Denso机械手使用简介

1、DensoVS655的械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远预备工作各部份连接:在使用前 , 请确定以下部份连接上 :1. CN5:连接手提编程器2. CN7:I/OPower（ 如需连接输出口及RobotStop,EnableStop 外输入口 ）（ 注 1）3. CN8:输入口，请连接Denso输入口控制器，或把输入口线1,2及线3,4接上开关, 以方便以后选择使用模式 , 其中线 1,2 是 RobotStop, 如 1,2 无接上为 RobotStop, 如需一般使用 ,1,2 需连上 （输入口控制盒RobotStopOn, 输入开关灯亮 ）. 线 3,4为 EnableAuto（ 输入口

2、控制盒EnableAutoOn, 输入开关灯亮 ）, 线 3,4 未接上为DisableAuto（ 输入口控制盒EnableAutoOff, 输入开关灯不亮 ）, 部份情况需使用EnableAuto, 部份需使用 DisableAuto, 请参阅以后介绍 .（ 注 2）4. CN11:电源输入,请使用附属电源接头，VS-6556E电源需（约9A电流）5. CN12:机械手连接电缆，请使用附属机械手电缆，连接机械手.注1:注 2:设定位置： 使用教导器-马达ONMANUAL MOTOR达）,MOTORLh灯亮.另如需教导位置接行模南熨的模式选择为 输入口选择为 DisableAuto.Cance

3、lClo%e this wlndoM*笈，/J RdniL. |I 411出竹/ Vrtr- I 济hv1.Ahrx.位置表示方式选择（注3）如下图按着 Deadmanswitch,并保持着.注4：机械手移动键,由上至下分别为第一关节,第二箱宾，黎噪节Deadm关节,第六关节，（Joint模式），或X方向移动,Y方向禊声塞赞向WRXWi转（，西4） 旋转,Z轴旋转，（X-Y模式及TOO噂式）设定不同的TOOLM WORK!移:按触幕屏此处进入附加功能Joint H + T 0| |5- Cbme the selection1.根据需要，选 择需修改项目 （可直接按触幕 屏选择）VMF掰

4、3;不在触幕屏上按 数字按OK确定退出如上再行修改其它项目 修改全部后，按OK1出.根据需要，选择TOO或 WORK士M.2.按 Change修 改数字选择移动模式选择运动模式选择确定后按OK1出按触幕屏此处， 可选择运动模 式选择工件偏移WORK0标准（无偏移）选择工具偏移TOOL防标准（无偏移）速度设定:可直接选择速度比 率肝Fn1.MWftCtQnrca需速度设定时，可按教导器上屏上或选L /八八I X q JK 3 WPeEDacCeL DECEL再按 Change修改Numerickeypad可直接按触幕屏上选择数字，再按OK 确定退出教导点时设定速度，另在运行程序时(TEACHIN

5、GCHECK AUTO寸)亦可以上法修改速 度可直接按触幕屏上 选择数字，再按OK 确定退出记忆位置点按触幕屏上Var（变量）Mini HOT. |11按触幕屏上此两位 置的其中之一.nasi出弧系4型g .etwimRighty/F4b¥c7. eP1V .，耳kV-PCvvOTvRighty/Abowriip/SnflFW0IP»nicw> Wtr”曲es iwiF5； Chongn the xIhUjmk FB* Gets tlse ourrwta2_£E/直接读取现有位置7并写入选定的位置变量（全六轴位置写入TO&L1而程序注意：直接读取的位

6、置会根据选择的可喜OOB费碗rk才不同,如选择 使用时是TOOL0所跑的位置会不同目（P0的X轴位置,数字输入）编写程序:启新档案或F1按触幕屏此处或按触幕屏输入名 按触,幕徽匕OK确定(OK)确定新程式中第三行 中，'TakeArm 因 含，接为程式忽 略部份，一般份用於 注解.NewLine 或 F1出现新程序，并己包含程序中名字设定，如需再加行，可按触幕屏上 如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行. 直接在触幕屏上军入该行程序,按0侬定并退出.如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后，SAVE及COMPILE.'5 S Cl 3 4-0W3

7、O I WM M 占 1 - I UP FRTjti = PR011illnralOlspJay the prggr皿记产* HhJ iin*. Ob 1皿| PaMp F-H ina| SflVfi B/按触幕屏此处/或F6按触幕屏此处选择 SaveandCompile, 再按OK确定.注意：程序Compile时,Motor需为off（此灯不亮）程序Compiling中Compile后，如程序有错误（如上图），请再修改程序改正错误，再SaveandCompile.运行程序：（TEACHCHECK!式中,试运行）、一 八八八 MOTORON传） 设定试加速lEACHCHICK ,速度设定）按触

8、幕屏此处或F1按触幕屏选择 需试运行程式 再按触幕屏上 CycStart程式状态需为Onhalt下才可 试运行，如此状 态为其它，可以 以下方法转回Onhalt 状态.1 . MOTOROFF（不亮），2 .按 LOCK,（LOCK丁亮）3 .按LOCK（LOC灯不亮）4 . MOTORON亮）在此视墙下，保持轻按DEARMANSWITCH按教导器上OK建.程序会试运行，如在试运 行中DEADMANSWITCHOK键其中一个没按好，程序会停止运行.运行程序：（AUTO模式）MOTORON僚）输入口（CN8,E醺BLAUUOOf参阅第1页）设定试运行速度，（参考第8页，速度设定）按触幕屏此处或F

9、1按触幕屏选择 运行次数，单次 或领H家选择 需试运行程式 再按触幕屏上 StartAUTOk»C加 holt4。一 M' _3MM12SOh Ml*.312s?乱帕12KIpfedl% halt?白-Mt?S7Bxk口上切Ijy.ConTlg(cnccl > Close th±j alndov* HhLlStepStofiiCycSt |Sfjhl 9Stptnrl程式状态需为Onhalt下才可 试运行，如此状 专摘隼原喙 单矗拜女金行.注意:AUTO模式中,速度会比TEACHCHECK式中快,请注意.按触幕屏上 StepStop,程式 运行在现执行 指令动作完结 接停止.耍守5ii m畤二解m h . 电 ILisi 心-0 pragrgBK ; £1n一nuiotxtcOnAe.ee128PftQ；On hall30知1洲Pli(M2On hnll3e.ae1.-lRP&