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1、c160ZTMn 2060ZMfn r/min 60 60201t1ZMfMZTMn( )( )(1)KPIsamIUK e KK T e Ku K ( )(1)()(1)PIsamu KKe ke kK Te kU KU Ku K Ki=13-1直流电机额定转速，电枢电流额直流电机额定转速，电枢电流额151213276823.951.81.8 760NKA22min/1,31.3 375NKrn123,67min/kAkr3-2旋转编码器光栅数为旋转编码器光栅数为1024，倍频，倍频系数为系数为4，高频时钟脉冲频率，高频时钟脉冲频率140960.01 1500102

2、46060czT nMmax11100%0.098%M14096 0.01 150102.46060cnzTMmax11100%0.98%M1)M法测速法测速 测速分辨率测速分辨率 当当n=1500r/min时，时，测速误差率最大值测速误差率最大值 ii)当当n=150r/min时，时，测速误差率最大值：测速误差率最大值：1160(1)6060601.46 / min4096 0.9CCCMMQrZTZTZT22604096 1500171.12 /min6060 104096 150znQrfzn6026060 109.7694096 1500fMznmax211100%100%12.5%18M22604096 1501.55 /min6060 104096 150znQrfzn6026060 1097.66984096 150fMznmax211100%100%1.03%197M2)T 法测速法测速i) 当当n=1500r/min时时,测速误差率最大值：测速误差率最大值：ii)当当n=150r/min时，时，测

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