AdamsCar如何与控制软件联合仿真

1、Adams/Car如何与控制软件联合仿真主题门Adams/Car如何与控制软件联合仿真-用途卩介绍Adams/Car与控制软件实现联台仿真的方法小软件信息杠Adam生/5仏 EasySx Matlab/Simulink内容-介绍屮 Adams/Car与M?虫H联合仿真流程；屮 Adams/Car与Easy5联含仿真流程屮20140328在做ADAMS/Ca与控制软件进行联合仿真过程中，可能很多人会有这样的疑 问：如果按照 ADAMS/View中介绍的流程从 Control Export 输出*.inf 或*.m文 件，则联合仿真过程中信息可能不全，比如，整车路面信息和其它一些分析设置 文件，因

2、为它们需要在Adams/Car界面Simulate>Full-Vehicle Analysis菜单下设置，从而导致联合仿真没法进行，怎么办？下面通过操作流程介绍Adams与控制软件实现联合仿真的方法，包括 Adams/Car与 Matlab、Adams/Car与 Easy5 的联合仿真流程。一、ADAMS/Ca与 Matlab联合仿真流程1在ADAMS/Ca界面下打开或建立好整车模型后，导入 Controls插件：Tools>Plugin Manager>ADAMS/Controls ；2、开启ADAMS/Controls>Plant Export 对话框，设置输入输出

3、变量，点击 ok，工作路径下会生成 Controls_Plant_1.m 文件，如下图所示：图1设置输入输出变量这里以软件安装路径下的 Vehicle_demo为例，分别以sdi_testrig 中的 steering_wheel_torque 和 steering_wheel_angle作为输入、输出变量。3、点击Simulation菜单，进行整车仿真，设置整车分析的模式mode ofsimulation 为files_only ，下面以step_steer仿真为例进行说明，分析设置如 下图所示：点击ok，会生成一系列文件,cosimulatio n_step_steer.acf cosim

4、ulatio n_step_steer.m其中有后面步骤中需要用到的、cosimulation_step_steer_controls.acf文件Full-Vehicle Anly&is: File Driven EventsFull-Vehicle AssemblyOut put PrefixSimulation ModeRoad Data FileDriver Control FilesM D1V eh 1 ecosimulationinteract ivenxiid s 7/acar_shared/noads tbl/2d_flecc-ouXeqIs * tbl /step 事匸

5、旨 ezr .dc£Al |V Create Analysis Log File曰 囱|OK ApplyCance图2整车分析设置4、鼠标双击 cosimulation_step_steer.m 文件，修改 ADAMS_outputs为 testrig.steeri ng_wheel_a ngle，一对应具体的输入输出变量，修改ADAMS_uy_id中的变量编号代码，具体形式可参照Controls_Plant_1.m 中的设图 3 修改 cosimulation_step_steer.m文件中的输出变量名及编口号图3 修改cosimulation_step_steer.m文件中的输出

6、变量名及编号5、打开Matlab,设置工作路径与ADAMS/Ca一致（非常关键）,运行cosimulatio n_step_steer>> cosimulatio n_step_steer% INFO : ADAMS pla nt actuators names :1 testrig.steeri ng_wheel_torque% INFO : ADAMS pla nt sen sors n ames :1 testrig.steeri ng_wheel_a ngle6 、运行 adams_sys, 调出 adams_plant，打开 simulink，建立控制系统框 图，设置ad

7、ams_sub输出文件；已 control_car匚 口file EditSimiilatiflnHlpD 1日寻爺庭） 口寂ft E 1隔® ReadyiOW|ode45图4建立控制系统框图7、点击simulation 运行联合仿真。ADAMS/Ca与Matlab联合仿真也可以改变上面流程的第 4步，通过修改ADAMS/Controls Plant Export生成的 Controls_Plant_1.m 文件，即保留前面的步骤，作如下调整：鼠标双击第1步生成的Controls_Plant_1.m 文件：修改 ADAMS_prefix= ' * '为 ADAMS_p

8、refix ='cosimulati on _step_steer' ，修改 ADAMS_init = 'file/command=Controls_Plant_1_controls.acf为ADAMS_i nit = 'file/comma nd=cosimulatio n_step_steer_co ntrols.acf；打开Matlab,设置工作路径与ADAMS/Ca一致（非常关键）,运行Con trols_Pla nt_1>> Con trols_Pla nt_1% INFO : ADAMS pla nt actuators names :1

9、 testrig.steeri ng_wheel_torque% INFO : ADAMS pla nt sen sors n ames :1 testrig.steeri ng_wheel_a ngle后面步骤与前面相同。二、ADAMS/Ca与EASY5联合仿真流程1在ADAMS/Ca界面下打开或建立好整车模型后，导入Controls插件：Tools>Plugin Manager>ADAMS/Controls ；2、开启ADAMS/Controls>Plant Export 对话框，设置输入输出变量，点击 ok，工作路径下会生成 Controls_Plant_1.inf文件

10、，如下图所示：图5设置输入输出变量这里以软件安装路径下的 Vehicle_demo为例，分别以sdi_testrig 中的 steering_wheel_torque 和 steering_wheel_angle作为输入、输出变量。3、点击Simulation菜单，进行整车仿真，设置整车分析的模式 mode of simulation 为files_only ，下面以step_steer仿真为例进行说明，分析设置如 下图所示，点击ok，会生成一系列文件，了中有后面步骤中需要用到的、cosimulation_step_steer_controls.acfFull-Vehicle Analy&am

11、p;is: File Driven Events I?八图6整车分析设置cosimulatio n_step_steer.acf test_step_steer.i nf 文件。4、鼠标双击 cosimulation_step_steer.inf文件，修改 NUMBER OFINPUTS/OUTPUTS由“1 30”改为“ 1 1”（当然输入输出变量个数是多少就写多少）， 修改OUTPUT VARIABLES除多余的输出变量，按照第 2步中 ADAMS/Control Plant Export 的要求，仅留下 testrig.steering_wheel_angle311；益 AD -Comp

12、onent 沐订押才GDI)I氏 U 巧cpsini u lation.step.sTeer. inf'14主页直看曲11- A* x轉* ST -rL 尸 f护B I Q、 X1 “ A -J3S-2E_£sfBSiM n1p 1 X*' * 1 * 丨 m 2*ir3* i*4'1 &1 < *6* ?1 * h B1<学，CF OB用巫益 AD -Component 沐订押才GDI)I1file coimand-cosiaiiila;!on_step_5teer_controls,acf»ER CF IML1S OUTPIT

13、SINPH TAR：ABL圧M testrig. sleerin<torque 30 : otmit varues gm testrig. st&erinj_Theel_aiigle 3： 11KIMBER (F STATESIAC.VJ5 sclverFcrtranADAMS BostAMS cwdE: iorkpathkos:iEulat la<AJIS_pinpi.t xd图7修改输出变量个数及输出变量名5、打开EASY5设置路径与 ADAMS/Ca一致，点击 Configure,选cosimulation_step_steer.inf和 co-Simulation,

14、 点击 done 完成设置;AL A laAJ £：图8 在Easy5软件的Adams接口元件中读取inf文件tTTirn brr I *'：riAd 日 its I:虫吒17、点击运行联合仿真。ADAMS/Ca与EASY蹴合仿真也可以改变上面流程的第 4步，通过修改ADAMS/Controls Plant Export生成的 Controls_Plant_1.inf文件，即保留前面的步骤，作如下调整：一 一鼠标双击 Controls_Plant_1.inf文件：将文件中的 Controls_Plant_1 全部替换为 cosimulation_step_steer ，例 如

15、，变成file/command=Controls Plant 1 controls.acffile/comma nd=cosimulatio n_step_steer_co ntrols.acf-Conirds.Pll hf * 頁孑復 一 L.Afi?t ic锵L_趣EJ 世看:兰三三茅逼片络图日時附闫ax 二二二科4亠_ 一 _，5 'tg i 迅"| *1.4 U3'' 單” Qg"d: .!S( L.SJF !D_Adani -.201l； a-ar_ ： pl ,>-.0.0123siniiiati3ni：?p_L：r*r cqs iulat i«is:,ep. . Uer interiethi1 合 c gWiid-to s ； mu! 4 u1t ro - . ac:XJBn