电缆挂钩机械手课程设计说明书

1、目录任务书2一目的和要求2主要容2进度计划3课程设计成果3考核方式3一、机械手总体设计4二、手部的设计计算6三、手腕部分的设计9四、手臂液压缸设计及校核19五、机身液压缸设计23六、电缆挂钩机械手的整体装配及其二维工程图的生成26七、液压控制原理图及 PLC 控制原理图28八、心得体会30九、参考文献30任 务 书一、目的与要求专业课程设计 是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节， 也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。 拟通过专业课程设计 这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、 机械结构功能设计能力、 机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创

2、新与实践能力。在专业课程设计中，应始终注重学生能力的培养与提高。 专业课程设计的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过专业课程设计，应该在下述几个方面得到锻炼：1 综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动” 、“机械系统设计” 、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。2 通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。3 培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图

3、册、标准和规等。4 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。二、主要容电缆挂钩安装机械手设计。本机械手是为安装架空电缆挂钩服务的。设计安装电缆挂钩的机械手，实现图1 所示的工艺动作。人在地面上操作。小车的行走（不一定在地面上），可采用手动。（参看图 1 ）图 1该电缆挂钩的有关参数见表1. 挂钩在电缆上的卡挂间距应为50cm ，允许偏差不大于±3cm 。电缆的杆距为 35-45m，电缆到地面的距离为 3-5.5m。水泥杆长为 6-10m，6m杆的埋深为 1.4-1m，10m杆的埋深为 1.4-2.0m 。表 1电缆挂钩的有关参数挂钩形式使用电缆外径吊线外径（mm ）挂钩重量（

4、N/（ mm ）只）25 126.60.363512186.60.364518246.60.365524327.80.3665 329.01.03表 2电缆挂钩安装机械手主要技术参数控制方式自定驱动方式液压、气动、机械均可运动简图自定手腕运动参数自定手臂运动参数自定自由度自定定位精度±5mm（ 1 ）根据以上相关设计参数及要求，完成电缆挂钩安装机械手方案设计、结构设计及控制系统设计。（ 2 ）撰写专业课程设计报告一份，不少于10000 字。三、进度计划序号设计容完成时间备注1总体方案设计第 3天2绘制部件及总体设计草图第 6天3绘制零件图第 8天4绘制液压原理图第 9天5绘制电器原理

5、图第 10天6绘制正式图第 15天7编写专业课程设计报告第 18天8答辩第 19天四、课程设计成果要求1 机械手总装图1 （ 0 号图纸）、部件图若干（0 号图纸）；2 全部非标零件图（图纸类型是零件类型及复杂程度而定）；3 液压原理图和电器控制原理图各一；4 撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。五、考核方式专业课程设计的成绩评定采用五级评分制，即优秀、良好、中等、及格和不及格。成绩的评定主要考虑学生的独立工作能力、 设计质量、 答辩情况和平时表现等几个方面， 特别要注意学生独立进行工程技术工作的能力和创新精神，全面衡量学生的真实质量。学生：指导教师：晓红、化动、花广如2013年1月

6、13 日报告正文一、 机械手总体设计1 、序言工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的一种新型自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件， 完成单机自动化和生产线自动化，随着应用围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。 近年来， 随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。实践证明它可以代替代替人类完成危险

7、、重复枯燥的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。电缆挂钩安装机械手设计。本机械手是为安装架空电缆挂钩服务的。设计安装电缆挂钩的机械手，实现图1 所示的工艺动作。人在地面上操作。小车的行走（不一定在地面上），可采用手动2 、主要技术参数 （见表 1 ， 2 ）表 1 电缆挂钩的有关参数挂钩形式使用电缆外径吊线外径（mm ）挂钩重量（ N/（ mm ）只）25 126.60.363512186.60.364518246.60.365524327.80.3665 329.01.03表 2 电缆挂钩安装机械手主要技术参数控制方式自定驱动方式液压、气动、机械均可运动简图自定手腕运

8、动参数自定手臂运动参数自定自由度自定定位精度±5mm3 、 电缆挂钩安装机械手的动作过程机械手工作流程：启动手臂伸出夹紧腰部上升手腕旋转上升手臂伸出手腕回转90 腰部下降松开手腕旋转90-原位90 手臂收回腰部手臂收回 - 腰部下降 - 回归4 、电缆挂钩安装机械手的总体设计简图由动作要求和实际生产检验的综合考虑，初步拟定机械手结构简图如下：5 、 电缆挂钩安装机械手的结构设计由结构简图可看出，该机械手有 3 个自由度：腕部的回转运动，实现旋转；臂部的水平移动；腰部的上下移动。I、手部主要功能：夹紧、放松驱动方式：液压驱动II 、腕部主要功能：旋转（90 °）驱动方式：液压

9、III 、臂部主要功能：上下移动（伸长、缩短）驱动方式：液压IV 、腰部 (机身 )主要功能：水平移动驱动方式：液压6 、机械手的驱动方案设计由于液压压传动系统的动作迅速， 反应灵敏， 阻力损失和泄漏较小， 成本低廉因此本机械手采用液压压传动方式。7 、机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC) 对机械手进行控制。 当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC 程序即可实现， 非常方便快捷。二、手部的设计计算1. 夹紧力的计算N K1K2K3G kgf式中，K1 安全系数，通常取1.22，取K1=1.5K2a动载系数， K2=1+， a 为机械

10、手在搬运过程中的加速度，取最大加g速度为 3g ，则 K2=4K3方位系数，取 K3 =5 ，所以， N 30.9 N1 、手指手部的传动结构形式及驱动力根据工作条件选用连杆传动的手部结构，驱动力公式P2b cos2N1a式中， b 夹紧力至回转支点的垂直距离，取 a 连杆缴销至回转支点的垂直距离，取b=200mma=50mm；连杆的倾斜角，= 30o连杆传动机构的效率，取=0.9则 P=206N所以夹持挂钩所需的液压缸的驱动力为206N.2. 液压缸尺寸的计算1 ）径 D 和活塞杆直径dD 3.57 10 2 F P式中 F 液压缸推力P选定的工作压力所以， D=36.8mm,圆整为 D=4

11、0mm2) 活塞杆直径 dd= D1式中速度比；表 1和 p 的关系工作压力 1012.520 20p/MPa速度比1.331.46 ； 22表 2D 和 d 的关系1.151.251.331.462d0.360.450.5D0.560.71DDDD所以，=1.33 ， d=0.5D=20mm.表 3液压缸径尺寸系列810121620253240506380（ 90）100（110 ）125（ 140）160（180）200（220 ）250320400500630表 4活塞杆直径系列4568101214161820222528323640455056637080901011121400501

12、618202225283236400000000003. 液压缸壁厚和外径计算起重运输机械和工程机械的液压缸， 一般用无缝钢管材料， 大多属于薄壁圆筒结构， 其壁厚按薄壁圆筒公式计算py D2式中：液压缸壁厚（m ）D 液压缸径（ m ）p y 试验压力，一般取最大工作压力的（1.25 1.5）倍 (MPa)缸筒材料的许用应力。其值为：锻钢：110 120MPa；铸钢：100 110MPa；无缝钢管：100 110MPa；高强度铸铁：60MPa；灰铸铁：25MPa。因为材料是铸钢，所以取=108MPa把数据代入上式可一得到 0.9mm.根据表 5 取液压缸合适外径表 5 工程机械用液压缸外径系

13、列缸径液压缸外径 /mm/mmp 202531.516MPa40505050545060606063.5637676838380959510210290108108108114100121121121127110133133133140125146146152152140168168168168160194194194194180219219219219200245245245245所以，液压缸外径D1 =50mm ，壁厚=5mm4. 液压缸工作行程的确定（参考表 6）表 6液压缸活塞行程参数系列（ mm ）255080100125160200250I320400500630800100125

14、1600002002503204000000406390110140180220280I360450550700900110140180I000220280390000240260300340380420480530I600650750850950105120130II00015017019021024026030038000000000根据工作条件，取工作行程S=50mm5. 缸盖厚度的确定一般液压缸多为平底缸盖，其有效厚度t 按强度要求可用下面俩式进行近似计算。无空时t0.433D 2p y有空时t0.433D 2p y D 2D 2d0式中t 缸盖有效厚度（m ）D 2 缸盖止口径（m

15、）d0 缸盖孔的直径（m ）得 t=9.5mm 圆整后得 t=10mm三、手腕部分的设计1. 任务目标作为机械手的旋转缸，其主要的功能是实现手部在水平方向上的选装，以达到手部触及水平位置的变化要求。2 . 液压缸主要零部件设计1 缸体的结构本机身采用了摆动油缸驱动机构。如下图：2 材料的选择1 ）要求有足够的强度和冲击韧性，对焊接的缸筒还要求有良好的抗热性能，取铸钢为材料。2 ）缸筒毛坯，普通采用退火的冷拔或热处理。3 对缸筒的要求1 ）有足够的的刚度，能长期承受最高工作压力及短期动态，试验压力不至于导致永久的变形。2 ）有足够的的刚度， 能承受活塞的侧向力和安装的的反作用力而不致产生弯曲。3

16、 ）表面的一活塞的密封件的摩擦力的作用下，能长期工作而磨损少于公差等级及形位公差等级足以保证活塞密封件的密封性。3. 液压缸主要技术性能参考的计算1 ）驱动力作的确定根据公式 PqFmFgW Kgf试中Fm 各支承处的摩擦力Fg 启动时惯性力W 运动部件的总重量上升为正，下降为负所以 Pq480N2 ）液压缸径 D 和活塞杆直径d 的确定因为是单活塞杆，所以由公式D2P1 F(D 2d 2 ) p2 F fc（21）44试中p1 液压缸工作压力，初算时可取系统的工作压力p2 液压缸回油腔的背压力，初算时无法准确酸楚算出，可根据表2 2估计d活塞直径与液压缸径之比，可按表2 3选取；D表 7执行

17、元件背压的估计系统类型背压（ MPa ）简单的系统和一般的轻载截流调0.20.5中、低压系统速系统0 8MPa回油路带调速阀的调速系统0.50.8回油路带背压阀0.5-1.5采用带补液压泵的闭式回路0.8-1.5中等压系统大于同上比中低压系统高8 16MPa50%-80%高压系统大于如锻压机械等初算时背压可忽略不16 32MPa计表 8液压缸径 D 与活塞杆直径d 的关系按机床类型选取 d/D按液压缸工作压力选取d/D机床类别d/D工作压力 p/(MPa)d/D磨床 .研磨机床0.20.3小于等于 20.20.3插床 .拉床 .刨床0.5大于 2-50.50.58钻.镗.车.洗床0.7大于 5

18、-70.62 0.70_大于 70.7F工作循环中最大的外负载；F fc 液压缸密封处摩擦力，它的精确值不易求得，常用液压缸的机械效率cm 进行估算。一般cm =0.9 0.97,将cm 代入公式（2 1 ）可求得DD4Fp22p1dcm11p1D活塞杆直径可由d/D值算出 ,由计算所得的D 与 d 值分别按表24 与表 25 圆整到，相近的标准直径，以便采用标准的密封元件。D4480124.12mm0.40.95 10.2 1 0.720.4查表 2 4 得， D 圆整为 125mm所以 d=0.3D=37.5 mm根据表 2 5 圆整为 36mm 。活塞杆如下图：3 ）液压缸壁厚和外径的计

19、算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚一般是指缸筒结构中最薄处的厚度，从材料力学可知，承受压力的圆筒，其应力分布规律因壁厚的不同而各异。一般计算时可氛围薄壁圆筒和臂厚圆筒。液压缸的径D 与其壁厚的比值D10 的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，一般用无缝钢管材料，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按薄壁圆筒公式计算py D2式中：液压缸壁厚（m ）D 液压缸径（ m ）p y 试验压力，一般取最大工作压力的（1.25 1.5 ）倍 (MPa)缸筒材料的许用应力。其值为：锻钢：110 120MPa ；铸钢：100 110MPa ；无缝钢管：100 110MPa ；高强度铸

20、铁：60MPa ；灰铸铁：25MPa 。因为材料是铸钢，所以取=108MPa把数据代入上式可一得到1.25480.0630.0101m2110所以圆整壁厚为 11mm在低压液压系统中， 按上式计算所得液压刚液压缸的壁厚往往很小，使的缸体的刚度往往很不够， 如在切削加工过程中的变形、安装变形等引起液压缸工作过程卡死或漏油。因此一般不作计算，按经验选取，必要时按上式进行校核。对于 D10 时，应按材料力学中的壁厚圆筒公式进行壁厚的计算。液压缸的壁厚算出后，即可求出缸体的外径D1 为D1D2所以 D11202 11142 ，圆整缸的外径D1146mm4 ）液压缸工作行程的确定液压缸工作行程长度，可根

21、据执行机构实际工作的最大行程来确定，并参照表 26中的系列尺寸来选取标准值。表 9液压缸活塞行程参数系列（ mm ）255080100125160200250I3204005006308001001251600002002503204000000406390110140180220280I360450550700900110140180I000220280390000240260300340380420480530I600650750850950105120130II00015017019021024026030038000000000参照整体工作尺寸，选择缸的工作行程是L300mm5 ）缸盖

22、厚度的确定一般液压缸多为平底缸盖，其有效厚度t 按强度要求可用下面俩式进行近似计算。p y无空时t0.433D 2有空时t 0.433D 2p y D 2D 2d 0式中t 缸盖有效厚度（m ）D 2 缸盖止口径（m ）d0 缸盖孔的直径（m ）把数据 D 2125mm 代入公式，算得t=14.5圆整后得t=15mm缸端盖如下图：6 ）最小导向长度的确定当活塞杆全部外伸时，从活塞支承面中点到缸盖滑动支承面中点的距离H 称为最小导向长度。 如果导向长度过小，将会使液压缸的初始挠度增大，影响液压缸的稳定性，因此设计时必须保证有一定的最小导向长度。对一般的液压缸，最小导向长度H 应该满足以下要求：H

23、LD202式中： L液压缸的最大行程；D 液压缸的径。因为L=300mmD=125mm代入公式30012577.5H220所以 H 圆整到 80mm 既 H=100mm活塞的宽度 B= （0.61.0） D; 缸盖滑动支承面的长度l1 , 根据液压缸的径D 而定;当 D<80mm时 ,取 l1(0.6 1.0) D当 D>80mm时 ,取 l1(0.6 1.0)d所以取B0.612575mm又因为 D<80mm,所以 l1102mm7) 缸体长度的确定液压缸缸体的部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。缸体外型长度还要考虑到端盖的厚度。一般液压缸缸体长度不应大于径的2030倍

24、。所以缸体的长度LZLBt4523015487mm8 ）缸体与缸盖的连接形式缸体端部与缸盖的连接形式与工作压力、缸体材料以及工作条件有关，经过查表决定选用法兰连接。9 ）活塞杆与活塞的连接结构查表可得，选用整体式结构。11 ）活塞及活塞杆处密封圈的选用查表得选用 O 形密封圈。12 ）液压缸的缓冲装置查表选用环状间隙式节流缓冲装置。13) 液压缸的安装连接结构1 液压缸的安装形式根据安装位置和工作要求不同可有长螺栓安装、脚架安装、法兰安装、轴销和耳环安装等。根据设计的要求我们选用尾部外法兰安装的安装形式。2 液压缸进、出油口形式及大小的确定液压缸的进、出油口，可布置在端盖或缸体上。对于活塞杆固

25、定的液压缸，进、出油口可设计在活塞杆端部。如果液压缸无专用的排气装置，进、出油口应设在液压缸的最高处，以便空气能首先从液压缸排出。进、出油口的形式一般选用螺孔或法兰连接。根据表214 选取。表 2 14 单杆液压缸油口安装尺寸（ mm ）缸体径 D进、出油口缸体径进、出油口25M 141.580M 27232M 141.5100M 27240M 181.5125M 27250M 221.5160M 33263M 221.5200M 422根据表 214选用M221.5 的进、出油口。4. 其他主要零件附图1. 非标准件2. 标准件M10 螺钉M8 螺钉四、手臂液压缸设计及校核1 、材料的选择1

26、 ）要求有足够的强度和冲击韧性，对焊接的缸筒还要求有良好的抗热性能，取铸钢为材料。2 ）缸筒毛坯，普通采用退火的冷拔或热处理。2 、对缸筒的要求1 ）有足够的的刚度，能长期承受最高工作压力及短期动态，试验压力不至于导致永久的变形。2 ）有足够的的刚度， 能承受活塞的侧向力和安装的的反作用力而不致产生弯曲。3 ）表面的一活塞的密封件的摩擦力的作用下，能长期工作而磨损少于公差等级及形位公差等级足以保证活塞密封件的密封性。4 ）需焊接的缸筒还要求有良好的可焊性，以便在焊接上法兰盘接头后，不致于产生裂纹或过大的变形。3 、 液压缸的设计计算1 ）驱动力作的确定根据公式 PqFmFgW Kgf式中Fm

27、各支承处的摩擦力，320NFg 启动时惯性力，900NW 运动部件的总重量，1400N上升为正，下降为负所以 Pq3120 N2 ）液压缸径 D 和活塞杆直径d 的确定因为是单活塞杆，所以由公式D2P1 F(D 2d 2 ) p2 F fc（21）44试中p1 液压缸工作压力，初算时可取系统的工作压力，2.7MPap2 液压缸回油腔的背压力，初算时无法准确酸楚算出，可根据表2 2估计d活塞直径与液压缸径之比，可按表23 选取；D表 2-2执行元件背压的估计表 2-3液压缸径 D 与活塞杆直径d 的关系F工作循环中最大的外负载；F fc 液压缸密封处摩擦力，它的精确值不易求得，常用液压缸的机械效

28、率cm 进行估算。一般cm =0.9 0.97, 将cm 代入公式（ 2 1 ）可求得 DD4Fp2 12p1cm1dp1D活塞杆直径可由d/D值算出 ,由计算所得的D 与 d 值分别按表24 与表 25 圆整到，相近的标准直径，以便采用标准的密封元件。D42120136.7mm0.2 10.7 20.40.95 10.4查表得， D 圆整为 140mm，所以 d=0.5D=70 mm3 ）液压缸壁厚和外径的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚一般是指缸筒结构中最薄处的厚度，从材料力学可知，承受压力的圆筒，其应力分布规律因壁厚的不同而各异。一般计算时可氛围薄壁圆筒和臂厚圆筒。

29、液压缸的径D 与其壁厚的比值 D10 的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸， 一般用无缝钢管材料， 大多属于薄壁圆筒结构， 其壁厚按薄壁圆筒公式计算py D2式中：液压缸壁厚（m ）D 液压缸径（ m ）p y 试验压力，一般取最大工作压力的（1.25 1.5 ）倍 (MPa)缸筒材料的许用应力。其值为：锻钢：110 120MPa ；铸钢：100 110MPa ；无缝钢管：100 110MPa ；高强度铸铁：60MPa ；灰铸铁：25MPa 。因为材料是铸钢，所以取=108MPa把数据代入上式可一得到1.254014021205.9mm所以圆整壁厚为 10mm在低压液压系统中，按

30、上式计算所得液压刚液压缸的壁厚往往很小，使的缸体的刚度往往很不够， 如在切削加工过程中的变形、安装变形等引起液压缸工作过程卡死或漏油。因此一般不作计算，按经验选取，必要时按上式进行校核。对于 D10 时，应按材料力学中的壁厚圆筒公式进行壁厚的计算。液压缸的壁厚算出后，即可求出缸体的外径D1 为D1D2所以 D1140210160 mm 。4 ）液压缸工作行程的确定液压缸工作行程长度，可根据执行机构实际工作的最大行程来确定，并参照表 26中的系列尺寸来选取标准值。根据工作要求，选工作行程为500mm 。表 2-6液压缸活塞行程参数系列（ mm ）255080100125160200250I320

31、4005006308001001251600002002503204000000406390110140180220280II360450550700900110140180000220280390000240260300340380420480530III600650750850950105120130000150170190210240260300380000000005 ）缸盖厚度的确定一般液压缸多为平底缸盖，其有效厚度t 按强度要求可用下面俩式进行近似计算。p y无空时t0.433D2有空时t 0.433D 2p y D 2D 2d 0式中t 缸盖有效厚度（m ）D 2 缸盖止口径（m

32、 ）d0 缸盖孔的直径（m ）把数据 D 2160mm代入公式，圆整后得t=62mm。6 ）最小导向长度的确定当活塞杆全部外伸时，从活塞支承面中点到缸盖滑动支承面中点的距离H 称为最小导向长度。 如果导向长度过小，将会使液压缸的初始挠度增大，影响液压缸的稳定性，因此设计时必须保证有一定的最小导向长度。对一般的液压缸，最小导向长度H 应该满足以下要求：HLD202式中： L液压缸的最大行程；D 液压缸的径。因为L=500mmD=160mm代入公式500160105 mmH220活塞的宽度 B= （0.61.0） D; 缸盖滑动支承面的长度l1 , 根据液压缸的径D 而定;当 D<80mm时

33、 ,取 l1(0.6 1.0) D当 D>80mm时 ,取 l1(0.6 1.0)d所以取B 1.0160160mm又因为 D>80mm,所以 l1 1.0 160 160mm7) 缸体长度的确定液压缸缸体的部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。缸体外型长度还要考虑到俩端端盖的厚度。一般液压缸缸体长度不应大于径的2030倍。所以缸体的长度 LZ L B 2t 500 1602 62784mm8 ）缸体与缸盖的连接形式缸体端部与缸盖的连接形式与工作压力、缸体材料以及工作条件有关，所以选用拉杆连接。9 ）活塞杆与活塞的连接结构查表可得，选用整体式结构。10 ）活塞杆导向部分的结构机身

34、主要完成上下移动的动作，由于工作行程较长， 故选用导向套和花键轴做导向装置。11 ）活塞及活塞杆处密封圈的选用查表得选用 O 形密封圈。12 ）液压缸的缓冲装置查表选用环状间隙式节流缓冲装置。13) 液压缸的安装连接结构14 ）液压缸的安装形式根据设计的要求采用长螺栓安装形式。15 ）液压缸进、出油口形式及大小的确定液压缸的进、出油口，可布置在端盖或缸体上。对于活塞杆固定的液压缸，进、出油口可设计在活塞杆端部。如果液压缸无专用的排气装置，进、出油口应设在液压缸的最高处，以便空气能首先从液压缸排出。 进、出油口的形式一般选用螺孔或法兰连接。 根据表 2 14 选取。表 2 14 单杆液压缸油口安

35、装尺寸（ mm ）缸体径 D进、出油口缸体径进、出油口25M 141.580M 27232M 141.5100M 27240M 181.5125M 27250M 221.5160M 33263M 221.5200M 422五、机身液压缸设计1 、缸筒的设计（ 1 ）材料的选择1 ）要求有足够的强度和冲击韧性，对焊接的缸筒还要求有良好的抗热性能，取铸钢为材料。2 ）缸筒毛坯，普通采用退火的冷拔或热处理。（ 2 ）对缸筒的要求1 ）有足够的的刚度，能长期承受最高工作压力及短期动态，试验压力不至于导致永久的变形。2 ）有足够的的刚度， 能承受活塞的侧向力和安装的的反作用力而不致产生弯曲。3 ）表面的

36、一活塞的密封件的摩擦力的作用下，能长期工作而磨损少于公差等级及形位公差等级足以保证活塞密封件的密封性。4 ）需焊接的缸筒还要求有良好的可焊性，以便在焊接上法兰盘接头后，不致于产生裂纹或过大的变形。(3) 液压缸的设计计算1 ）驱动力作的确定根据公式 PqFmFgW Kgf算得 Pq5000N2 ）液压缸径 D 和活塞杆直径d 的确定因为是单活塞杆，所以由公式D2P1 F(D 2d 2 ) p2 F fc（21）44式中p1 液压缸工作压力，初算时可取系统的工作压力3.6MPaD4Fp22p1 cmd11p1D活塞杆直径可由 d/D 值算出 ,由计算所得的 D 与 d 值分别按表圆整到，相近的标准直径，以便采用标准的密封元件。D45000189.6mm0.20.40.95 110.7 20.4查表得， D 圆整为 200mm，所以 d=0.5D=100 mm3 ）液压缸壁厚和外径的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚一般是指缸筒结构中最薄处的厚度，从材料力学可知，承受压力的圆筒，其应力分布规律因壁厚的不同而各异。一般计算时可氛围薄壁圆筒和臂厚