第5章 内部物料搬运--物流

1、1第第5章章 物料搬运物料搬运5.1物料搬运的基本概念物料搬运的基本概念5.2 单元载货原则单元载货原则5.3 托盘与托盘标准化托盘与托盘标准化5.4 集装箱集装箱5.5 集装技术集装技术(自己看自己看)5.6 物料搬运设备物料搬运设备25.1 物料搬运的基本概念物料搬运的基本概念装卸装卸（loading and unloading loading and unloading ）是指物品在指）是指物品在指定地点进行的垂直移动为主的物流作业；定地点进行的垂直移动为主的物流作业；搬运搬运（handling / carrying handling / carrying ）是指在同一场所内）是指在同一

2、场所内将物品进行水平移动为主的物流作业。将物品进行水平移动为主的物流作业。装卸搬运装卸搬运就是指在某一物流节点范围内进行的，以就是指在某一物流节点范围内进行的，以改变物料的存放状态和空间位置为主要内容和目的活改变物料的存放状态和空间位置为主要内容和目的活动。动。 在生产领域内的装卸搬运称为物料搬运。在生产领域内的装卸搬运称为物料搬运。 在流通领域内的装卸搬运称为物料装卸。在流通领域内的装卸搬运称为物料装卸。3一、物料搬运系统的定义一、物料搬运系统的定义 物料搬运系统（物料搬运系统（Material Handling SystemMaterial Handling System）是是移动、储存、

3、保护及控制物料的艺术与科学的结合。主移动、储存、保护及控制物料的艺术与科学的结合。主要包括以下活动：要包括以下活动：4在现代设施中以物流观点来看待物料搬运在现代设施中以物流观点来看待物料搬运 物料搬运系统物料搬运系统是指在适当的成本、采用正确的方是指在适当的成本、采用正确的方法、顺序、方向、时机、在正确的位置提供正确数量、法、顺序、方向、时机、在正确的位置提供正确数量、正确条件的正确物料。正确条件的正确物料。正确的数量正确的数量 正确的物料正确的物料正确的环境正确的环境 正确的顺序正确的顺序正确的方位正确的方位 正确的地点正确的地点正确的时间正确的时间 正确的成本正确的成本正确的方法正确的方法

4、5二、物料搬运在物流中的作用二、物料搬运在物流中的作用 物料搬运的特点：物料搬运的特点：1.1.具有具有“伴生伴生”（伴随产生）和（伴随产生）和“起讫起讫”性性2.2.具有具有“保障保障”和和“服务服务”性性3.3.具有具有“闸门闸门”和和“咽喉咽喉”作用作用4.4.具有作业的均衡性与稳定性具有作业的均衡性与稳定性 物料搬运的作用：物料搬运的作用：1.1.是衔接物流活动各环节的桥梁与纽带是衔接物流活动各环节的桥梁与纽带2.2.合理进行物料搬运是提高物流速度的关键合理进行物料搬运是提高物流速度的关键3.3.合理进行物料搬运能降低物流费用支出合理进行物料搬运能降低物流费用支出4.4.合理进行物料搬

5、运可减少货物的损失合理进行物料搬运可减少货物的损失6三、物料搬运原则三、物料搬运原则 指导原则指导原则 计划原则计划原则 系统原则系统原则 流程原则流程原则 单元负载原则单元负载原则 空间利用原则空间利用原则 标准化原则标准化原则 人因化原则人因化原则 机械化原则机械化原则 弹性化原则弹性化原则 简单化原则简单化原则 网络化原则网络化原则 能源原则能源原则 生态原则生态原则 重力原则重力原则 安全原则安全原则 布局原则布局原则 成本原则成本原则 维护原则维护原则 淘汰原则淘汰原则75.2 单元载货原则单元载货原则一、单元载货搬运的概念一、单元载货搬运的概念 单元载货搬运单元载货搬运将不同种类、

6、不同状态和不同大将不同种类、不同状态和不同大小的物品，集装成一个搬运单元，以利于搬运操作。通小的物品，集装成一个搬运单元，以利于搬运操作。通常也称为集装单元化。常也称为集装单元化。 影响单元载荷搬运的因素：影响单元载荷搬运的因素： 需要具有单元化物料的特性需要具有单元化物料的特性 在单元化之前单元载荷搬运的搬运次数在单元化之前单元载荷搬运的搬运次数 单元载荷搬运的环境条件单元载荷搬运的环境条件 接收、存储、运输和搬运单元物料的方法以及系统内接收、存储、运输和搬运单元物料的方法以及系统内其他搬运单元的利用其他搬运单元的利用 减少同一设施内不同单元载荷搬运系统的数量减少同一设施内不同单元载荷搬运系

7、统的数量8二、实现单元货载的方法二、实现单元货载的方法集装集装1.1.集装的由来集装的由来 集装集装就是以最有效地实行物料搬运作为基就是以最有效地实行物料搬运作为基本条件，把若干物品和包装货物或者零散货物恰当本条件，把若干物品和包装货物或者零散货物恰当地组合，达到适合于装卸搬运设备和机械操作的程地组合，达到适合于装卸搬运设备和机械操作的程度，对这种货物的处理过程叫做集装。度，对这种货物的处理过程叫做集装。2.2.集装系统（集装化）的概念集装系统（集装化）的概念 集装系统集装系统用集装器具或采用捆扎的方法，用集装器具或采用捆扎的方法，把物品组成标准规格的单元货件，以加快装卸、搬把物品组成标准规格

8、的单元货件，以加快装卸、搬运、储存、运输等物流活动，称为集装系统运、储存、运输等物流活动，称为集装系统9集装的长处：集装的长处： 装卸效率高；汽车、货车的使用效率提高；可以防止装卸效率高；汽车、货车的使用效率提高；可以防止物品的破损、污损、丢失；容易进行物品数量检验；货物物品的破损、污损、丢失；容易进行物品数量检验；货物包装简单，可以减少包装费用；容易高堆积，能充分、灵包装简单，可以减少包装费用；容易高堆积，能充分、灵活地运用空间；物品的移动简单；装卸机械的机动性增高；活地运用空间；物品的移动简单；装卸机械的机动性增高；无论对什么物品，都能使作业标准化；对品种不同的物品无论对什么物品，都能使作

9、业标准化；对品种不同的物品进行分类，保管都是便利的；不需要固定的装卸设备，因进行分类，保管都是便利的；不需要固定的装卸设备，因此不干扰其他作业。此不干扰其他作业。集装的短处：集装的短处： 作业有间歇；需要宽阔的道路；需要良好的路面；托作业有间歇；需要宽阔的道路；需要良好的路面；托盘和集装箱的管理繁琐；设备费一般较高；由于托盘和集盘和集装箱的管理繁琐；设备费一般较高；由于托盘和集装箱自身的体积及重量的原因，使物品的装载减少。装箱自身的体积及重量的原因，使物品的装载减少。103.3.集装的方式集装的方式（1 1）栈板化）栈板化 是将个别品种加以组装并固定于可由搬运车或是将个别品种加以组装并固定于可

10、由搬运车或起重机移动的栈板（托盘、平台）上。起重机移动的栈板（托盘、平台）上。（2 2）单元化）单元化 无托盘的货物集装无托盘的货物集装“单元化单元化”也是将货物加以也是将货物加以组装，但是需要额外的材料来包装该货物成一个单组装，但是需要额外的材料来包装该货物成一个单元。最普通的方法是使用集装袋和专门设计的小型元。最普通的方法是使用集装袋和专门设计的小型传送车。（传送车。（P52P52图图3-13-1）（3 3）货柜化）货柜化 将品种组装于大型盒子或箱子内。将品种组装于大型盒子或箱子内。11三、单元载货搬运的规划与设计三、单元载货搬运的规划与设计 单元载货的规格与搬运设备的选择与使用有极大单元

11、载货的规格与搬运设备的选择与使用有极大的关联性。的关联性。125.3 托盘（托盘（Pallet）与托盘标准化）与托盘标准化一、托盘的种类一、托盘的种类1.1.平托盘平托盘（1 1）按台面分类：单面形、单面使用形、双面使用形、翼形）按台面分类：单面形、单面使用形、双面使用形、翼形（2 2）按叉车叉入方式分类：单向叉入型、双向叉入型、四向）按叉车叉入方式分类：单向叉入型、双向叉入型、四向叉入型叉入型（3 3）按材料分类：木制平托盘、钢制平托盘、塑料制平托盘、）按材料分类：木制平托盘、钢制平托盘、塑料制平托盘、胶板制平托盘胶板制平托盘13平平 托托 盘盘标准单面木制托盘标准单面木制托盘(a)(a)双

12、面托盘双面托盘(b)(b)四面方角托盘四面方角托盘(c)(c)双翼托盘双翼托盘(d)(d)三层托盘三层托盘(e)(e)14胶板制托盘胶板制托盘塑料托盘塑料托盘钢制托盘钢制托盘木制托盘木制托盘15LK-1111A川字型托盘川字型托盘16LK-1111田字型托盘田字型托盘17LK-1210轻型托盘轻型托盘182.2.柱式托盘柱式托盘193.3.箱式托盘箱式托盘20箱式托盘箱式托盘214.4.轮式托盘轮式托盘5.5.特种专用托盘特种专用托盘 航空托盘、平板玻璃集装托盘、油桶专用托盘、货架式航空托盘、平板玻璃集装托盘、油桶专用托盘、货架式托盘、尺寸托盘、轮胎专用托盘等。托盘、尺寸托盘、轮胎专用托盘等。

13、22二、托盘标准化及规格尺寸二、托盘标准化及规格尺寸1.ISO1.ISO世界托盘标准世界托盘标准（1 1）12001200系列系列 （1200mm1200mm800mm800mm和和1200mm1200mm1000mm1000mm）在欧洲）在欧洲应用最广。应用最广。（2 2）11001100系列系列 （1100mm1100mm1100mm1100mm）（3 3）11401140系列系列 （1140mm1140mm1140mm1140mm）在日本、韩国和我国台）在日本、韩国和我国台湾应用，目前正在亚洲普及。湾应用，目前正在亚洲普及。（4 4）12191219系列（系列（1219mm1219mm1

14、016mm1016mm）（）（48in48in40in40in）在北美国）在北美国家应用最广。家应用最广。2.2.我国托盘国家标准我国托盘国家标准 我国联运托盘的规格尺寸主要有三个规格：我国联运托盘的规格尺寸主要有三个规格： 800mm 800mm1200mm 1200mm 、800mm800mm1000mm 1000mm 、1000mm1000mm1200mm1200mm235.4 集装箱集装箱一、概述一、概述1. 1. 集装箱的定义集装箱的定义 国际标准化组织对集装箱的定义如下：国际标准化组织对集装箱的定义如下： “ “集装箱是一集装箱是一种运输设备，应具备下述功能：种运输设备，应具备下述

15、功能： 1) 1)具有足够的强度，可长期反复使用；具有足够的强度，可长期反复使用； 2) 2)适合一种或多种方式运输，途中转运时，箱内货物不适合一种或多种方式运输，途中转运时，箱内货物不必换装，箱内货物只在起点和终点进行逐个处置；必换装，箱内货物只在起点和终点进行逐个处置； 3) 3)可进行快速搬运和装卸，特别便于从一种运输方式转可进行快速搬运和装卸，特别便于从一种运输方式转移到另一种运输方式；移到另一种运输方式； 4) 4)便于货物装满或卸空；便于货物装满或卸空； 5) 5)具有具有1m1m3 3及及1m1m3 3以上的容积。以上的容积。 集装箱这一术语不包括车辆和一般包装集装箱这一术语不包

16、括车辆和一般包装”。242 2 集装箱运输的特点和优越性集装箱运输的特点和优越性（1 1） 传统件杂货运输方式和特点传统件杂货运输方式和特点 在集装箱化之前，传统件杂货运输的传统方式通在集装箱化之前，传统件杂货运输的传统方式通常有两种：常有两种：用原始的袋、箱、盒、桶、捆等方式进行运输；用原始的袋、箱、盒、桶、捆等方式进行运输；用托盘将上述原始包装的货物成组后进行运输。用托盘将上述原始包装的货物成组后进行运输。(1）货物搬运、倒载次数多，劳动强度大。(2）货物多次搬运，货损货差大，理货工作量繁重；(3）货物装卸时间长。25(2) (2) 集装箱运输的优越性集装箱运输的优越性 扩大成组单元，提高

17、装卸效率，降低劳动强度。扩大成组单元，提高装卸效率，降低劳动强度。在装卸作业中，装卸成组单元越大，装卸效率越高。在装卸作业中，装卸成组单元越大，装卸效率越高。托盘成组化比单件装卸单元提高了托盘成组化比单件装卸单元提高了20204040倍，集装箱倍，集装箱与托盘相比，装卸单元又扩大了与托盘相比，装卸单元又扩大了15153030倍。倍。 减少货损货差，提高货物运输的安全和质量水平减少货损货差，提高货物运输的安全和质量水平据统计，用火车装运玻璃器皿，一般破损率在据统计，用火车装运玻璃器皿，一般破损率在30%30%左左右，改为集装箱运输后，破损率下降到右，改为集装箱运输后，破损率下降到5%5%以下，在

18、美以下，在美国类似运输破损率不到国类似运输破损率不到0.01%0.01%，日本也小于，日本也小于0.03%0.03%。 缩短货物在途时间，降低物流成本。缩短货物在途时间，降低物流成本。 节省货物运输包装费用，简化理货工作。节省货物运输包装费用，简化理货工作。 减少货物运输费用。减少货物运输费用。26(3) (3) 集装箱运输的特点集装箱运输的特点1 1）是一种）是一种“门门门门”运输；运输；2 2）是一种）是一种多式联运多式联运。3 3）是一种）是一种高效高效的运输方式。的运输方式。4 4）一种消除了所运货物外形差异的运输方）一种消除了所运货物外形差异的运输方式。式。制造商的门市场的门使用两种

19、或两种以上不同的运输方式，对特定货物进行的接运。(1）时间上的高效率：与之配合的装卸机具、运输工具均为标准化的，因此在各工具之间换装与紧固极为方便，大大减少了运输时间。(2）经济上的高效率，可节约装卸搬运费、包装费、理货费用、保险费用等。27(4) (4) 集装箱运输的缺点集装箱运输的缺点 1 1）自重大，因而无效运输、无效装卸的比）自重大，因而无效运输、无效装卸的比重大。物流过程中许多劳动消耗于箱体本身上，重大。物流过程中许多劳动消耗于箱体本身上，增加了货物的运费。增加了货物的运费。 2 2）本身造价高，在每次物流运作中分摊的）本身造价高，在每次物流运作中分摊的成本较高。成本较高。 3 3）

20、由于货物流向的原因，集装箱有空回现）由于货物流向的原因，集装箱有空回现象，不仅造成了运输能力的浪费，同时也严重的象，不仅造成了运输能力的浪费，同时也严重的影响了集装箱的使用率。影响了集装箱的使用率。28二、集装箱的分类二、集装箱的分类 一般按用途和货物的特点，可分为普通货物集装一般按用途和货物的特点，可分为普通货物集装箱和特种货物集装箱。箱和特种货物集装箱。 1.普通货物集装箱（通用集装箱和专用集装箱）普通货物集装箱（通用集装箱和专用集装箱） 内柱式、外柱式、折叠式、薄壳式内柱式、外柱式、折叠式、薄壳式 2.特种货物集装箱特种货物集装箱 （1）干货类集装箱）干货类集装箱，（Dry Cargo

21、Container） 也是通用集装箱。也是通用集装箱。通风集装箱通风集装箱 Ventilated Container通通用用集集装装箱箱29（2）保温类集装箱）保温类集装箱（Reefer Container） 机械式冷藏集装箱机械式冷藏集装箱以运输冷冻食品为主，能以运输冷冻食品为主，能保持一定温度的保温集装箱。保持一定温度的保温集装箱。它专为运输如鱼、肉、新鲜它专为运输如鱼、肉、新鲜水果、蔬菜等食品而特殊设水果、蔬菜等食品而特殊设计的。目前国际上采用的冷计的。目前国际上采用的冷藏集装箱基本上分两种：藏集装箱基本上分两种：一种是集装箱内带有冷冻一种是集装箱内带有冷冻机的叫机械式冷藏集装箱机的叫机

22、械式冷藏集装箱另一种箱内没有冷冻机而另一种箱内没有冷冻机而只有隔热结构，即在集装箱只有隔热结构，即在集装箱端壁上设有进气孔和出气孔，端壁上设有进气孔和出气孔，箱子装在舱中，由船舶的冷箱子装在舱中，由船舶的冷冻装置供应冷气，叫做外置冻装置供应冷气，叫做外置式冷藏集装箱。式冷藏集装箱。 30（3）框架类集装箱）框架类集装箱一种装运鸡、鸭、鹅等活一种装运鸡、鸭、鹅等活家禽和牛、马、羊、猪等活家禽和牛、马、羊、猪等活家畜用的集装箱。为了遮敝家畜用的集装箱。为了遮敝太阳，箱顶采用胶合板露盖，太阳，箱顶采用胶合板露盖，侧面和端面都有用铝丝网制侧面和端面都有用铝丝网制成的窗，以求有良好的通风。成的窗，以求有

23、良好的通风。侧壁下方设有清扫口和排水侧壁下方设有清扫口和排水口，并配有上下移动的拉门，口，并配有上下移动的拉门，可把垃圾清扫出去。还装有可把垃圾清扫出去。还装有喂食口。动物集装箱在船上喂食口。动物集装箱在船上一般应装在甲板上，因为甲一般应装在甲板上，因为甲板上空气流通，便于清扫和板上空气流通，便于清扫和照顾。照顾。动物集装箱动物集装箱31一种运输小型轿车用的专一种运输小型轿车用的专用集装箱，其特点是在简易用集装箱，其特点是在简易箱底上装一个钢制框架，这箱底上装一个钢制框架，这种集装箱分为单层的和双层种集装箱分为单层的和双层的两种。因为小轿车的高度的两种。因为小轿车的高度为为1.351.35米米

24、1.451.45米，如装在米，如装在8 8英尺（英尺（2.4382.438米）的标准集装米）的标准集装箱内，其容积要浪费箱内，其容积要浪费2 25 5以以上。因而出现了双层集装箱。上。因而出现了双层集装箱。这种双层集装箱的高度有两这种双层集装箱的高度有两种：一种为种：一种为10.510.5英尺（英尺（3.23.2米），一种为米），一种为8.58.5英尺高的英尺高的2 2倍。因此汽车集装箱一般不倍。因此汽车集装箱一般不是国际标准集装箱。是国际标准集装箱。汽车集装箱汽车集装箱Car Container 32开顶集装箱开顶集装箱（OpenTopContainer） 没有刚性箱顶的集装箱，没有刚性箱顶

25、的集装箱，但有由可折叠式或可折式但有由可折叠式或可折式顶梁支撑的帆布、塑料布顶梁支撑的帆布、塑料布或涂塑布制成的顶篷，其或涂塑布制成的顶篷，其他构件与通用集装箱类似。他构件与通用集装箱类似。这种集装箱适于装载大型这种集装箱适于装载大型货物和重货，如钢铁、木货物和重货，如钢铁、木材，特别是像玻璃板等易材，特别是像玻璃板等易碎的重货，利用吊车从顶碎的重货，利用吊车从顶部吊入箱内不易损坏，而部吊入箱内不易损坏，而且也便于在箱内固定。且也便于在箱内固定。开顶集装箱开顶集装箱33台架式集装箱台架式集装箱（PlatformBasedCOntainer） 没有箱顶和侧壁，甚至没有箱顶和侧壁，甚至连端壁也去掉

26、，而只有底连端壁也去掉，而只有底板和四个角柱的集装箱。板和四个角柱的集装箱。这种集装箱可以从前后、这种集装箱可以从前后、左右及上方进行装卸作业，左右及上方进行装卸作业，适合装载长大件和重货件，适合装载长大件和重货件，如重型机械、钢材、钢管、如重型机械、钢材、钢管、木材、钢锭等。台架式的木材、钢锭等。台架式的集装箱没有水密性，怕水集装箱没有水密性，怕水湿的货物不能装运，或用湿的货物不能装运，或用帆布遮盖装运。帆布遮盖装运。台架式集装箱台架式集装箱34罐状集装箱罐状集装箱专用以装运酒类、油类专用以装运酒类、油类（如动植物油）、液体食（如动植物油）、液体食品以及化学品等液体货物品以及化学品等液体货物

27、的集装箱。它还可以装运的集装箱。它还可以装运其他液体的危险货物。这其他液体的危险货物。这种集装箱有单罐和多罐数种集装箱有单罐和多罐数种，罐体四角由支柱、撑种，罐体四角由支柱、撑杆构成整体框架。杆构成整体框架。 罐状集装箱罐状集装箱Tank Container 35服装集装箱服装集装箱这种集装箱的特点是，这种集装箱的特点是，在箱内上侧梁上装有许多在箱内上侧梁上装有许多根横杆，每根横杆上垂下根横杆，每根横杆上垂下若干条皮带扣、尼龙带扣若干条皮带扣、尼龙带扣或绳索，成衣利用衣架上或绳索，成衣利用衣架上的钩，直接挂在带扣或绳的钩，直接挂在带扣或绳索上。这种服装装载法属索上。这种服装装载法属于无包装运输

28、，它不仅节于无包装运输，它不仅节约了包装材料和包装费用，约了包装材料和包装费用，而且减少了人工劳动，提而且减少了人工劳动，提高了服装的运输质量。高了服装的运输质量。服装集装箱服装集装箱36三、集装箱标准化三、集装箱标准化（一）（一） 国际标准集装箱的尺寸国际标准集装箱的尺寸 为了便于集装箱在国际间的流通，国际标准化组织为了便于集装箱在国际间的流通，国际标准化组织104104技技术委员会（简称术委员会（简称ISO104ISO104） 1. 1. 外部尺寸外部尺寸 1 1）A A系列集装箱：长度均为系列集装箱：长度均为40ft,40ft,宽度均为宽度均为8ft,8ft,由于高度由于高度的不同分为四

29、种：的不同分为四种： 1AAA 9ft 6in 1AAA 9ft 6in 1AA 8ft 6in 1AA 8ft 6in 1A 8ft 1A 8ft 1AX 1AX 小于小于8ft8ft 1ft=0.3048m 1ft=0.3048m372)B2)B系列集装箱系列集装箱 长度均为长度均为30ft,30ft,宽度均为宽度均为8ft8ft，由于高度不同分为以下四种：，由于高度不同分为以下四种： 1BBB 9ft 6in 1BBB 9ft 6in 1BB 8ft 6in 1BB 8ft 6in 1B 8ft 1B 8ft 1BX 1BX 小于小于8ft8ft3) C3) C系列集装箱系列集装箱 长度

30、均为长度均为20ft,20ft,宽度均为宽度均为8ft8ft，由于高度不同分为以下三种：，由于高度不同分为以下三种： 1CC 8ft 6in 1CC 8ft 6in 1C 8ft 1C 8ft 1CX 1CX 小于小于8ft8ft4) D4) D系列集装箱系列集装箱 长度均为长度均为10ft,10ft,宽度均为宽度均为8ft8ft，由于高度不同分为以下二种：，由于高度不同分为以下二种： 1D 8ft 1D 8ft 1DX 1DX 小于小于8ft8ft38i1A 1B1D1D1D1D1D1C1C国际标准集装箱长度关系39（二）（二） 地区标准集装箱的尺寸地区标准集装箱的尺寸 地区标准集装箱（国际

31、标准集装箱第地区标准集装箱（国际标准集装箱第系列）指系列）指根据欧洲国际铁路联盟所制定的标准而制造的，此类根据欧洲国际铁路联盟所制定的标准而制造的，此类集装箱仅适用于该地区使用。集装箱仅适用于该地区使用。（三）（三） 国家标准集装箱的尺寸国家标准集装箱的尺寸 是由各国参照国际标准并参考本国国情制定的集是由各国参照国际标准并参考本国国情制定的集装箱标准。装箱标准。405.6 物料搬运设备物料搬运设备 物流设备的分类物流设备的分类( (运载工具、物料搬运设备、仓运载工具、物料搬运设备、仓储及容器储及容器) )一、输送机（一、输送机（ConveyorsConveyors） 输送机是以连续的方式沿着一

32、定的线路从装货输送机是以连续的方式沿着一定的线路从装货点到卸货点均匀输送散料和成件包装货物的机械装点到卸货点均匀输送散料和成件包装货物的机械装置。置。41优点：优点：1 1）起动、制动次数少，速度较高且速度稳定，所以具有较高）起动、制动次数少，速度较高且速度稳定，所以具有较高的生产率；的生产率；2 2）在同样生产率下，自重轻，外形尺寸小、成本低，驱动功）在同样生产率下，自重轻，外形尺寸小、成本低，驱动功率小；率小；3 3）传动机构的机械零部件负荷较低，冲击小；）传动机构的机械零部件负荷较低，冲击小；4 4）结构紧凑，制造和维修容易；）结构紧凑，制造和维修容易；5 5）输送货物线路固定，动作单一

33、，便于实现自动控制；）输送货物线路固定，动作单一，便于实现自动控制；6 6）工作过程中，负载均匀，所消耗的功率几乎不变。）工作过程中，负载均匀，所消耗的功率几乎不变。缺点：缺点：1 1）只能按照固定的线路输送货物，每种机型只适合于一定类）只能按照固定的线路输送货物，每种机型只适合于一定类型的货物，且一般只能用于输送重量不大的货物，通用性差；型的货物，且一般只能用于输送重量不大的货物，通用性差；2 2）大多数连续输送机不能自动取货，因而必须配置相应的装）大多数连续输送机不能自动取货，因而必须配置相应的装卸载装置。卸载装置。421.1.带式输送机带式输送机1 1）适用场合）适用场合：主要用于在水平

34、和倾斜（倾角不大）方向：主要用于在水平和倾斜（倾角不大）方向输送大量散粒物料或中小型成件物品。输送大量散粒物料或中小型成件物品。带式输送机结构组成示意图带式输送机结构组成示意图432 2）带式输送机的布置方式）带式输送机的布置方式 有有水平输送水平输送方式、方式、倾斜输送倾斜输送方式以及方式以及水平水平倾斜混合输送倾斜混合输送方式等。方式等。在自然条件允许的情况下，带式输送机最在自然条件允许的情况下，带式输送机最好采用水平输送方式或接近水平输送方式，好采用水平输送方式或接近水平输送方式，当输送带的布置需要有一定的倾斜时，倾斜当输送带的布置需要有一定的倾斜时，倾斜角不能太大。否则，会引起物料沿输

35、送带下角不能太大。否则，会引起物料沿输送带下滑，造成生产率降低甚至不能正常输送。滑，造成生产率降低甚至不能正常输送。44451 1传动轴传动轴 2 2料槽料槽 3 3、4 4、5 5轴承轴承 6 6、7 7装载漏斗装载漏斗8 8、9 9卸料口卸料口 1010驱动装置驱动装置 1111螺旋片螺旋片螺旋输送机结构组成示意图螺旋输送机结构组成示意图2.螺旋槽式水平输送机螺旋槽式水平输送机463.螺旋槽式垂直输送机螺旋槽式垂直输送机474.气气 力力 输输 送送 机机图图29 压送式气力输送机组成示意图压送式气力输送机组成示意图图图28 吸引式输送机系统组成示意图吸引式输送机系统组成示意图除尘器除尘器

36、容积式分离器容积式分离器卸料器卸料器鼓风机鼓风机进料器进料器吸嘴吸嘴485.5.辊子输送机辊子输送机 辊子输送机由辊子、驱动装置、机架等部件组成。辊子输送机由辊子、驱动装置、机架等部件组成。辊子输送机可以沿水平或较小的倾斜角输送具有平直辊子输送机可以沿水平或较小的倾斜角输送具有平直底部的成件物品，如板、棒、管、型材、托盘、箱类底部的成件物品，如板、棒、管、型材、托盘、箱类容器以及具有平底或直棱的各种工件。容器以及具有平底或直棱的各种工件。现代辊子输送机除了具有结构简单、运转可靠、维护现代辊子输送机除了具有结构简单、运转可靠、维护方便、经济、节能等传统特点外，其突出的优点是与方便、经济、节能等传

37、统特点外，其突出的优点是与生产工艺过程有良好的相容性与配套性，以及功能的生产工艺过程有良好的相容性与配套性，以及功能的多样性。多样性。4950直线运行时滚筒式输送机结构示意图直线运行时滚筒式输送机结构示意图转弯处滚筒结构示意图转弯处滚筒结构示意图51转运及辅助装置转运及辅助装置 在比较复杂的辊子输送机线路系统中，相邻区段在比较复杂的辊子输送机线路系统中，相邻区段辊子输送机成垂直、平行、上下、交汇等布置形式时，辊子输送机成垂直、平行、上下、交汇等布置形式时，物品一般需要通过辅助装置进行转运。物品一般需要通过辅助装置进行转运。水平面垂直转运水平面垂直转运1)1)万向球台万向球台 2)2)转台转台

38、52平行转运平行转运 转运小车 上下转运上下转运 1)升降输送机 2)升降段 53岔道转运岔道转运装置布置于辊子输送机线路的分支交汇处，分固定式和活动式。1)固定式岔道 2)活动式岔道 活动式岔道54重力式滚筒式输送机滚筒支承数重力式滚筒式输送机滚筒支承数与货物稳定性的关系与货物稳定性的关系556.6.链式输送机链式输送机链式输送机结构示意图链式输送机结构示意图56链式输送机类型很多，四类主要的输送机是：链式输送机类型很多，四类主要的输送机是：1 1）悬挂链式输送机）悬挂链式输送机 整个机组是架设在空中的，输送的物品借吊具与滑架在整个机组是架设在空中的，输送的物品借吊具与滑架在空间立体范围内运

39、行。空间立体范围内运行。2 2）承托式链式输送机）承托式链式输送机 整个机组架设在地面上，物品放置在输送链条上，以操整个机组架设在地面上，物品放置在输送链条上，以操作者适应的高度运行，可以沿线体作多工位操作。作者适应的高度运行，可以沿线体作多工位操作。3 3）刮板式链式输送机）刮板式链式输送机 被输送的块状、粒状或粉末状物料放置在料槽内，通过被输送的块状、粒状或粉末状物料放置在料槽内，通过输送链条刮送，有较高的自动化程度。输送链条刮送，有较高的自动化程度。4 4）链式提升机）链式提升机 在输送链上配置众多的料斗、托盘货托架，主要用来在在输送链上配置众多的料斗、托盘货托架，主要用来在垂直方向提升

40、货物。垂直方向提升货物。57587.7.垂直升降机垂直升降机垂直升垂直升降机根据进货口和降机根据进货口和出货口安排的不同出货口安排的不同分为分为S S形和形和C C形。形。S S形的进货口与出货口形的进货口与出货口在不同方向，而在不同方向，而C C形形进货口与出货口在进货口与出货口在同一方向。同一方向。C C形升降机的出货口和形升降机的出货口和载货台的回程交叉，载货台的回程交叉，容易发生事故，而容易发生事故，而S S形的出货口的作业形的出货口的作业不受载货台回程的不受载货台回程的影响。影响。 59二、起重设备二、起重设备装 卸 起装 卸 起重机械重机械门桥式起重机门桥式起重机臂架类起重机臂架类

41、起重机门式起重机门式起重机桥式起重机桥式起重机旋转运行式旋转运行式旋转固定式旋转固定式汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机履带式起重机履带式起重机轨道起重机轨道起重机浮船起重机浮船起重机门座式起重机门座式起重机固定简易式起重机固定简易式起重机装卸起重机的类型装卸起重机的类型601.1.单臂吊车单臂吊车 （HoistsHoists）P79P79图图3-283-28 2.2.桥式类型起重机桥式类型起重机1)梁式起重机2)门式起重机3)岸边集装箱装卸桥桥式类型起重机是指有能运行的桥式类型起重机是指有能运行的桥架结构和设置在桥架上能运行桥架结构和设置在桥架上能运行的起升机构组成的起重机械。的起升机

42、构组成的起重机械。 1)梁式起重机61单臂吊车622 2）门式起重机）门式起重机小车小车横梁横梁柱子柱子轮子轮子63 按用途不同分：通用按用途不同分：通用水电站用造船用集水电站用造船用集装箱用门式起重机装箱用门式起重机按主梁不同分：单主梁按主梁不同分：单主梁双主梁；行架梁偏轨箱双主梁；行架梁偏轨箱形梁箱形梁形梁箱形梁按悬臂不同分：无悬臂按悬臂不同分：无悬臂单悬臂双悬臂单悬臂双悬臂64轻型岸边集装箱装卸桥示意图1前伸（悬）臂；2主梁；3后伸臂；4门架它主要用在港口码头、车站等场合进行货物的装卸和搬运。特点是装卸效率高，通常以生产率来衡量和选择装卸桥，一般生产率达500t/h1000t/h以上 3

43、)岸边集装箱装卸桥651）汽车起重机在通用或专用的载货汽车底盘上，装上起重工作装置及设备的起重机称为汽车起重机 3.3.移动式起重机移动式起重机662）轮胎式起重机将起重工作装置和设备装设在专门设计的自行轮胎底盘上的起重机，称为轮胎起重机 轮胎起重机67项目项目汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机底盘底盘通用汽车底盘或专用汽车底盘通用汽车底盘或专用汽车底盘专用底盘专用底盘行 驶 速行 驶 速度度汽车原有速度，一般汽车原有速度，一般50km/h以以上上30km/h起 吊 性起 吊 性能能吊重时一般不能行走，吊重时一般不能行走，仅在侧后方工作仅在侧后方工作能吊重行走能吊重行走四周方向均能作业四

44、周方向均能作业发动机发动机中小型起重机中小型起重机,用汽车原有发动用汽车原有发动机作起重的动力，大型起重机机作起重的动力，大型起重机需在回转平台上再增加一台发需在回转平台上再增加一台发动机动机不论大中小型，只用一台发动机，设在不论大中小型，只用一台发动机，设在回转平台上，或在底盘上，其功率以满回转平台上，或在底盘上，其功率以满足起重作业为主足起重作业为主驾驶室驾驶室除汽车原有驾驶室外，回转平除汽车原有驾驶室外，回转平台上再设一操纵室台上再设一操纵室只有一个驾驶室，一般设在回转平台上只有一个驾驶室，一般设在回转平台上行 驶 性行 驶 性能能转弯半径大，越野性差，机动转弯半径大，越野性差，机动性差

45、，轴荷符合道路运输法规性差，轴荷符合道路运输法规要求要求能经常作较长距离的转移能经常作较长距离的转移转弯半径小、机动性好转弯半径小、机动性好使用特使用特点点工作场地固定，在公路上移动较少工作场地固定，在公路上移动较少汽车起重机与汽车起重机与轮胎起重机的轮胎起重机的区别区别683 3）履带式起）履带式起重机重机把起重工作装把起重工作装置和设备装设置和设备装设在履带式底盘在履带式底盘上的起重机上的起重机. .694 4）门座起重机）门座起重机装在沿地面轨道装在沿地面轨道行走的门形底座上的行走的门形底座上的全回转臂架起重机，全回转臂架起重机，它是码头前沿的通用它是码头前沿的通用起重机械之一。门座起重

46、机械之一。门座起重机的工作地点相起重机的工作地点相对比较固定，可以较对比较固定，可以较高的生产率完成船高的生产率完成船岸、船岸、船车、船车、船船船之间等多种装卸作业。之间等多种装卸作业。 门座起重机示意图704. 4. 集装箱专用起重机械集装箱专用起重机械集装箱正面吊运机集装箱正面吊运机715. 5. 巷道式起重堆垛机巷道式起重堆垛机(1(1）整机结构高而窄。）整机结构高而窄。（2 2）堆垛机金属结构的设计除需）堆垛机金属结构的设计除需满足强度要求外，还应具有足够的刚满足强度要求外，还应具有足够的刚度和精度要求。度和精度要求。（3 3）堆垛机配备有特殊的取物装）堆垛机配备有特殊的取物装置。常用

47、的有伸缩货叉式或伸缩平板，置。常用的有伸缩货叉式或伸缩平板，能向两侧货格伸出存取货物。能向两侧货格伸出存取货物。（4 4）其运行应同时满足快速、平）其运行应同时满足快速、平稳和准确三方面要求。稳和准确三方面要求。（5 5）必须配备齐全的安全装置，）必须配备齐全的安全装置，并在电气控制上采取一系列联锁和保并在电气控制上采取一系列联锁和保护措施。护措施。 有轨巷道堆垛机起重量一般在起重量一般在2t2t以下，有的可以下，有的可达达4 45t5t，高度一般在，高度一般在101025m25m之间，最高可达之间，最高可达4040多米多米72具有如下特点具有如下特点: :（1 1）高架叉车的机动性比）高架叉

48、车的机动性比有轨堆垛机高，它可以在巷道外有轨堆垛机高，它可以在巷道外作业，一台设备可服务于多个巷作业，一台设备可服务于多个巷道，也可在仓库外作为一般叉车道，也可在仓库外作为一般叉车使用。使用。（2 2）高架叉车的控制方式）高架叉车的控制方式分为有人操作和无人操作二种，分为有人操作和无人操作二种，有人操作又分为手动控制和半自有人操作又分为手动控制和半自动控制；无人操作分为自动控制动控制；无人操作分为自动控制和远距离集中控制。和远距离集中控制。无轨巷道堆垛机1 1、司机室地面固定型，起升、司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线较差；高度较低，因而视线较差；2 2、司机室随作业货叉升降型，、司机室

49、随作业货叉升降型，起升高度较高、视线好。起升高度较高、视线好。 73三、工业搬运车辆三、工业搬运车辆 这是一种轮式无轨运输装备，特点是可独立运这是一种轮式无轨运输装备，特点是可独立运行，进行流动作业。行，进行流动作业。1.手推车手推车742.2.简易叉车式搬运车简易叉车式搬运车手动手动全自动全自动半自动半自动75油桶搬运车油桶搬运车763.3.叉车叉车叉车参数：叉车参数： 额定起重量、最大起升高度、最大起升速度、行驶速度、额定起重量、最大起升高度、最大起升速度、行驶速度、最小转弯半径、最小离地间隙、爬坡度、牵引力、叉长、货叉最小转弯半径、最小离地间隙、爬坡度、牵引力、叉长、货叉间距、载荷中心等

50、。间距、载荷中心等。 平衡重式叉车平衡重式叉车77前移式叉车前移式叉车门架（或货叉）可以前后移动的叉车。门架（或货叉）可以前后移动的叉车。 运行时门架后移，使货物重运行时门架后移，使货物重心位于前、后轮之间，运行稳定，心位于前、后轮之间，运行稳定，具有不需要平衡重，自重轻，降具有不需要平衡重，自重轻，降低直角通道宽和直角堆垛宽，适低直角通道宽和直角堆垛宽，适用于车间、仓库内工作。用于车间、仓库内工作。78侧面叉车侧面叉车 Side Side Fork Lift TrucksFork Lift Trucks定定义：义： 货叉和门架位于车体货叉和门架位于车体侧面的装卸作业车辆，侧面的装卸作业车辆，

51、称侧面叉车。适用于长称侧面叉车。适用于长大物料的装卸和搬运大物料的装卸和搬运。分分类：类： 按动力不同分：内燃按动力不同分：内燃型、电瓶型型、电瓶型 按作业环境分：室按作业环境分：室外工作（充气轮胎）、外工作（充气轮胎）、室内工作（实心轮胎）室内工作（实心轮胎）79插腿式叉车插腿式叉车80主要参数主要参数额定起重量载荷重心额定起重量载荷重心起升高度，自由起升高度起升高度，自由起升高度运行和起升速度运行和起升速度最小转弯半径最小直角通道宽度最小转弯半径最小直角通道宽度最小直角堆垛宽度最小直角堆垛宽度电瓶电压容量使用寿命电瓶电压容量使用寿命 4.4.电瓶叉车电瓶叉车 在车体前方具有货叉和门架，而在

52、车体尾部设有平衡重的装卸作业在车体前方具有货叉和门架，而在车体尾部设有平衡重的装卸作业车辆，称平衡重式叉车，简称叉车。以电瓶为动力的平衡重式叉车，简车辆，称平衡重式叉车，简称叉车。以电瓶为动力的平衡重式叉车，简称电瓶叉车。它具有操作容易，无废气污染，适合在室内作业，随环保称电瓶叉车。它具有操作容易，无废气污染，适合在室内作业，随环保要求的提高，需求有较快的增长，尤其是中、小吨位的叉车。要求的提高，需求有较快的增长，尤其是中、小吨位的叉车。81 自动引导小车（自动引导小车（AGVAGV）一种用电池供电、无一种用电池供电、无人驾驶的工业货车，可以通过编程进行路径选择和定人驾驶的工业货车，可以通过编

53、程进行路径选择和定位。通常与其他自动化系统集成起来使用（如位。通常与其他自动化系统集成起来使用（如CNCCNC机机床、工业机器人），从而获得集成、柔性自动化的综床、工业机器人），从而获得集成、柔性自动化的综合效益。其主要功能是，在计算机控制下，通过复杂合效益。其主要功能是，在计算机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。AGV的优缺点 优点 缺点 可编程，高柔性 故障恢复比较容易， 易维护、可靠性高 可与其他自动化系统联接 不会对厂房构成固定的障碍 投资大 要求厂房空间大 主计算机停机将导致系统停机 不适合大批大部件的传输

54、 5.5.自动引导车自动引导车8283AGVAGV的组成的组成 AGV AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。通信单元和导引系统。 1 1）车体。）车体。 由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。性。 2 2）蓄电池与充电装置。）蓄电池与充电装置。 常采用常采用242

55、4V V或或4848V V直流工业蓄电直流工业蓄电池为动力。池为动力。 3 3）驱动装置。）驱动装置。 驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统，可驱动统，可驱动AGVAGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频调速等机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频调速等方法。直线行走速度可达方法。直线行走速度可达1 1m/sm/s，转弯时为转弯时为0.20.20.50.5m/

56、sm/s，接近接近停位点时为停位点时为0.10.1m/sm/s。 844）转向装置）转向装置 AGV AGV常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三纵向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三种：种： (1) (1) 铰轴转向式三轮车型。铰轴转向式三轮车型。 车体的前部为一个铰轴转向车车体的前部为一个铰轴转向车轮，同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带轮，同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前动，车

57、体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前行驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低。行驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低。 (2) (2) 差速转向式四轮车型。差速转向式四轮车型。 车体的中部有两个驱动轮，由车体的中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮( (自由轮自由轮) )。通过控。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高。驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高。 (3) (3)全轮转向式四轮车型。全轮转向式四

58、轮车型。 车体的前后部各有两个驱动和车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂。沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂。855）控制系统）控制系统 AGVAGV控制系统包括车上控制器和地面控制系统包括车上控制器和地面( (车外车外) )控制器，均采控制器，均采用微型计算机，通过通信进行联系。用微型计算机，通过通信进行联系。 l 输入输入AGVAGV的控制指令由地面的控制指令由地面( (车外车外) )控制器发出，存入车上控制器发出，存入车上

59、控制器控制器( (计算机计算机) )；AGVAGV运行时，车上控制器通过通信系统从地运行时，车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控：面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。l 控制台与控制台与AGVAGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。采用无线通讯方式时，控制台和两种通讯

60、方式。采用无线通讯方式时，控制台和AGVAGV构成无线构成无线局域通讯网，控制台和局域通讯网，控制台和AGVAGV在网络协议支持下交换信息。无线在网络协议支持下交换信息。无线通讯要完成通讯要完成AGVAGV的调度和交通管理。的调度和交通管理。l 在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统，在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统，其主要功能是完成移载任务的通讯。其主要功能是完成移载任务的通讯。l AGVAGV充电可以采用在线自动快速充电方式充电可以采用在线自动快速充电方式 866）移载装置。）移载装置。 AGVAGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。用移载装置来装卸货物，即