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文档简介

1、FlexPendant的 操 作 方1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示2、手持操作器主要部件如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口如图 14所示图144、控制柜上钥匙开关白位置于意义如图 15所示图15注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步：选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置） 方法:1点击人882点击手动操纵第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法:1点击动作模式2点击轴13或者轴4 63点击确定第三步:选择工具坐标（参看图2和图4）方法:1点击工

2、具坐标2点击tGripper3击确定图3第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法:1点击增量2点击中或者小3点击确定SfiW：逸#/日本4汁A用广曜幡第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择轴1-3则1操纵杆上下移动为2轴动作2操纵杆左右移动为1轴动作3操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4-6则1操纵杆上下移动为5轴动作2操纵杆左右移动为4轴动作3操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动

3、到各自机械绝对零点 图6 A（六轴机器人）图6B（四轴机器人）移动顺序，依次为6轴一 5轴一4轴一3轴一2轴一1轴，否则会使4, 5, 6轴升高以致 于看不到零点位置。机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。第六步:更新转数计数器（参看图1,此时可以示教器使能开关）UT4 e*t » 0«d 力卷用基事.岫也叫tm.n居*校座.I ff I II plK»_l4点击转数计数器（参看图8）5点击更新转数计数器 （会弹出一个警告界面）6点击是7点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图点击更

4、新（会弹出一个警告界面如图 10）9) 8>rri>E_l助制 T而2心L E ! 口 nfc l KM# 才“ if叫区Ke_i«s情卷Hk*朱£轩 科费干具注产，看曼新仲融甘做己，折rtf方法:1点击ABB2"击校准3点击ROB_1 （参看图7）史都蝎牌E*9点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）最后显示更新以后的状态如图11所示10点击关闭（更新完毕）思|电FWrt Itfff LM<7 feil KM.L - HteW-*Hx1 2 3 46 I _ _一 _ _ _ I 1 1 1 1 1 k b b b 卜 b E :rurtlrn 研特效甘敕器机幡甲北：WB_1物行，r谓或杵和向岭洋外白山一产新”*W粒计敷器口千新 料费廿封盖已更抵 转数“数器己，里薪 转致

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