机器人视觉应用学习教案

1、会计学1机器人视觉机器人视觉(shju)应用应用第一页，共43页。第1页/共42页第二页，共43页。108第2页/共42页第三页，共43页。第3页/共42页第四页，共43页。第4页/共42页第五页，共43页。件系统件系统(xtng)十分庞大，花费十分庞大，花费的时间也很长。的时间也很长。第5页/共42页第六页，共43页。第6页/共42页第七页，共43页。第7页/共42页第八页，共43页。第8页/共42页第九页，共43页。第9页/共42页第十页，共43页。（4（5）机器人及其控制器。）机器人及其控制器。第10页/共42页第十一页，共43页。第11页/共42页第十二页，共43页。光导摄像管工作原理

2、(a)光导摄像管示意图；(b)电子束扫描(somio)方式 第12页/共42页第十三页，共43页。第13页/共42页第十四页，共43页。第14页/共42页第十五页，共43页。第15页/共42页第十六页，共43页。第16页/共42页第十七页，共43页。视觉(shju)处理过程及方法 第17页/共42页第十八页，共43页。第18页/共42页第十九页，共43页。第19页/共42页第二十页，共43页。第20页/共42页第二十一页，共43页。第21页/共42页第二十二页，共43页。第22页/共42页第二十三页，共43页。用微分算子检测(jin c)边沿的基本原理 (a) 在暗背景(bijng)上的亮物体

3、；(b) 在亮背景(bijng)上的暗物体 第23页/共42页第二十四页，共43页。G ( , )f x yGGfxfyxy第24页/共42页第二十五页，共43页。可分割的强度直方图(a)利用(lyng)单一阈值分割；(b)多阈值分割 第25页/共42页第二十六页，共43页。其它边界检测的方法其它边界检测的方法(fngf)进进行处理，以便使边沿像素形成行处理，以便使边沿像素形成一个有意义的物体边界。一个有意义的物体边界。第26页/共42页第二十七页，共43页。于检测边沿像素对梯度算子的于检测边沿像素对梯度算子的响应速度；（响应速度；（2）梯度的方向。）梯度的方向。第27页/共42页第二十八页，

4、共43页。【例】研究如图 (a)所示的汽车后部的图像。我们的目的是从图像中找出那些适于安置(nzh)汽车牌照的矩形框。检测出相应的水平和垂直边沿，便可获得所需的矩形。第28页/共42页第二十九页，共43页。第29页/共42页第三十页，共43页。第30页/共42页第三十一页，共43页。第31页/共42页第三十二页，共43页。第32页/共42页第三十三页，共43页。链式编码(bin m)说明图 (a)四方向(fngxing)码；(b)八方向(fngxing)码； (c)四方向(fngxing)码例图；(d)八方向(fngxing)码例图 第33页/共42页第三十四页，共43页。 格点式编码方式 第34页/共42页第三十五页，共43页。第35页/共42页第三十六页，共43页。第36页/共42页第三十七页，共43页。第37页/共42页第三十八页，共43页。第38页/共42页第三十九页，共43页。第39页/共42页第四十页，共43页。第40页/共42页第四十一页