PLC控制机械手设计与模拟调试

1、机械手1PLC 控制机械手设计与模拟调试设计任务和要求如下：1、任务：机械原点高在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关。并且工作钳处于放松状态；上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现的；当工件处于工作台B上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台B有无工件，只在无工件时才发出下放信号；机械手工作循环为：启动-下降-夹紧-上升-右行-下降-放松-上升-左行-原点。2、要求：（1） 电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种。（2）PLC梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种。（3） 有必要的电气保护和联锁。（4） 自动循环时应按上述顺序动作。启动-下降

2、-夹紧-上升-右行-下降-放松-上升-左行-原点。SQ6 x6左移SQ5 x5机械手运行模拟图机械手2I/O接线图FX2N-48MR左下限位左上限位右限位右下限位右上限位左限位手动夹紧手动放松手动右移手动左移手动下降手动上升0 12 3 4 5 123 4561 11111 XXXXXXXXXXXX手动 回原点单步 单周 连续 回原点起动 自动起动停止0123 45672222 2222XXXXXXXX0 1 2 3 4)M)M-丫丫丫丫丫oo NLc C下降放松/夹紧上升右行左行1KMKM紧急停止百负载电源KM匸 AC 220V -KM机械手3I/O分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号输

3、出点编号代号名称左下限位SQ1X1Y0KM1下降接触器左上限位SQ2X2Y1KM2放松/夹紧接触器右限位SQ3X3Y2KM3上升接触器右下限位SQ4X4Y3KM4右移接触器右上限位SQ5X5Y4KM5左移接触器左限位SQ6X6手动夹紧SB10X10手动放松SB11X11手动右移SB12X12手动左移SB13X13手动下降SB14X14手动上升SB15X15手动方式SAX20回原点方式SAX21单步方式SAX22单周方式SAX23自动方式SAX24回原点启动SB25X25启动SB26X26停止SB27X27机械手4梯形图13XOIO1906SS114? ISIL S0S1253 |L X011X

4、012T卜X015XQ25X005X006YDQ4-L N0O4i 1ST繊Q 5?05?7-ST SO 330；-1训01:-31TO1-(Y0C4 -1 Y003 :-YOflO -Y哑3E1510 Y002 :RST YOOS -1 YD04 J-SETSI 24SETMS041HRSTSI 2V001机械手56E741179628487909399101103IDS108111112S2-mlluS21TSTGS21HSTLITI-SET S20X0O1卜10SS2|沉-MC02xcooI X0Q4S28HSTLJT1US27TSTL-I卜-SETS21JSETT0KIOSETS2?1

5、 YOttO-8EJYQU1-4T0K10Jszzn Y(W2 JSETS23-C YOOSJSET別4-p曰S25J-p$rYOO1J-CT1KI0I-SETS26 YOOO Y00SETS27-CYQQ4JSETS2-RET-END机械手6（1）回原点方式按住X21, 按一下X25-Y0断电，停止下降；Y2通电，上升；一上升到位即压下X5Y3断 电，停止右移；丫4通电，左移左移到位即压下X6停止。（2）手动方式按住X20，原位（按X2、X6）,按X14Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；松开X14，按X10Y1通电，夹紧；松开X10，按X15Y2通电，上升（Y1保持通 电，

6、保持夹紧）上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；松开X15，按X12Y3通电，右移（Y1保持通电，保持夹紧）右移到位即压下XI松开X12，B处无工件，即按下X0，按X14Y0通电， 下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降；松开X14，按X11Y1断电，放松；松开X11， 按X15Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升；松开X15,按X13Y4通电， 左移左移到位即压下X6 Y4断电，停止。（3）单步方式按住X22，原位（按X2、X6），按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停 止下降；按一下X26Y1通电，夹紧延时1秒按一下X26Y2通电，上升上升到位即压下X2Y

7、2断电，停止上升；按一下X26Y3通电，右移右移到位即压下X3 Y3断电，停止右移按一一 下X26Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降按一下X26Y1复位，放松延时1秒按一下X26Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升按一下X26Y4通电， 左移左移到位即压下X6停止。（4）单周方式按住X23，按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；Y1通电，夹 紧延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；Y3通电，右移右移到位 即压下XIY3断电，停止右移B处无工件，即按下X0，Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断 电，停止下降Y1复位，放松延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升 Y4通电，左移左移到位即压下X6停止。（一周）（5）自动方式按住X24,按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；Y1通电，夹 紧延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；Y3通电，右移右移到位 即压下XIY3断电，停止右移B处无