32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码

1、32路舵机控制机器人C51 单片机 C 语言程序代码说明： 32 路舵机控制板，最多可以控制32 个舵机，可以对仿生，人形等机器人进行控制，轻松上手。/* 本程序在STC89C51RC 单片机中进行过测试，完全正常（晶振11.0592M）*用户可以根据晶振不同自行修改，建议用户先连接PC,通过PC的串口调试* 助手来验证程序是否有效* P30: RXD* P31: TXD*/#include <reg52.h>#ifndef DGTYPE#define DGTYPEtypedef unsigned char uchar;typedef unsigned int uint;#endi

2、f#define CMD_LEN 75 / 命令长度#define CMD_TAG 1 / 提示符长度void UartInit();void UartSendChar(unsigned char ch);void UartSendStr(uchar *pStr);void UartCharPro(uchar ch);void UartCmdPro();uchar g_ucCmdCMD_LEN + 1 = 0;uchar g_ucLen = 0; / 命令长度uchar g_ucCur = 1; / 光标位置void main()UartInit();UartSendStr("#1P

3、1500T100r'n");/ S1 号舵机在时间 100ms 内移动到 PWM1500 的位置/ UartSendStr("#1GC2rn"); / 执行第一个动作组，循环执行2次while(1);/* Name: UartInit* Func:* 串行通信初始化* Para:* uchar ch: 发送的字符* Return: None*/void UartInit()SCON = 0x50; / SCON: serail mode 1 8-bit UARTTMOD |= 0x20; / TMOD: timer 1 mode 2 8-bit reloa

4、dPCON |= 0x80; / SMOD="1"TH1 = 0xFA; / Baud:9600 fosc="11".0592MHzTL1 = 0xFA;IE |= 0x90; / 使能串行中断TR1 = 1; / 启动 TIMER1EA = 1;/*Name: UartSendCharFunc:向串口发送一个字符Para:uchar ch: 发送的字符Return: None*/SBUF = ch;while(TI=0);TI=0;/*Name: UartSendStrFunc:0 结尾的字符串Para:uchar *pStr: 发送的字符指针Retu

5、rn: None*/ void UartSendStr(uchar *pStr)while(*pStr != 0)SBUF = *pStr+;while(TI=0);TI=0;void UartSrv() interrupt 4unsigned char ch;ch = SBUF;if(RI)RI = 0;/UartSendChar(ch);/P0 = ch;UartCharPro(ch);/*Name: UartCharProFunc:字符处理过程函数。根据输入的普通字符或控制字符判断回显。Para:uchar ch: 判断的字符Return: None*/ void UartCharPro

6、(uchar ch)P0 = ch;switch(ch)case 'b': /退格键if(g_ucCur > CMD_TAG) UartSendChar('b');UartSendChar(' ');UartSendChar('b');if(g_ucLen) g_ucLen-;g_ucCur-;break;case 'r': / 回车键UartSendChar('n');g_ucCmdg_ucLen = 0;UartSendStr(g_ucCmd);UartSendChar('r');UartSendChar('n');UartSendChar('>');g_ucLen = 0;g_ucCur = 1;break;default: /