控制器所采集信号以及需获得命令以及CAN协议-第五版

1、PCU控制器里面有两个MCU，两个MCU都需要向控制面板发送数据，每帧 8个字节数据，当MCU1和MCU2接收到的0X18C1E5F40X18C1E7F4和0x18C128130x18C12B13 邮箱数据，MCU1会发送3帧数据，MCU2会发送4帧数据）0X18C12C13邮箱数据，控制器每10秒再次进行故障监测，如果故障消除，则下位机向上位机再次上传故障数据由PCU控制器发送给控制面板的数据OUTIN波特率每帧字节数PCU MCU1控制面板250K8MCU发出的第一帧数据，ID : 0X18C1E5F4字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1字节0数据3 高8字节数据3 低8字节数据2

2、高8字节数据2 低8字节数据1 高8字节数据1 低8字节数据0 高8字节数据0 低8字节走机构相电流行走机构母线电流行走机构母线电压行控制器温度MCU发出的第二帧数据，ID : 0X18C1E6F4字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1字节0数据3 高8字节数据3 低8字节数据2 高8字节数据2 低8字节数据1 高8字节数据1 低8字节数据0 高8字节数据0 低8字节油门信号范围0-1000代表油门深度振尘机构电流行走电机温度行走电机转速MCU发出的第三帧数据，ID : 0X18C1E7F4字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1字节0保留低压标志充电标志0:正常1:正在充 电电机选择

3、标志位0:36V1:48V振尘机构 启动信号0 :启动1 :关闭刹车信号1：有刹车 信号0:无刹车 信号行走机构 档位信号0:空挡1:前进2:后退车辆行驶方向1:正向行 驶-1 :倒车备注：低压标志为1时表示，每节电池电压持续小于5.6V1mi n,但是还没有达到欠压值，电 池电压处于低电压状态，此时 MCU停止工作MCU发出的第三帧数据，ID : 0X18C1E8F4:字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1 1字节0保留保留保留保留保留修改参数成 功标志故障信息备注1:故障信息1代表有故障，0代表无故障，具体各个位的定义如下：bit15bit14bit13bit12bit11bit10b

4、it9bit8保留保留保留保留霍尔故障EEPROM障档位故障仃走保机过bit7bit6bit5bit4bit3bit2bitlbit0振尘电流 过流保护油门故障控制器过 温保护相电流瞬 时值过流相电流有 效值过流母线过流保 护欠压保护过压保护备注2:修改参数成功标志：在进行参数修改后，会上传一个标志位表明参数是否修改成功 0:无意义，表示没有进行参数的修改1修改成功2 :修改失败备注：故障信息，每一位代表一个故障信息，1代表故障，0代表正常，还没有确定故障内容，待定由控制面板发OUTINID波特率每帧字节数控制面板PCU MCU10x1CFF0727250K8数据字节7字节6字节5字节4字节3

5、字节2字节1字节0保留保留保留保留保留保留行驶过期 标志位发送数据标 志位OUTINID波特率每帧字节数控制面板PCU MCU10x1CFF0827250K8数据字节7字节6字节51字节4字节3字节2字节1字节0保留保留保留保留保留保留保留振尘机构启 动信号0:启动1:关闭OUTINID波特率.每帧字节数控制面板PCU: MCU10x1CFF0927250K8数据字节7字节6P字节5字节4字节3字节2字节1字节0保留保留保留保留保留响应速度0-10馈电深度 范围：0-10048V/36V 选择标志位0 : 36V1 : 48V备注：发送数据标志位：当下位机接收到的此数据为1时，将向上位机发送所

6、有邮箱的数据一遍行驶过期标志位：当下位机接收到的此数据为1时，控制器将停止输出。节数据，1MCU1和MCU2接收到的“发送数据标志位”为 1时，MCU1和MCU2将所有数据进行上传（即帧数据，MCU2会发送4帧数据）。当发生故障后下位机自动向上位机发送故障数据，即发送 0X18C1E8F4和 位机向上位机再次上传故障数据PCU空制器发送给控制面板的数据OUTIN波特率1每帧字节数PCU MCU2控制面板250K8MCU发出的第一帧数据，ID: 0X18C12813字节7字节61字节5字节4字节3字节2字节1字节0数据3 高8字节数据3 低8字节数据2 高8字节数据2 低8字节数据1 高8字节数

7、据1 低8字节数据0 高8字节数据0 低8字节右后刷电流左后刷电流右前刷1电流左前刷电流MCU发出的第二帧数据，ID: 0X18C12913字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1字节0数据3 高8字节数据3 低8字节数据2 高8字节数据2 低8字节数据1 高8字节数据1 低8字节数据0 高8字节数据0 低8字节右后刷温度左后刷温度右前刷温度左前刷温度MCU发出的第三帧数据，ID: 0X18C12A13字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1字节0数据3 高8字节数据3 低8字节数据2 高8字节数据2 低8字节数据1 高8字节数据1 低8字节数据0 高8字节数据0 低8字节滚刷电流滚刷电机

8、温度液压电流液压电机温度MCU发出的第四帧数据，ID: 0X18C12B13字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1字节0数据3 高8字节数据3 低8字节数据2 高8字节数据2 低8字节数据1 高8字节数据1 低8字节数据0 高8字节数据0 低8字节开关信号状态保留保留风机温度风机电流备注：开关信号状态表示MCU控制的所有机构开关信号状态，0代表开启，1代表关闭，升 降机构1代表上升，0代表下降，具体各个位的定义如下：bit15bit14bit13bit12bit11bit10bit9bit8保留保留保留保留保留保留保留喷淋水位信 号bit7bit6bit5bit4bit3bit2bitlb

9、it0风机开关喷淋开关液压开关滚刷开关后端扫刷 开关前端扫刷 开关后端升降 开关前端升降开 关字节7字节6字节5字节4字节3保留保留保留保留保留字节2节1|字节0保留故障信息MCU发出的第五帧数据，ID: 0X18C12C13备注：故障信息1代表有故障，0代表无故障，具体各个位的定义如下:bit15bit14bit13bit12bit11bit10bit9bit8风机过温液压电机 过温滚刷电机 过温右后扫刷 过温左后扫刷 过温右前扫刷 过温左前扫刷 过温风机过流bit7bit6bit5bit4bit3bit2bitlbit0液压过流滚刷过流右后扫刷 过流左后扫刷 过流右前扫刷 过流左前扫刷 过流水位过低 报警互锁提示标 志常，还没有确定故障内容，待定。如果故障标志位过多，一个字节不够用则可以用其他的保留字节面板发送给PC的数据OUTINID波特率每帧字节数控制面板PCU MCU20x1CFF28EF250K8数据字节7字节6字节5字节4字节3字节2字节1字节0保留保留保留保留保留保留行驶过期 标志位发送数据标 志位OUTINID波特率每帧字节数控制面板PCU MCU20x1C