台达位置与扭矩模式伺服电机文档

1、台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档时间:2021.02. 11创作：欧阳计扭矩模式1. 说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺 服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。2. 接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接 连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器 CN1的19脚连接P2-15, P2-16, P2-17都设定为0,消除初始状态下AL013的预警状态。P1-01: 03,将电机设定为转矩模式P1-02: 01,速度限制，电机在没有负载的情况下会 转很快P1-07: 500,设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击Pl09二设定电机

2、最高转速P2-12： 00,将 TCM0 设定为 0P2-13： 00,将 TCM1 设定为 0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册144页6AlP2-14：14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41： 200,表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩P2-10： 01,启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2/L0设定为00,并保存，然后将开 关关闭并重启即可完成电机的关闭。三. 位置模式1.说明:当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度

3、，PWM的个数与P1-44与P1-45 的结合控制电机的具体位置。使用的脉冲输入为开 集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。2.接线:上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出 PWM,蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控 制器与伺服器的共地作用。上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出 的引脚串接一个1.5K电阻通过一个NPN三极管之 后连接到CN1的引脚。其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14脚（COM），集电极连接到41引脚。35引脚与17引脚需要短接，CN1的COM也就是14 引脚必须要

4、与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电机的GND （19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转动。其他的 线的连接方式见数据手册67页C3-13.设定：P2-15, P2-16, P2-17都设定为0,消除初始状态下AL013的预警状态。P1-00：02,表示脉冲+方向控制方式P1-01：00,表位置控制模式P1-32：00,停止方式为立即停止模式P1-37：10,负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。P1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。计算公式是:分辨率（160000）/

5、I圈脉冲数=Pl-4VPl-45P2-10： 01,伺服启动建议重启!要关闭电机则将P2/L0设定为00,并保存，然后将开 关关闭并重启即可完成电机的关闭。四. 扭矩与位置混合模式1. 说明：扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置，但是混合模式实际是两者的交替实现的，两 者的交替是通过控制器控制CN1的DI7 （手册63 页），也就是31引脚的置高与置低来实现的，置 低是扭矩模式，置高是位置模式，混合模式的选择 见数据手册的186页，DI7的功能划分见数据手册 的219页的P2-16, P2-16对应DI7的功能划分，表 7.1见数据手册的261页2. 接线：接线方式实际是位置与扭矩模式的

6、结合，但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的 控制接线和com+与VDD的短接。多出的线路的连 接可见数据手册71页NPN晶体，共射级模式（SINK模式），内部电源模式以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5张:上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。上图是控制器端的连线方式上图是伺服器端的连线上图是 CN1 的 17 脚（VDD）, 35 脚（PULL-HI）, 脚（COM+）短接的图片上图是全局连线的概览图。3、设定初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提 下设定。P2-15： 122P2-17： 121P2-16： 20上面三个设定的共同作用是消除开机状

7、态下AL013的预警 状态，而单独P2-16的作用是将CN1的31引脚设定为P-T 模式转换的控制引脚，置高表示扭矩模式，置低表示位置 模式（实测）P1-01： 07,设定为位置与扭矩的混合模式P1-02: 01,速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快Pl09=设定电机最高转速P2-12： 00,将 TCM0 设定为 0P2-13： 00,将 TCM1 设定为 0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1P2-14：14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没 有转速P1-41： 200,表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩上

8、面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定P1-00：02,表示脉冲+方向控制方式P1-32：00,停止方式为立即停止模式P1-37：10,负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估C=jP1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动的过程。计算公式是：分辨率(160000)脉冲数=Pl-44/Pl-45上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定。P2-10： 01,伺服启动建议设定完成之后重启五. 速度模式:1.说明速度模式是根据CN1 口的20引脚和19脚之间的电压差值来控制电机转速的。当处于速度模式下，两个引脚之间没有电压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的。2.接线要求:将伺服器上面的CN1的19引脚连接单片机的GND, 20 引脚连接单片机DAC的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚。速度模式下只需要连接这两根导线即可。3设定每次在更改控制模式时，都将P28设定为10,使电机伺服器重设，并断电重启伺服器。1. P1-01： 2,速度模式2. P1-34： 100,加速时间3. P1-35： 0-100,减速时间，单位ms4. P1-36：100,平滑时间，单位ms,根据实际情况调整5. P1-40：1000,在DAC输出最大的电压时，电机