无感无刷电机基础

1、 无感无刷直流电机 根底原理 作者 永夜极光 技术探讨QQ 542255641 刖 曰 1.1. 本文主要讲解无感无刷直流电机的根底原理局部，后续深入理解强烈推荐 2.2. 如果发现我哪些内容讲错了，请加 QQQQ 不吝指正。 永夜极光 20212021 年 2 2 月 1.无刷直流电机根底知识 1.1三个根本定那么 搞电调不是设计电机，不要被无刷电机教材的磁路、 磁导率、去磁曲线等术语吓倒, 那些东西对搞电调的人来说，意义不大。对入门开发者来说，只需要记牢三个根本定 那么：左手定那么，右手定那么，右手螺旋定那么 。 1.1.1左手定那么-通电导体在磁场中受到力的作用 导体受力方向 1.1.

2、伸开左手，使大拇指和其余四指垂直 2.2. 把手心面向 N N 极，四指顺着电流的方向，那么大拇指所指方 向就是导体受力方向。 力的大小：F = BILsin 0F = BILsin 0 B B 为磁感应强度单位 T T I I 为电流大小单位 A A L L 为导体有效长度单位 m m F F 为力的大小单位 N N, ,。为：B B 和 I I 的夹角。 1.1.2. 右手定那么-导体切割磁感线，产生感应电动势 电动势大小：E = vBLsin 0E = vBLsin 0 v v 为导体的运动速度单位 m/sm/s B B 为磁感应强度单位 T T L L 为导体长度单位 m m 。为 B

3、 B 和 L L 的夹角。 右手定那么右手定那么左手定那么左手定那么 1.1.3. 右手螺旋定那么-通电螺线管能够产生磁场 磁场方向 1.1. 右手握住通电螺线管 2.2. 使四指弯曲与电流方向一致 3.3. 大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的 N N 极。 1.1.4.磁铁静止时的指向 静止时，条形磁铁方向与磁场方向相同右手虫瓢定那 1.2电机根本概念 电动机：电动机也叫马达，电动机是将电能转换成机 械能的部件。 转子：电动机工作时转动的局部。 定子：电动机工作时不转动的局部。 内转子电机：转子在定子内部 外转子电机：转子在定子外部 绕组：绕组就是定子或者转子上的线圈，通电后就会形成一定 的

4、磁场，从而推动转子旋转 磁极结构：后文的磁极只标明了外表的磁极，省略了不起作用的磁极 极数:N:N 极,S S 级的总数，右图电机有 6 6 极 极对数：一个南极S S 极，一个北极N N 极，算一对磁极 极对数= =级数+ 2,2,右图电机有 3 3 极对 机械角度：就是数学中的“空间几何角度，恒等于 360360 度。 电角度：磁场每转过一对磁极，导体的电动势变化一个周期，定义一 个周期为 360360电角度。 电角度=机械角度*极对数 假设电机有 K K 对极，那么整个定子内圆有 K*360 K*360 电角度，右图电机有 4 4 对极，因此一圈是 360360机械角度，1440 144

5、0 电角度 死点：转子在这些位置，电机无启动力矩 一般是转子磁场与定子磁场方向平行 电压 KVKV 值：输入电压每增加 1 1 伏特，无刷电机 空转转速增加值 转速=KV*=KV*电压 1.1. 比方 KV=1000,KV=1000,那么当输入电压 10V10V 时，空转转速就是 10000rpm 10000rpm rpm= rpm= 转/分钟 2.2. 同系列同外形尺寸的无刷电机，根据绕线匝数的多少， 会表现出不同的 KVKV 特性。绕线匝数多的， KVKV 值低，最高输出电流小，扭力大；绕线匝数 少的，KVKV 值高，最高输出电流大，扭力小。 霍尔传感器：霍尔传感器感应磁场方向，并输出上下

6、电平 1 1和 0 0，根据霍尔传感器的 输出值，就能确定转子的位置。 破场强度 霍尔波形 开环:不将控制的结果反应并影响系统 闭环:将控制结果反应并影响系统 1 软启动：使 PWMPWM 勺占空比缓慢上升到设定值 N,P: NN,P: N 槽数,P,P 极数，这与电机的结构有关 顿感：用手转动转子，可感觉到的一顿一顿的感觉 转一周顿感的次数 =N=N 和 P P 的最小公倍数。比方 12N8P12N8P 的电机，转一周将感受 2424 次 顿感。顿感强的电机与顿感弱的电机相比，启动起来费力一些 无感无刷电机：无感指没有霍尔传感器，无刷指没有碳刷 1.3内转子无刷直流电机的工作原理 1.3.1

7、转子磁铁受力情况分析 i.i. 转子磁场方向与外部磁场方向垂直 通电螺旋管产生磁场，磁铁受到力的作用 此时，转子所受的力矩最大 不是力最大,转子受力转动 力矩公式T= FLsin aT= FLsin a, ,此时 sin a sin a =伪矩最大 ii.ii. 转子磁场方向与外部磁场方向平行 此时, ,磁铁受力最大，力矩=0,=0,转子不会转动 力矩公式T= FLsin aT= FLsin a, ,此时 sin a =0sin a =0，J J 矩最小 注意:N,S:N,S 极可以调换位置，力不变，斥力变成引力 iii.iii. 转子从垂直位置转到水平位置 由于惯性，还会继续顺时针转动，此时

8、改变电流方向，外部磁 场方向变化了，转子就会继续顺时针转动。这样不断改变螺 线管中的电流方向，那么转子就会不停转动，改变电流方向 这个动作就叫换相。 注意：何时换相只与转子的位置有关，而与转速无关。 1.3.2.三相二极内转子电机结构 实际电机绕组结构很复杂，这里只对最简单的三相两极电机原理进行分析 ，多极电机的原理 是类似的。 1.1. 右图显示了定子绕组的联结方式转子未画出， 三个绕组以“ Y Y型的方式被联结在一起。整个电机就 引出三根线 A, B, C A, B, C 。 2.2. 当三根线 A, B, CA, B, C 之间两两通电时，有 6 6 种情 况，分别是 AB, AC, B

9、C, BA, CA, CBAB, AC, BC, BA, CA, CB 3.3. 每次通电，根据 1.1.41.1.4 磁铁静止指向，转子的 N N 极趋 向于与外部合磁场方向平行Star connection 1.3.3.转动原理 - 红色线圈产生的磁场方向 蓝色线圈产生的磁场方向 合场的方向 注意：转子 N N 极始终趋向于与合磁场方向平行。 CACA相通电情心 转一圈的换相次数 为了保持电机转动，需要不断改变电流的方向，每完成一个电周期，需要换相 6 6 次，也就是每 6060。电 角度要换相一次(注意是电角度，不是机械角度) ) 2 2 级电机：1 1 圈=360=360。电角度，转一

10、圈换相 360 + 60=6360 + 60=6 次 (b) AC(b) AC相通电情彬 (c) (c) BCBC相刘电怙它 (d)BA(d)BA相通电情阳 (f)CB(f)CB相逸电怙邪 图(a)(a)中,AB,AB 相通电，转子 N N 极会往 绿色箭头 方向对齐，当转子到达图 (a)(a)中绿色箭头位置时，换 相( (N N ACAC 相通电) )，转子就会继续转动，并往图 (b)(b)中的绿色箭头 方向对齐，当转子到达图 (b)(b)中 ABAB 担潢电弋卜 4 4 级电机：1 1 圈=720=720。电角度，转一圈换相 720 + 60=12720 + 60=12 次 正反转 改变通

11、电的顺序就能够实现正反转 1.4.换相位置 何时换相？ 换相的时候，力矩大小会突变，如果力矩波动过大，电动机就会抖动，为了减少抖动现象，就要让力矩 平滑变化，因此换相的最正确位置：最大力矩处，落后 3030电角度(电角度，不是机械角度!)!) 为什么在最大力矩处，落后 3030电角度换相？ 因为每 6060电角度换相一次，因此要让力矩最大点位于转子转动的中间时刻 ，那么在最大转矩处落 后 30 30 电角度的位置换相，换相后转子位置超前力矩最大处 3030。电角度，运行 3030。电角度后转矩 最大,再运行 3030。电角度后换相，整个 6060。运行期间，转矩波动最小。 转矩：力矩 力矩最大

12、位置：转子磁场方向与线圈合磁场方向垂直 一个电周期换相 6 6 次，转矩变化图像如下 格矩 箍幡电角度 旋蜂电角度 疏转电角恒 60 多种换相位置的转矩波动分析 (1)(1)如果在转矩为 0 0 时换相，那么每 6060电角度的转矩的变化图像如下 (2)(2)如果在最大转矩处换相，那么每 6060电角度的转矩的变化图像如下 1 _ 旋椅电fts L 转电曲爱 一个电周期换相 6 6 次，转矩变化图像如下 转逅 3 3如果在转矩最大处落后 3030电角度换相与磁场方向呈9090机械角度- -3030电角度, ,那么每 6060电角度的转矩的变化图如下 1 V I _ I _ 漆转电角度 旌转电有

13、度 _ 祯辕电角度 一个电周期换相 6 6 次，转矩变化图像如下 转矩 综上所述，在力矩最大处落后 3030电角度换相，力矩波动最小 注意:不要混淆机械角度和电角度 假设是二级电机，那么换相时转子 N N 极与磁场方向成 9090机械角度- -3030电角度3030机械角 度=60 =60 机械角度 假设是四级电机，那么换相时转子 N N 极与磁场方向成 9090。机械角度- -3030电角度1515。机械角 度=75 =75 机械角度旋转电角度 辟 转拒 转地 转矩最大 转矩I 转拒 转迅 1.5.获取转子位置 我们知道了转子的最正确换相位置，但是只有知道转子的实际位置，再结合理论进行判断才

14、能正确换 相,如何知道转子的实际位置呢 ？ 有霍尔电机和无霍尔电机获取转子位置的方法并不同 ，有感无刷电机通过 霍尔传感器获取位置，无 感无刷电机有多种方法，常用反电动势法 有霍尔电机获取转子位置的方法 -读取霍尔值 电机上装了 3 3 个霍尔传感器，根据不同的磁场强度，霍尔传感器的值为 图所示。 3 3 个霍尔传感器，共有 2*2*2=82*2*2=8 种组合 000 001 010 011 100 101 110 111000 001 010 011 100 101 110 111 其中 000,000,和 111111 是无效组合，剩下的 6 6 种组合，每种组合都确定了转子的一个位置

15、无霍尔电机获取转子位置的方法 -反电动势法 反电动势法就是 测量第三相的反电动势，因为在 ABAB 相通电时，A A，B B 两相切割磁感线产生的反电 动势方向不变，未通电的一相CNCN反电动势方向会改变，如下列图所示 反电动势：产生的感应电动势与&卜加电源的方向相反 ，所以叫反电动势 C C 相电压 Ec=CC Ec=CC 电动势+中点电压 将中点电压与 EcEc 电压在比拟器中进行比拟 ，比拟器输出会在换相后 3 300电角度时发生跳变高电 电角度，到达了 t0t0 和 t1t1 中间的位置，只 成您电A V . I 1 1高电平，或 0 0低电平，如下 平变低电平，或低电平变高电

16、平，说明转子已转过 30 30 要再等3030就可以换相了。 霍尔传感器 略隔强移尔波形 to t 1 E E 旦 J J t 比拟器换相 跳变 一个电周期360360。电角度,3,3 相电机的电流和反电动势变化图 1.6.换相策略与优化 理论上比拟器跳变之后 3030。电角度换相，问题是电机转过 3030。电角度到底要多久时间 ？实际上到 底何时换相呢？ 方法一：认为电机匀速转动，记录 ABAB 通电到 C C 相过零的时间 t,t,后半段所需时间也是 t t 方法二：检测到过零事件后，直接换相 ，此方法损失一点效率，但控制简单 如何控制好换相时刻来提高电机效率 ？ 定子产生的任意方向磁场都

17、可以被分解平行和垂直于转子磁场方向的 正交的磁场产生旋转力，平行的磁场产生对轴承的压力 ，因此，一个高效的 无刷电机驱动的功能就是 减少相互平行磁场 ，让相互正交的磁场最大 化。 矢量控制法 通过上面的分析，我们发现每 6060。换相一次，效率依然很低，进一步提高效率的方法就是矢量 控制法。 固定的通电线圈产生固定的磁场方向，这完全由通过线圈的磁通大小和流经线圈的电流相互作 用决定的。三组线圈产生的磁场形成一个合磁场 ，通过不断改变每相线圈的电流大小 ，从而改变合 磁场的方向，让合磁场方向与转子磁场方向始终垂直 ，从而提高了效率。 本攻略不详细说明矢量控制法 ，感兴趣 的可以自行搜索。 电机调

18、速原理 无刷直流电机的转速和电压是线性关系 ，由 KVKV 值可知，转速=KV*=KV* 单片机并不能输出可调的直流电压，于是只好变通一下，用脉宽调制 的输入电压，PWMPWM 占空比越高，等效电压就越高，转速越快 PWWH PWWH | 上二土 j j | | i i I I _ P P PWM2H PWM2H I I | | _ | | | |H H 一圈要换相多少次？ 每 60 60 电角度换相一次 2 2 对极 1 1 圈有 720720电角度 换相 720 + 60=12720 + 60=12 次 4 4 对极 1 1 圈有 14401440电角度，换相 1440 + 60=2414

19、40 + 60=24 次 1.7梯形波/方波无刷电机磁感应强度 B的分布情况 导翊；M导通配导迳:BA导透曲导. 5导通 摇生电川 1,11,1 动雄 : c _ I L I I ， F 一 跖 - i - ii - i - ifi会 为什么反电动势波形是梯形波 ？ 这与无刷电机的磁感应分布强度有关 梯形波无刷电机的磁感应强度 现在来看一下内转子磁感应强度的分布 图 1,1,与图 2 2，定义磁感应强度方向向外为正 0 0A A 点，磁感应强度为零，然后开始线性增加 ABAB 段：磁感应强度不变 B B180180。： B B 点开始线性下降，到 180180的时候下降到零。 输入电压 PWM

20、 PWM 方式来控制电机 图 1 1 图 2 2 根据 E=BLV,E=BLV,转子长度不变，在磁场内近似匀速转动，那么反电动势的波形也是梯形波 方波无刷电机的磁感应强度 不同的电机,A,A 点位置不同。如果 A A 非常接近 0 0。的位置，上升和下降直线就会非常陡峭，“梯 形波就变成了“方波。根据右手定那么 E=BLVE=BLV 的公式，在匀速转动下，各绕组产生的反电动 势波形也呈方波。 与此类似，“正弦波电机就是一种磁感应强度呈正弦波图形分布的直流无刷电机，正弦波电 机的绕组结构和梯形波电机不同，进而驱动方式也不同，需要用到矢量分析法 1.8. 一种近似分析模型 之前的理论假设转子磁场的

21、磁力线是垂直穿过绕组的导线的。但事实上，磁力线总是倾向 于沿磁阻最小的路径前进，其实并不穿过导线，见下列图。 如果要分析这种情况下转子的受力情况，要用到复杂的磁链路分析理论。不过，事实 上 不用这么麻烦，实验证明， 高深的磁链路分析方法所得到的结果，和我们上面假设磁力线 穿过导线的分析方法所得到的结果，根本吻合 。 1.9反电动势检测与处理 为什么 ANAN 和 BNBN 上产生的反电动势相加略小于 电源电压12V12V? ? 因为线圈绕组本身的等效电阻很小约 0.10.1 欧左右，如果反电 动势不大的话，端电压加载 在线圈绕组等效电阻上，会产生巨大的电流，线圈非烧掉不可。 图 1 1- -2

22、121 磁力线分布摘自? Industral Brushless Servomotors )Industral Brushless Servomotors ) t0t0 时刻 假设在额定转速下 ANAN 和 BN BN 各产生 5.7V5.7V 的反电动势，那么它们串联起来就产生 11.4V11.4V 的 反电动势，那么加载在 ABAB 等效电阻上的电压就为 12 12 - -11.4 = 0.6 V,11.4 = 0.6 V,最终通过绕组 ABAB 的电 流就是 0.6 / 0.6 / 2 X 0.12 X 0.1 = 3 A= 3 At1t1 时刻 同理，CNCN 之间也会产生 5.7V5

23、.7V 的感生电动势；不同的是：在 ABAB 相通电期间，CNCN 的感生 电动势会整个换一个方向，也即所谓的“过零点。 由于中点电势值始终为 6V, CC6V, CC 的线圈产生的感生电动势只能在以中点 6V6V 电势为基准 点的根底上叠加，仍旧假设在额定转速下 CCCC 上会产生 5.7V5.7V 的感生电动势，那么 C C 点的电压, 变化范围就是 0.3V0.3V11.7 V ; (611.7 V ; (6- -5.7=0.3V , 6+5.7=11.7V)5.7=0.3V , 6+5.7=11.7V) 也就是说，在 ABAB 相通电期间，只要一直监测电机的 C C 引线的电压，一旦发

24、现它低于 6V,6V,就说明转子已转过 3030到达了 t0t0 和 t1t1 中间的位置，只要再等 3030就可以换相了。这 时候模拟比拟器的作用就来了。一旦 C C 相输出电压低于 6V,6V,比拟器马上可以感知并在输出 端给出一个下降沿。同理，任意两相通电 ，第三相都可以检测出一个比拟器跳变。 消磁问题 理论上比拟器只会输出一次跳变 ，实际上比拟器可能输出屡次跳变 ，因此在软件中要进行特别的处 理。 理论图： O* 1 1 I _ I_ II to 11 实际图： 原因分析： 理论只考虑了切割磁力线产生的反电动势，没有考虑线圈自身的电感。在 ABAB 到 ACAC 的换相过程中，由丁 B

25、 B 相电流突然减小，产生感应电动势， 方向和电源电压 相同,与切割磁感线的电动势相反，并叠加在中点之上，此时 B B 端电位高丁中点 电位。注意(a)(a)图中 B B 线圈的感生电动势是导体切割磁力线产生的，而 (b)(b)图中的 续流电动势是 B B 线圈自身的电感产生的(其大小要高丁切割磁力线的感生电动 势大小)。当B B 相能量消耗完之后，切割磁感线产生的反电动势乂起主要作用 图Ng H相膨生电动势防的波形 图卜$ H栩过零时的渡动 推相前备世鹿城I：电动我 (W换相后各魏胃感生电动势 实测感应电动势波形： 图中细细的直线就是假过零事件 ，需 要在软件中进行特别的处理 1.10无霍尔

26、电机启动方法 三段式启动法： (i)(i)预定位 开始不知道转子位置，先给任意两相通电，等待一段时间后使下一个相邻状态通电 (通电一 次，转子可能位于死点 ，通电两次，转子一定会转动)，这一磁场能将电机转子强行定位于这个方向 转子最终会停留在一个确定的位置 ，然后进入加速阶段 预定位的 PWMPWM 占空比和时间由具体电机特性和负载决定，在实际调试中测得。 假设时间太短那么 不能保证完成，时间太长又曾造成过流，必须通过反复试验制定适宜的通电时间。而且假设启动 时的负载变化，通电时间也要变化。 (2)(2) 加速运行阶段 在经过一段时间的延时之后输出相应的 PWMPWM 调制信号，对直流无刷电机

27、进行开环控 制。由于电机的换相逻辑是外部强制输入的， PWMPWM 的占空比过大会使电机产生过大的转矩，导 致转子在运行过程中发生振荡。因此 PWMPWM 信号的占空比应该从克服转子惯性所需的最小值开 始，逐渐提高，加大电机的供电电流。同时应逐渐减少换相之间的等待时间，提高电机的转 速。 加速分三类，各有优缺点。： 换相信号频率不变，逐步增大外施电压使电机加速，称为恒频升压法。 保持外施电压不变，逐渐增高换相信号的频率，使电机逐步加速，称为恒压升频法。 在逐步增大外施电压的同时，增高换相的频率，称为升频升压法。 升频升压法给电机施加一个由低频到高频不断加速的他控同步切换信号，而且电压也在不断地

28、 增加。通过调整电机换相频率，即可调整电机起动的速度。调整方法比拟简单。但难实现，切 换信号的频率的选择要根据电机的极对数和其它参数来确定，太低电机无法加速，太高电机转 速达不到会有噪声甚至无法启动，算法比拟困难。 此阶段电机控制是盲区。参数在调试好的时候，可以快速切换至正常运行状态；而参数不理想 时，电流可能不稳甚至电时机抖动。因此，应根据电机及负载特性设定合理的升速曲线，并在 尽可能短的时间内完成切换。 (3)(3) 开环控制切换到闭环控制 在加速阶段开始时，位置检测模块便开始工作，不断地检测反电动势的过零点。 当连续 检测到三个过零事件时，说明电机当前的转速及反电势的幅值到达了无传感器运

29、行的要求。此 时将电机切换至无位置传感器控制模式 1.11常见问题 1.11.11.11.1 为什么电机堵转，电流很大？ 正常工作时，电机旋转产生反电动势，实际加在两相电阻上的电压很低 ，电流很小 堵转时，电压全部加在导通两相的电阻上 ，电流就变得很大 以上图为例，假设 ABAB 两相之间的电阻为 1Q1Q 正常工作时，反电动势为 11V,11V,那么加在电阻上的电压是 1V,1V,电流=1V/1 Q =1A=1V/1 Q =1A 堵转时，反电动势为 0V,0V,加在电阻上的电压是 12V,12V,电流=12V/1 Q =12A=12V/1 Q =12A。 图4死区时伺波落定曳 1.11.31

30、.11.3 死区时间有哪几种 ？死区时间太短为什么会导致 MOSMOS 烧坏？1.11.2 mos1.11.2 mos 驱动的死区时间是什么 ? ?有什么作用？ MOSMOS 驱动控制 MOSMOS 管: HO: HO 控制MOSMOS 上管 LOLO 控制 MOSMOS 下管 1 1 表示高电平 0 0 表示低电平 HO=1 , MOS HO=1 , MOS 上管导通 HO=0 , MOS HO=0 , MOS 上管截止 LO=1 , MOSLO=1 , MOS 下管导通 LO=0 , MOS LO=0 , MOS 下管截止 如果上下管同时导通,2,2 个 MOSMOS 管就烧了，因此要防止

31、 HO,LOHO,LO 同时为 1 1 死区时间：下列图 DTDT 是死区时间,DT,DT 保证了 HOHO 和 LOLO 不能同时为1 1高电平 硬件死区时间原理：每当电平改变时,HO,HO,LO,LO 两者中的 高电平先变成低电平，延退 DTDT 的时间，低电 平再变成高电平 HO L0 死区时间分类： 硬件自带死区时间：比方 MOSMOS 驱动自带死区时间 软件设置死区时间：根据死区时间的原理，在软件中延迟一定时间再改变电平 死区时间缺乏导致 MOSMOS 管烧坏的过程分析 1 1.理想情况：MOSMOS 瞬间开关 要按顺序导通 MOSMOS 管，那么换相代码中就要有一个数组 ，专门控制

32、引脚电平 所示： * I 也 J. J+ N-S+ + v- w+ u- v+ u- : v+ w- 助势E 朔反电成势 MOST 管 1 2 2.实际情况:MOS:MOS 完全导通，关闭需要时间 1.11.41.11.4 建立 I/OI/O-MOS MOS 驱动-MOS MOS 的输入输出表 单片机/O 口 MO5驱动 MOS ，假设导通顺序如下列图 M05上首 死区时间太垣网口5木完全美断，上F管导通.疑 to tl 12 t3 t4 t6 4.14.1 用逆推法，先表示出 M MOSOS 的的导通顺序 U+ U- V+ V- W+ W- 导通 导通 导通 导通 导通 导通 导通 导通 导

33、通 导通 导通 导通 MOSMOS 驱动的输入，我用的 MOSMOS 驱动是 IR2103,IR2103IR2103,IR2103 的输入/输 根据输入/ /输出表，列出 MOSMOS 驱动的输入也就是 I/OI/O 的输出 驱动的推入 U+/PL 0 U-/PL 1 V+/PL 2 V-ZtL 3 W+/PL 4 W-/PL pwm 1 0 1 0 0 pwm 1 0 0 0 1 0 1 0 0 pwm 1 0 0 0 1 pwm 1 0 0 PWID 1 0 1 0 1 pwm 1 0 0 1.11.51.11.5.驱动电机的 PWMPWM 频率的范围一般是多少 ？ 12K12K- -16KHZ16KHZ 频率太低了，会有噪声 频率太高,MCU,MCU 每次采样处理的时间就很短 1.11.61.11.6 马达低速运转是很困难的 ，通过变速箱来降低转速 1.11.7 MOS 1.11.7 MOS 耐压值如何选择 ? ? VDD*1.5VDD*1.5 1.11.81.11.8 为什么启动的时候占空比要小 ，之后慢慢加大？ 电机启动时的反电动势很小 ，整个电路的阻值较小，占空比太大，就会有大电流，烧毁 mosmos 同侧和不同侧 mosmo