《工业机器人调试》综合测验4概要

1、综合测验 4班级 座号 姓名 分数 一、选择题（共15 个，每题 2 分，共 30 分）1 在 机 器 人 系 统 备 份 文 件 夹 中 ， 不 包 含 有 下 面 哪 个 文 件 夹 （）A BACKI NFO B USER C RAPI D DSYSPA R2 手 动 限 速 状 态 下 T C P 最 大 速 度 是 ？（）A 250mm/s B 500mm/s C 750mm/s D 1 000mm /s3 机 器 人 速 度 是 何 单 位 ？（）A cm/ min B mm/sec C i n/secD mm/mi n4 运动学主要是研究机器人的 ： （）A 动力源是什么B 运动

2、和时间的关系C 动力的传递与转换D 运动的应用5 I RC5 Com pact 控 制 器 使 用 的 电 源 电 压 是 （）A 150VB 220VC 380VD 460V6 I R B2 4 0 0 L 型 的 机 器 人 的 额 定 负 载 为 1 0kg , 如 果 安 装 的 工 具 重 心 方 向 沿 To o l 0的 Z 方 向 偏 移 200mm 后 ， 负 载 变 为 （）A 3kg B 4kg C 5kg D 6kg7 动力学主要是研究机器人的 ： （）A 动力源是什么B 运动和时间的关系C 动力的传递与转换D 动力的应用8 传感器的输出信号达到稳定时， 输出信号变化与

3、输入信号变化的比值代表传感器的 参数。 （）A 抗干扰能力 B 精度C 线性度 D 灵敏度9 机器人包括 ： （）A 服务机器人、军用机器人、教育机器人。B 工业机器人、娱乐机器人、教育机器人。C 工业机器人、娱乐机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。D 工业机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。10使用 功 能 OF FS 时 TC P 是 依 据 （） 方 向 移 动 的 ？A大地坐标 B 工具坐标 C 工件坐标 D 基坐标11 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换， 使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（ ） 。A 4 20mA 和一55VB

4、0 20mA 和 0 5VC -20mA 20mA 和一55VD -20mA 20mA 和 0 5V12 I RC5 控 制 系 统 的 前 一 个 控 制 系 统 版 本 是 （）A S3B S4CC S4C Plus D S513在仿真运行时过程中不能实现的是（）A 路径规划B 手动操作C 程序编写D 自动运行14我们通常将人工智能称为（） 。A人类智能B机器智能C机器人智能15 .手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A位置与速度B姿态与位置 C位置与运行状态D姿态与速度二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16 .在使用机器人摇杆单轴移动机器人时，最多可以让机器人3个轴一起运动（

5、）17 .由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）18 .用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。（）19 .在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。（）20 .在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。（）21 .操作机器人的时候要注意机器人周围的环境，以防止发生碰撞事故。（）22 . Abb机器人六轴法兰盘的工具数据 tool。是不允许改变的。（）23 .复杂程序数据（如tooldate）的赋值可以分开成各个分量来分别赋值，如 tGripper. trans. X : = 300 （）24 .古代劳动人民创造出指南针、浑仪、水运仪象台、地动仪等是加工。（）25

6、.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 . 工业机器人的传动机构主要有 、等。27 .机器人常用的驱动方式有 , , 。28 .机器人系统的组成包括 、等。29 .机器人运动轨迹的生成方式有 、和空间曲线运动。30 .机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .机器人学主要包含哪些研究内容？32 .什么是机器人的末端执行器?33 .根据你的理解，请写出ABB机器人在哪几种情况下需要更新转数计数器（至少三种）34 .简述机器人电驱动及其优点。35 .控制系统的两大功能是什

7、么?五、计算题（共1个，每题10分，共10分）36 .如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值x , y,试求其关节旋转变量 。1和0 2.第3页，共7页第4 页，共7 页综合测验4 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案BABBBCCDCC题号1112131415答案ACABB、判断题（共10个，每个1分，共10分）题号16171819202122232425答案VVVxVVVVXV三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 .带传动 、齿轮传动、链传动、流体传动、 连杆传动27 .液压驱动，气压驱动，电气驱动28 .驱动装置、

8、 传感器 、 控制器 、 驱动器29 .示教-再现运动；关节空间运动；空间直线运动30 .位姿；运动四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人静力学；（4）机器人动力学；（5）机器人控制技术；（6）机器人传感器；（7）机器人语言。32 .工业机器人的末端执行器是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装置 ，是机器人的关键部件之一。33 . 1,中断了控制柜和本体之间的 SMB电缆后。2, 更换了备份电池后。3,备份电池失效关闭主电源后重新开机34 .电驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执行机构，一伙的机器人的各种运动。因为省去了中间能量转换过程 ，所以比液压及气动驱动效率高 ，使用方便且成本低。35 .示教再现功能、运动控制功能。五、计算题（共1个，每题10分，共10分）第7页，共7页36.解：如图2所示，逆运动学有两组可能的解。P/图2第一组解：由几何关系得x = Z1cos £cos十 g )(1)y =Z1sin a+£?sin（q+& i（2）(1)式平方加(2)式平方得X24j/二片十片+ 2Alz二co宕名=>