ESTUN机器人回零教程

1、机器人回零教程技术效劳部2022年2月目录一、回零概括二、各型号机器人零点标定三、运行回零指令一、回零概括1、需要回零的情况1、当机器人机械零操作点和程序零点 不吻合的时候2、示教盒界面上出现"unreferenced driver报警的时候2、回零的步骤1、在机器人本体上各轴回零零点标定2)、在程序中回零二、各型号机器人零点标定零点标 定方式适用机型定位销 ER16方式标定千分表ER5.ER17.ER220方式标定标签方ER300式标定零标板ER5-4C(SCARA)方式标定其他方ER3-4C(Delta)式标定附表1、ER16ER16机器人零点.标定军点标定杆分A端,日崩.人*屈

2、用 ;?人J1. J2. jm特零点标定.日喘应用于机器人J4. J5、J6辅库点标定.住J6岫零点标支时需安装上 &轴辅助零点标定板.6轴零点座ER16机器人J1轴零点标定操作步骤：仁在底座和转座上各有一个销扎,通过示教盒 在速度5%以F转动J1轴,肉眼观察隅馅的销孔 对齐；2、降低J1轴速度到2%以下,蒋军标轴A端插入 到转座J1轴销孔内,点动J1轴,当零标轴同时也 插入到底座1轴销孔内时,谡位置即为1轴机械 零点位置；3,通过示教盒设置该位置J1轴零点,此时,J1 轴零点标定过程结束,球以进行其它关节的零.点 标定QER16机器人J2, 3, 4. 5轴零点标定J3轴零点标定J5

3、轴零点标定J2轴零点标定J4轴零点标定ER16机器人6轴零点标定噪作步骤：,安装上6轴零标座：2.其余建图参服J1粕零点标定步骤 零标轴使用B端.2、ER50 ER170 ER220ER50. 170、220机器人零点标定配备定位储注意工校准时,篙轴必须“负方向向“正方向转动查找机械零点. 如果必须由"正方向向玛负方向转动,必须转过预校正位置,然 后再回到标记处,这样可以消除反向间隙.ERI 7.机器人J1轴零点标定千分表零疝屏定在使用下分表标定前,先使用月福节点标定方清.对齿标定,然后安铁上千分比,固定好T分在,J1轴速度 调整掰2%,左右转动1轴.有看千计索卜读蓟,取千分表上指针

4、梏动方向发生变化时的位为J1怙等点位上.,'r；工；, Ii "=H-" |ER170机器人J2轴零点标定ERI 70机器人J3轴零点标定ER17O机器人J4, 5、6轴零点标定ER170 J4. 5、轴零点标定位置及目测承 意ER170 J6轴干分 衷手点标定示意ER300零点标定刻度尺ER17Q4轴干分 江雪戊标定乐意ER170 轴分 在零点标定示意3、ER300ER300机器人零点标定ER300机器人各轴零点标定位置ER300 J1岫等点标定刻度尺ER300 J2轴零点标定刻度尺ER300 J3轴零点标定刻度尺ER3004轴零苴标定刻度尺4、SCARASCAR

5、A机器人各轴零点标定位置JI、J2轴岑点板J3轴军怠板J4轴零点板J4帖考&卬定示意利川塞飞怆在SMmm5、DELTADELTA机器人各轴零点标定位置J1, 2、3轴零点标定50度精度要求不高目测即可, 精度要求高时用零标板 校准零点J4轴零点标定三、运行回零指令1、新建一个工程 ZERQ 程序ZERO2、加载程序ZERO新建归零指令RefRobotAxis该指令用于标定回零位置, 单步运行,执行后机器人根据配置中的回零方式运动,当机器人到达零点后,保 存当前机器人轴位置做为该轴的零位操作步骤:1、加载程序2、选择“ Menu中的新建3、选择“运动前面的“十里面的 归零中“ RefRobotAxis并在“Mend中确定5、重复1-3步骤,在“数值里填上轴号A2并在“Menu 中确认6、直到6个轴全部写全,如下列图:7、然后单步执行每条指令, 就可以在“位置看到如下列图:16关节坐标A1名现热值单位状态雷棣A10.00度伍克I s ArtarmTXeou|A20.00度仿真坐标系A30.00皮仿茸S WorldA40.00仿真工