机械手臂的结构设计学习教案

1、会计学1机械机械(jxi)手臂的结构设计手臂的结构设计第一页，共36页。上海世博轴阳光(ynggung)谷焊接施工 第1页/共35页第二页，共36页。第2页/共35页第三页，共36页。第3页/共35页第四页，共36页。第4页/共35页第五页，共36页。第5页/共35页第六页，共36页。第6页/共35页第七页，共36页。1、工字钢的型号与高度尺寸h有关(yugun)，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。3、工字钢的长度按长度系列购买。如：519m。第7页/共35页第八页，共36页。1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如

2、：10号槽钢即指其高度尺为100mm。2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量(zhling)、截面静力矩等可查相应的设计手册。第8页/共35页第九页，共36页。第9页/共35页第十页，共36页。第10页/共35页第十一页，共36页。第11页/共35页第十二页，共36页。第12页/共35页第十三页，共36页。第13页/共35页第十四页，共36页。第14页/共35页第十五页，共36页。第15页/共35页第十六页，共36页。第16页/共35页第十七页，共36页。第17页/共35页第十八页，共36页。第18页/共35页第十九页，共36页。第19页/共35页第二十页，共36页。第20页/共35页第二十

3、一页，共36页。平面(pngmin)四杆机构双曲柄(qbng)机构双摇杆机构第21页/共35页第二十二页，共36页。曲柄(qbng)滑块机构第22页/共35页第二十三页，共36页。1铰接活塞缸2连杆3手臂(shu b)4支承架运动(yndng)特点：手臂关节的回转运动(yndng)是通过液压缸-连杆机构实现。控制活塞的行程就控制了手臂摆角的大小。第23页/共35页第二十四页，共36页。第24页/共35页第二十五页，共36页。第25页/共35页第二十六页，共36页。腰转肩转肘转俯仰(fyng)偏转(pinzhun)腰转姿态第26页/共35页第二十七页，共36页。肩关节、肘关节与手腕(shuwn)

4、的协调第27页/共35页第二十八页，共36页。n(dinj)M2B2R2肩关节摆动肩关节摆动n2n第28页/共35页第二十九页，共36页。关节型机器人传动(chundng) 系统图：第29页/共35页第三十页，共36页。腕部旋转局部(jb)图例：n电机M5减速器R5链轮 副C5锥齿轮副G5旋转(xunzhun)运动n5第30页/共35页第三十一页，共36页。腕部俯仰(fyng)局部图例：n电机(dinj)M4减速器R4链轮副C4俯仰运动n4第31页/共35页第三十二页，共36页。肘关节局部(jb)图例：n电机(dinj)M3两级同步带传动B3、B3减速器R3肘关节摆动n3第32页/共35页第三十三页，共36页。肩关节局部(jb)图例：n电机(dinj)M2同步带传动B2减速器R2肩关节摆动n2第33页/共35页第三十四页