发电机 G,直流电动机M,故简称G- M系统。国际上通称为 Wan* Leonand 系统。直流发电机G由原动机M （交流异步电动机或同步电动机）拖动， g和M分别是 发电机和电动机励磁回路的磁通。系统由原动机拖动直流发电机，改变发电机励磁回路的 磁通G即可改变发电机的输出电压Ug也就改变了直流电动机的电枢电压 Ud,从而实现调 压调速的目的。这种调速系统，设备多、体积大、费用高、效率低、安装需打地基、运行 有噪声、维护不方便。目前仅在尚未更新设备的地方应用。2、晶闸管整流器一电动机调速系统（V-M系统）品闸管一电动机系统是由晶闸管可控整流电路给直流电动机供电的系统，简称V-M系统,又称

25、静止的Wand- Leonand系统。这类系统通过改变给定电压Uc来改变晶闸管整流 装置的触发脉冲的相位，从而可改变晶闸管整流器的输出电压 5的平均值，进而达到改变 直流电动机转速的目的。与 G-M系统相比，此系统在经济性、可靠性及技术性能上也有较 大的优势。其设备简单，调速更快。但此系统只允许电机在 I、IV象限运行，不能满足提 升机四象限运行的要求；且低速运行时，产生较大的谐波电流，引起电网电压小型畸变， 形成污染。3、直流脉宽调制（PWM系统直流脉宽式调速系统，核心是脉冲宽度调制器（ Pulse Width Modulation ,缩写为 PWM,它是通过改变脉冲宽度的控制方式对直流电源

26、进行调制，从而改变输出电压平均 值的方法，是在 VM调速系统的基础上，以脉宽调制式直流可调电源取代晶闸管相控整 流电源后构成的直流电动机速度调节系统。与V-M系统相比，直流PWMS速系统性能更优越：a、低速运行平稳，调速精度高，调试围宽 b、快速响应性能好，动态抗干扰能力强； c、电机损耗及发热小。2.3.2 提升机交流调速性能分析根据被控对象一交流电动机的种类不同，交流调速系统可分为异步电动机调速系统和 同步电动机调速系统。1、同步电动机调速系统的基本类型由同步电动机转速公式n 60fs/np , （ fs为定子供电频率，np为电动机极对数）可知， 同步电动机唯一依靠变频调速。根据频率控制方

27、式的不同，同步电动机调速系统可分为两 类，即他控式和自控式同步电动机调速系统。他控式同步电动机调速系统用独立的变频装置作为同步电动机的变频电源叫做他控式同步电动机调速系统。他控 式恒压频比的同步电动机调速系统目前多用于小容量场合，例如永磁同步电动机、磁阻同 步电动机。自控式同步电动机调速系统采用频率闭环方式的同步电动机调速系统叫做自控式同步电动机调速系统，是用电机 轴上所装转子位置检测器来控制变频装置触发脉冲，使同步电动机工作在自同步状态。自 控式同步电动机调速系统可分为两种类型：负载换向自控式同步电动机调速系统（无换向器电机）、交一交变频供电的同步电动机调速系统。2、异步电动机调速系统的基本

28、类型由异步电动机工作原理可知，从定子传入转子的电磁功率Pm。可分为两部分：一部分 Pd (1 S)Pm是拖动负载的有效功率；另一部分是转差功率 Ps SPm,与转差率S成正比。 转差功率如何处理，是消耗掉还是回馈给电网，可衡量异步电动机调速系统的效率高低。 因此按转差功率处理方式的不同可以把异步电动机调速系统分为三类。转差功率消耗型调速系统.将转差功率全部转换成热能的形式而消耗掉。品闸管调压调速属于这一类。这类系统 的效率最低，是以增加转差功率的消耗为代价来换取转速的降低。但是由于这类系统结构 最简单且易实现自动控制，所以对于要求不高的小容量(100KWZ下)场合还有一定的用途。转差功率回馈型

29、调速系统将转差功率一小部分消耗掉，大部分则通过变流装置回馈给电网。转速越低，回馈的 功率越多。绕线式异步电动机用级调速和双馈调速属于这一类。显然这类调速系统效率最 高，但系统的功率因数低。转差功率不变型调速系统转差功率中转子铜损部分的消耗是不可避免的，但在这类系统中，无论转速高低，转 差功率的消耗基本不变，因此效率很高。变频调速属于此类。变频调速是改变电动机定子 电源的频率，从而改变其同步转速的调速方法。目前在交流调速系统中，变频调速应用最 多、最广泛，可以构成高动态性能的交流调速系统。变频调速技术及其装置仍是21世纪的主流技术和主流产品。综上所述，直流调速的电枢和励磁是分开的，能够精确控制；

30、且直流调速转矩速率特 性好并能在大围平滑地调速，因此在矿井提升系统中得到广泛应用。机械式换向器和电刷 是直流电动机的重要部件。机械式换向器表面线速度及换向电流、电压有极限容许值，这 就限制了电机的转速和功率。如果要超过极限容许值，则大大增加电机制造的难度和成本 ,以及调速系统的复杂性。因此，在工业生产中，对转速要求高、大功率的场合则根本无 法采用直流调速方案；在实际应用中，电刷磨损严重，且在负载工作条件下，出现打火现 象，甚至形成环火，极易造成电枢两极短路，危及整个系统的安全。由此可见，这将使得 直流调速系统的应用也相应受到了限制。然而，采用无换向器的交流电动机组成的交流调 速系统代替直流调速

31、系统可以突破这些限制，满足生产发展对调速传动的各种不同的要求 。交流电动机是多变量、非线性、强耦合的被控对象，采用参数重构和状态重构的现代控 制理论概念可以实现交流电动机定子电流的励磁分量和转矩分量之间的解耦，实现了将交 流电动机的控制过程等效为直流电动机的控制过程，使交流调速系统的动态性能得到了显 著的改善和提高，从而使交流调速最终取代直流调速成为可能。目前对调速性能要求较高 的生产工艺已较多的采用了矢量控制型的变频调速装置。实践证明，采用矢量控制的交流 调速系统的优越性高于直流调速系统。2.4 提升机调速控制方案分析提升机在选用调速控制系统时要按负载的特性要求，并结合矿井的生产规模，以达到

32、 经济、实用为目的。常用的控制方案主要有：转子回路用电阻调速、模糊控制、直接转矩2.4.1 绕线型异步电动机转子回路用电阻调速系统传统矿井提升机交流拖动系统中选用绕线型异步电动机作为主拖动电动机，电动机的 转子回路用接电阻或频敏变阻器，可以改善动态性能，不但可以减小启动电流，还可以增 加启动转矩，并能在一定围进行调速。提升机转子用入五段电阻调速原理如图2-2所示图2-2提升机五段转子串电阻调速原理图这种调速方法的电动机转速调节是通过改变转子回路串联的附加电阻来实现的。显然 这是有级调速，并且调速时能耗很大，属转子功率消耗型调速方案。在加速阶段和低速运 行时，大部分能量以热能的形式消耗掉了，因此

33、电控系统的运行效率较低。在加速过程中，交流接触器 KM1、KM2 KM3 KM4 KM5S级吸合，转子回路电阻依次 减小，以保证加速力矩的平均值不变。如果要求提升机低速运行，则需在转子回路用较大 电阻。为了解决减速段的负力要求，通常采用动力制动方案，即将定子侧的电源切除，施 加直流电压，或在定子绕组上施加低频电源，让电动机工作在发电状态。这种拖动方案存 在的问题是：1）开环有级调速，加速度难以准确控制，调速精度差；2）触点控制，大量使用大容量开关，系统维护工作量大，可靠性差；3）运行效率低，在低速时大部分功率都消耗在电阻上；4）电机的机械特性偏软，一般电阻上消耗的功率约为电动机输出功率的203

34、0%o虽然这种调速方案存在着调速性能差，运行效率低、运行状态的切换死区大及调速不 平滑等缺点，但控制方式简单、初期设备投资小、维护容易、操作方便，目前在我国中小 型矿井这种方案使用得相当普遍，以后将面临着技术改造的问题。2.4.2模糊控制调速系统1、模糊控制的基本思想模糊控制（Fuxxy Control ）的基本思想是把人类专家对特定的被控对象或过程的控 制策略总结成一系列以“IF （条件）THEN（作用）”表达式形式表示的控制规则，通过模 糊推理处理得到控制作用集，作用于被控对象或过程控制，作用集为一组条件语句，状态 条件和控制作用均为一组被量化了的模糊语言集，如“正大”、“负大”、“高”、

35、“低”、“正常”等。一般的模糊算法包括以下五个步骤：定义模糊子集，建立模糊控制规则；由基本论域转化为模糊集合论域；模糊关系矩阵运算； 模糊推理合成，求出控制输出模糊子集； 进行逆模糊运算、模糊判决，得到精确控制量；在模糊控制系统中，模糊控制器是整个控制系统的核心。模糊控制器主要由模糊化接 口、知识库、模糊推理、清晰化（解模糊接口）四部分组成。模糊化接口接受的输入只有误 差信号e,由e再生成误差变化率模糊化接口主要完成论域变换和模糊化两项功能。知识库 中存贮着有关模糊控制器的一切知识，它们决定着模糊控制器的性能，是模糊控制器的核 心。模糊控制应用的是广义前向推理，它具有模拟人的基于模糊概念的推理

36、能力。由模糊 推理结果产生模糊控制器的输出，解模糊接口主要完成以下两项工作：解模糊和论域反变换。2、提升机模糊控制系统原理图在对电机的转速控制中，采用二维的输入变量即使用误差和误差的变化率。实现模糊 控制的原理框图如图23所示：怪123模糊控制系统原理框图PLC通过采样获取被控量的精确值，然后将此量与给定值进行比较得到误差信号e、误差变化率de/dt ,把误差信号和误差变化率的精确量模糊化变成模糊量E、Ec再经过模糊推理得到模糊控制量 U,进行解模糊处理得到控制信号 u,送入变频器从而对被控对象 实施控制。3、模糊控制的特点模糊控制与常规控制相比，具有以下优点：它是一种非线性的控制方法，工作围

37、宽，适用围广，特别适合于非线性系统的控 制。模糊控制完全是在操作人员控制经验基础上实现对系统的控制，无需建立被控对 象的数学模型，是解决不确定系统的一种有效途径。模糊控制具有较强的鲁棒性，被控对象参数的变化对模糊控制的影响不明显，可 用于非线性、时变、时滞系统的控制。 模糊控制的机理符合人们对过程控制作用的直观描述和思维逻辑，由工业过程的 定性过程出发，较易建立语言变量控制规则。 由离线计算得到控制查询表，提高了控制系统的实用性。 由不同的观点出发，可以设计几个不同的指标函数，但对一个给定的系统而言， 其语言控制规则分别独立，通过整个控制系统协调，可以取得总体的协调控制。模糊控制的主要缺陷是：

38、 信息简单的模糊处理导致系统的控制精度降低和动态品质变差，若要提高精度则 必然增加量化级数，从而导致规则搜索围扩大，降低决策速度，甚至不能实时控制。 模糊控制的设计尚缺乏系统性，无法定义控制目标，控制规则的选择、论域的选 择、模糊集的定义、量化因子与比例因子的选取等大多采用试凑法，这对复杂系统的控制 是难以奏效的。为了使模糊控制器的参数或者规则在控制过程中能够自动地调整、修改和 完善，模糊控制器的设计自然而然地向着自适应、自校正的方向发展。2.4.3直接转矩控制系统直接转矩控制系统简称 DTC(Direct Torque Control)是在20世纪80年代中期继矢量 控制技术之后发展起来的一

39、种高性能异步电动机变频调速系统。1977年美国学者A.B.Plunkett 在IEEE杂志上首先提出了直接转矩控制理论，1985年由德国鲁尔大学Depenbrock教授和日本 Tankahashi分别取得了直接转矩控制在应用上的成功，接着在 1987年又把直接转矩控制推广到弱磁调速围。不同于矢量控制，直接转矩控制具有鲁棒性强、转矩动态响应速度快、控制结构简单等优点，它在很大程度上解决了矢量控制中结构 复杂、计算量大、对参数变化敏感等问题传统的直接转矩控制技术的主要问题是低速时转矩脉动大。为了降低或消除低速时的 转矩脉动，提高转速、转矩控制精度，扩大直接转矩控制系统的调速围，近些年来提出了 许多

40、新型的直接转矩控制系统。虽然这些新型直接转矩控制技术在不同程度上改善了调速 系统的低速性能，但是其低速性能还是不能达到矢量控制的水平。最近出现了一种间接转 矩控制技术，受到了很多学者的关注。间接转矩控制技术具有优良的低速性能，另外由于 其独特的控制思想可以降低逆变器的开关频率，从而特别适用于大容量调速场合。24所示。直接转矩控制的目标是：通过选择适当的定子电压空间矢量，使定子磁链的运动轨迹 为圆形，同时实现磁链模值和电磁转矩的跟踪控制，其系统结构图如图定干磁链“算 及转他计算p I调节子+M抒定电矢选图2-4断接转矩控制系统结构图在图24中，定子磁链和电磁转矩分别采用闭环控制，v s*、Tei

41、*分别为定子磁链 模值和电磁转矩的给定信号，、分别为定子磁链模值和电磁转矩的估计值，作为反馈信号 使用。根据误差信号，转矩调节器输出转矩增、减控制信号CT;磁链调节器输出磁链增、减控制信号 3。开关表根据CW、CT以及估计器输出的磁链扇区信号，选择正确的定子 电压空间矢量，输出控制字SA,B,C给逆变器。从图24中可以看出，和矢量控制相比直接转矩控制具有结构简单，转矩响应速度 快、对参数变化鲁棒性强的优点。直接转矩控制的主要缺点是在低速时转矩脉动大，其主 要原因是：(1)由于转矩和磁链调节器采用滞环比较器，不可避免地造成了转矩脉动；(2)在电动机运行一段时间之后，电机的温度升高，定子电阻的阻值

42、发生变化，使定子 磁链的估计精度降低，导致电磁转矩出现较大的脉动；(3)逆变器开关频率的高低也会影响转矩脉动的大小，开关频率越高转矩脉动越小， 反之开关频率越低转矩脉动越大。2.4.4矢量控制变频调速系统上世纪70年代西门子工程师F.Blaschke首先提出异步电机矢量控制理论来解决交流 电机转矩控制问题通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对异步电动机的励磁电流和转矩电流进行控制，从而达到控制异步电动机转矩的目的。以后在实践中许多学者进行了大量的工作， 经过不断的改进，历经此后几十年的时间， 达到了可与直流调速系统的性能相媲美的程度。具体步骤是将异步电动机的定子电流矢量

43、分解为产生磁场的电流分量 （励磁电流）和产生转矩的电流分量（转矩电流）分别加以 控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称 为矢量控制方式。简单地说，矢量控制就是将磁链与转矩解耦，有利于分别设计两者的调 节器，以实现对交流电机的高性能调速。这样就可以将一台三相异步电机等效为直流电机 来控制，因而获得与直流调速系统同样的静、动态性能。静止系旋转系静止系图2-5矢量控制过程框图矢量控制方式又有基于转差频率控制的矢量控制方式、无速度传感器矢量控制方式和 有速度传感器的矢量控制方式等。基于转差频率控制的矢量控制方式同样是在进行 U / f =恒定控制的基础上，通过检

44、 测异步电动机的实际速度 n,并得到对应的控制频率f,然后根据希望得到的转矩，分别 控制定子电流矢量及两个分量间的相位，对通用变频器的输出频率f进行控制的。基于转差频率控制的矢量控制方式的最大特点是，可以消除动态过程中转矩电流的波动，从而提 高了通用变频器的动态性能。早期的矢量控制通用变频器基本上都是采用的基于转差频率 控制的矢量控制方式。无速度传感器的矢量控制方式是基于磁场定向控制理论发展而来的。实现精确的磁场 定向矢量控制需要在异步电动机安装磁通检测装置，要在异步电动机安装磁通检测装置是 很困难的，但人们发现，即使不在异步电动机中直接安装磁通检测装置，也可以在通用变 频器部得到与磁通相应的

45、量，并由此得到了所谓的无速度传感器的矢量控制方式。它的基 本控制思想是根据输入的电动机的铭牌参数，按照转矩计算公式分别对作为基本控制量的 励磁电流（或者磁通）和转矩电流进行检测，并通过控制电动机定子绕组上的电压的频率 使励磁电流（或者磁通）和转矩电流的指令值和检测值达到一致，并输出转矩，从而实现 矢量控制。采用矢量控制方式的通用变频器不仅可在调速围上与直流电动机相匹配，而且可以控 制异步电动机产生的转矩。由于矢量控制方式所依据的是准确的被控异步电动机的参数， 有的通用变频器在使用时需要准确地输入异步电动机的参数，有的通用变频器需要使用速 度传感器和编码器，并需使用厂商指定的变频器专用电动机进行

46、控制，否则难以达到理想 的控制效果。目前新型矢量控制通用变频器中已经具备异步电动机参数自动检测、自动辨 识、自适应功能，带有这种功能的通用变频器在驱动异步电动机进行正常运转之前可以自 动地对异步电动机的参数进行辨识，并根据辨识结果调整控制算法中的有关参数，从而对 普通的异步电动机进行有效的矢量控制。除了上述的无传感器矢量控制和转矩矢量控制 等，可提高异步电动机转矩控制性能的技术外，目前的新技术还包括异步电动机控制常数 的调节及与机械系统匹配的适应性控制等，以提高异步电动机应用性能的技术。为了防止 异步电动机转速偏差以及在低速区域获得较理想的平滑转速，应用大规模集成电路并采用专用数字式自动电压调

47、整（AVR控制技术的控制方式，已实用化并取得良好的效果。2.5小结本章结合潞安王庄煤矿生产实际情况，阐述了提升机工作原理及对电气控制系统的要 求；并给出该矿副斜井提升机传动系统图，使提升机的工作原理更加清晰。王庄煤矿副斜 井提升机电控系统是古老的转子用电阻调速，存在很多的安全隐患，急需改进。改进后的 电控系统采用什么控制方案更加合理，采用交流还是直流调速，到底哪种调速方法调速性 能更好。针对这种种疑问，本章分别对提升机直流调速和交流调速的调速性能进行分析， 并就目前存在的几种高精控制系统进行分析，并与目前技术已经成熟的提升机变频调速控 制系统做比较，这些工作对确定提升机控制方案提供了很大帮助。

48、设计中同时考虑到用电 阻调速系统控制器件多、电路复杂的缺点，所以将可编程控制器（PLQ应用于控制系统。最后确定提升系统的整体控制方案为：基于PLC控制的大功率矿井提升机变频调速控制系 统。3提升机调速控制系统硬件实现3.1 引言经过分析比较，权衡各种控制方案的优劣，结合提升机调速系统属于恒转矩负载特性， 最终选择PLC与变频器相结合的变频调速方案，其变频控制方式为：矢量变频调速控制。 此方案能够很好解决传统交流绕线式电机用电阻调速系统的缺点，变频调速是通过改变定 子供电频率来达到电机调速的目的，无论转速高低，其机械特性基本上与自然机械特性平 行，能够满足提升机特殊工作环境的要求且有着明显的节电

49、效果；采用PLC对提升系统进行保护和监控，使系统更加安全可靠。变频调速系统将是提升机电控系统的发展方向。3.2 矿井提升机电控系统总体结构3.2.1 矿井提升机控制系统组成基于PLC的矿井提升机变频调速控制系统由动力系统、液压系统、监控系统、安全 回路、控制核心和检测系统组成，系统框图如图 3-1所示。1、动力系统动力系统由机械和电气两部分组成。机械部分包括减速器、滚筒、制动器和底座；电 气部分包括断路器、进线电抗器、变频器、滤波器出线电抗器和拖动电机。动力系统完成 人、物、料的运输任务。变频器是拖动电机能量供给单元，主电机通过减速器向滚筒提供 牵引所需的动力。2、液压部分液压部分包括液压站和

50、润滑站。液压站为提升机提供制动力，停车时先通过液压站给 滚筒施加机械制动力；提升机起动时，待变频器对电机施加一定力矩后松开机械抱闸，防 止溜车，以保证系统安全可靠地工作。3、控制核心控制核心是整个提升系统的核心，通过它可以设定系统的工作方式和控制方式，可以 发布系统的各种控制命令，以实现对提升机启动、加速、平稳运行、减速、停车以及紧急 制动等各种控制功能。r业以太网控制核心监控系统触摸屏/深度指示液压系统PLC控制器费全回路井筒开关安全网路动力系统电源380V一断路器进线电抗器H馋戋电抗群港波器图3-1矿井提升机控制系统框图拖动电机4、监控系统监控系统是操作人员和控制系统及运输系统之间的桥梁，

51、包括工控机、触摸屏和接入 矿调度系统的工业以太网。触摸屏上显示提升容器在井筒中的位置。工控机通过与PLC的通信，将电动机的所有运行参数和故障参数都显示出来，并对矿车的位置及速度进行时时 监控，为操作人员分析故障、判断故障和处理提供依据。5、安全回路安全回路是保证整个系统正常运行的关键，包括硬件和软件两条安全回路，安全电路 相互冗余与闭锁，一条断开时，另外一条也同时断开。硬件安全回路通过硬件回路实现， 无论PLC单元是否正常工作，一旦出现重度故障信号，硬件安全回路马上断开；软件安全 回路在PLC软件中搭建，与硬件安全回路同时动作。安全电路断开后，系统会立即解除运 行控制指令，封锁变频器，制动油泵

52、，断开安全阀和KT线圈，进行紧急制动。6、检测系统检测系统主要由电流、电压检测单元和旋转编码器构成，主要检测主电动机的电压、 电流及转速，并将此信号传送给控制器。PLC通过采集这些反馈信号，实现对提升机的控制及保护。3.2.2变频调速控制系统工作原理变频调速控制系统部采用矢量控制思想，AC380VG相动力电源由隔爆接线腔 R,S,T 3个接线柱接入隔爆主腔，大功率变频可以将工频三相交流电经过交一直变换之后经过逆变 器，利用设定的参数进行逆变，使得输出为某一相应设定频率的交流电，经变频后输出 U,V,W来驱动电机的运行。变频器输出频率的变化，将导致电动机的输出转速变化，二者之间的关系近似线性。这

53、样，就起到了调速的作用。在提升过程中，控制提升机运行的主速度给定 S形速度曲线由PLC编程产生，经过A/D 转换，由模拟量输出口输出，以驱动变频器工作；对变频器输出频率的调整控制，也可根 据现场的工况需要，由操作台速度控制手柄以辅助给定的方式进行控制。旋转编码器可以检测主电动机的转速，并将此信号传送给可编程控制器，PLC通过该信号可以累计计算提升机的行走距离。操作人员通过操作台向PLC发送控制提升机运行的控制命令。控制监视系统通过与 PLC的通信，将电动机的所有运行参数和故障参数都显示 出来，并对矿车的位置及速度进行时时监控。为操作人员分析故障、判断故障和处理提供 依据。3.3提升机电控系统变

54、频器硬件实现3.3.1 变频调速主系统设计电三源 L弋白、空气开关交流输入电抗器空气开关下游设备过流时快速切断电源电版接触器控制变甄器电源的接通和关斯交流输入电抗器段首变颖器输入功率因数一减小输入电流谐波 消除电源相间电压不平衡引起的电流不平衡 抑制电激浪涌输入EMI滤波器抑制变卦i器传导到主电源城上的电磁干扰外接制动单元制动电阻增大制动力矩.适合大愦方负载及担繁制动、快速曜速的场合输出国I滤波器输出交流一 电抗器直流电抗器改善变原器痂入功率因数喊小输入电流峰值、减小变颊器发热S670G9O及以上规格,直流电抗器均为标准配直输出EMI滤波器抑制变柒器产生的浪涌电压和高次谐波干扰 喊小输出的共模

55、干扰和电机轴承电流三相交流电机输出交流电抗器臧小变接器输出谐波抑制变柒器产生的无线电干扰诚小幅出侧的共模干扰和电机轴承电流图3-2变频调速系统主回路电路图变频调速单元采用森兰 SB70G系列SB70G200T4!用变频器，其变频调速系统主回路 电路图如图3-2所示。SB70Gg列变频器采用转子磁场定向的矢量控制方式实现了对电机 大转矩、高精度、宽围调速，可靠性高，功能强大。1、提升电动机选择般电动机的额定电流可以用如下公式计算，即:P，3UI cos根据上述公式对一般三相交流异步电功机的额定电流计算得出：异步电动机的额定电 流与电动机额定功率的关系为：如果 U= 380V,电流大约为1kW是2

56、A。因此.在选择电动机的保护元件时可以用1kw2A来估算电动机的额定电流值，从而达到快速选择保护元件的 目的。本变频调速系统所选电动机为：QABP系列变频调速三相异步电动机(ABB)。其技术数 据如表3 1所示：表3-1 QABP系歹U 8级电机(50HZ同步转速750r/min )型号标称功率(KW额定电流(A)额定转矩(Nm额定转速(r/min )最大转矩/额定转 矩(TmaXT N)转动惯量，、,2、(Kg m)Kg355M8B16031820377423.010.011621ABB电机产品特点低临音Low Noise在灵活性High FtexibityExcell enl Const si ercy图3-3 ABB QAB陈列变频调速三相异步电动机2、变频器的选择在一台变频器驱动一台电机的情况下，变频器的容量选择要保证变频器的额定电流大 于该电动机的额定电流，或者是变频器额定电流一定大于拖动系统在运行过程中的最大电流。另外矿用提升机属于频繁起动、加减速运转，其变频器容量的选定应根据加速、 恒速、 减速等各种运行状态下的电流值，按下式确定:.11t1 12t2I