教学用物料传送分拣机构设计说明书.

1、高等教育自学考试 毕业设计（论文）题目 教学用物料传送分拣机构设计专业班级 机电一体化 姓名 申建伟 指导教师姓名、职称 黄媛 工程师 所属助学单位 武汉理工大学华夏学院 2013年3月12日目录摘要1Abstract2绪论31.1课题研究意义41.2物料分拣系统发展现状42.系统分析62.1系统结构分析62.2系统流程72.3系统组成部件93.系统设计103.1送料机构的设计103.2物料传送分拣机构的设计113.3分拣气动系统的设计154.控制系统的设计174.1PLC的选择174.2传感器的选择185.系统的实现215.1分拣系统部分的I/O点数分配和PLC接线图21参考文献23附录24

2、致谢25摘 要 PLC控制是目前工业上最常用的自动化控制方法，由于其控制方便，能够承受恶劣的环境，因此，在工业上优于单片机的控制。PLC将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体,专门为工业控制而设计,具有功能强、通用灵活、可靠性高、环境适应性强、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列优点,因此在工业上的应用越来越广泛。 本文主要讲述PLC在材料分拣系统中的应用，利用可编程控制器( PLC) ,设计成本低、效率高的材料自动分拣装置。以PLC 为主控制器,结合气动装置、传感技术、位置控制等技术,现场控制产品的自动分拣。 系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点

3、,可根据不同对象,稍加修改本系统即可实现要求。关键词: 可编程控制器，分拣装置，控制系统，传感器26ABSTRACTPLC control is the most commonly used industrial automation control method, because of its convenient control to withstand an adverse environment, it is better than MCU control in the industrial. PLC traditional relay control technology, comp

4、uter and communication technologies are integrated specifically for industrial control and design, have strong function, common flexible, high reliability and environmental adaptability, and programming simple, easy to use and small size, light weight, a series of low-power advantages in industrial

5、applications become more extensive. This paper focuses on the PLC in the canned beverage production, The design of an automatic sorting device with low cost and high efficiency is presented in the paper, which regards programmable logic controller ( PLC) as the master controller and combines pneumat

6、ic device, sensing technology, position control and other technology to implement automatic selecting of the products live. The device is characteristic of high automation, steady running, high precision and easy control, which can fulfill the requirement according to different situations with littl

7、e modifications.Key words： programmable logic controller，sorting device，control system，sensors绪 论分拣是把很多货物按品种从不同的地点和单位分配到所设置的场地的作业。按分拣的手段不同，可分为人工分拣、机械分拣和自动分拣。目前自动分拣已逐渐成为主流，因为自动分拣是从货物进入分拣系统送到指定的分配位置为止，都是按照人们的指令靠自动分拣装置来完成的。这种装置是由接受分拣指示情报的控制装置、计算机网络，把到达分拣位置的货物送到别处的的搬送装置。由于全部采用机械自动作业，因此，分拣处理能力较大，分拣分类数量也较

8、多。随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。针对上述问题，利用 PLC 技术设计了一种成本低，效率高的材料自动分拣装置，在材料分拣过程中取得了较好的控制效果。物料分拣采用可编程控制器PLC 进行控制，能连续、大批量地分拣货物，分拣误差率低且劳动强度大大降低，可显著提高劳动生产率。而且，分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流的分配和管理。 其设计采用标准化、模块化的组装

9、，具有系统布局灵活，维护、检修方便等特点，受场地原因影响不大。同时，只要根据不同的分拣对象，对本系统稍加修改即可实现要求。PLC控制分拣装置涵盖了PLC技术、气动技术、传感器技术、位置控制技术等内容，是实际工业现场生产设备的微缩模型。应用PLC技术结合气动、传感器和位置控制等技术，设计不同类型材料的自动分拣控制系统。该系统的灵活性较强，程序开发简单，可适应进行材料分拣的弹性生产线的需求。本文主要介绍了PLC控制系统的硬件和软件设计，以及一些调试方法。1.1课题研究意义物料分拣系统作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色

10、。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在高温、腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。随着工业的高速发展，物料分拣系统作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能部门适应工业需要，本课题试图开发基于PLC的物料分拣设计，并借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色的物料按预先设计的程序进

11、行分拣，动作灵活多样，适应于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。采用PLC控制，是一种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，就能很快的投产，降低安装和转换工作的费用。本设计主要完成机械手的硬件部分设计。主要包括执行系统、驱动系统的设计。基于PLC的物料分拣机构设计，是以可编程控制器是以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已经

12、成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。使用PLC的自动控制系统具有体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等优点。随着分拣系统自动化发展的深度和广度及机器人只能水平的提高，机械手已在众多领域得到了应用。从传统的汽车制造向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统拥有维护的机器人的等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域机械手的应用也越来越多。1.2 物料分拣系统的发展现状与趋势 纵观国内外物料分拣系统的应用情况可以发现，国外的物流配送中心或工业中倾向于采用自动化程度很高的分拣系统，而且应用也较为广泛。而在我国，由于物流业起步晚，物料分拣系统中人工作业的比例也较高。尽管

13、自动分拣系统有非常多的优点，但因其要求使用者必须具备一定的技术经济条件，在发达国家某些行业不用自动分拣系统情况也很普遍。其主要原因有两点:一是一次性投资巨大，先期投入回收慢。系统的设备复杂，投资和运营成本相当高，需要可靠的货源作保证，也许只有大型生产企业或专业物流公司才有能力投资 小企业则无能为力。二是系统对商品外包装要求高。为使大部分商品都能用机械进行自动分拣，需要采取诸如推行标准化包装、根据分拣商品统一的包装特性定制分拣机等二次措施。但要让所有商品的供应商都执行国家的包装标准是很困难的，定制分拣机又会使硬件成本上升，且越是特别的通用性就越差。 虽然物料分拣系统有它的局限性，但随着社会的高速

14、发展，一切都讲究效率，我相信高效率的物料分拣系统设计将会被人们越来越重视。而本设计就针对物料分拣设计出了一个由PLC控制的分拣系统，解决了组成系统的设备能在安全工作的同时又能提高物料分拣效率的问题。2系统分析2.1 系统结构分析 该装置配置了触摸屏模块、PLC模块、变频器模块、气动装置、上料器、送料传动和分拣装置等实训机构。整个系统为模块化结构提供开放式实训平台，实训模块可根据不同的实训要求进行组合：系统的控制部分采用触摸屏模块和PLC控制模块，执行机构由气动电磁阀-气缸构成的气压驱动装置，实现了整个系统自动运行，并完成物料的分拣。整个实训考核装置的模块之间连接方式采用安全导线连接，以确保实训

15、和考核安全。 变频器采用三菱变频器，可以调节电机的转速，使之达到分拣机构所需要的转速。推料气缸是为了将物料推下传送带。送料传动是将物料推上托盘，方便机械手的夹取。物料放到托盘上后，机械手便可夹取物料，将物料放在传送带上。分拣装置是本次设计的核心，通过PLC的操作，传感器的探测，可以选取所需的物料，控制气缸将物料推下传送带。探测非金属材质传感器探测白色物块传感器探测金属材质传感器出料口传感器落料口传感器停止开关启动开关PLC送料电动机转动分拣金属块推料气缸动作分拣非金属块推料气缸动作分拣白色物块推料气缸动作变频器传送带驱动电机 图2.1 系统结构框图图2.1为本次设计的系统结构框图。2.2系统流

16、程 该课题是基于区分材料的材质的不同而设计的材料分拣系统，主要是实现对金属、非金属和白色的材料的自动分拣。具体控制过程为：<1>接通电源,按下启动开关,系统进入启动状态。<2>系统启动后,送料机构,将物料送到出料口,出料口出装有传感器检测出料口物料有无,有料时有气动搬运机械手搬运物料到下料口,如果出料口没有物料时,机械手不动做。当下料口传感器检测到传送带上有材料时，电机带动传送带运动。如果下料传感器没有感应到材料，传送带不运行。<3>当电感传感器检测到铁质材料时，推料缸1将物料推入分拣铁质材料的导料轨道30中。<4>当颜色检测传感器检测到材料为白

17、色时，推料气缸2动作将被检测到的物料推入分拣白色材料的导料轨道中。<5>当电容传感器检测到非金属材料时，推料气缸3动作将待测物体推入相应的导料轨道中。<6>当传送带上无材料时，传送带须继续运行一个行程后自动停机。 系统控制图：开始有无材料 有YV5是否归位是传送带运行气缸动作传送带停止运行气缸动作是否复是传送带运行SA是否检测材料否SC是否检测材料否SB是否检测材料否是是是气缸YV2动作气缸YV3动作气缸YV4动作气缸动作是否复气缸动作是否复气缸动作是否复否否否传送带停止运行周期是否结束自动循环周期开始否无 图2.2 系统控制图2.3系统组成部件如上图所示，本次设计的物

18、料分拣系统主要组成的部件有：落料槽、传送带、电动机以及推料气缸等部分。3系统设计3.1 送料机构的设计3.1.1送料机构的组成送料机构由转盘、调节支架、直流电机物料、出料口传感器、物料检测支架组成。放料转盘： 转盘中共放三种物料：金属物料、白色非金属物料、黑色非金属物料。驱动电机：电机采用24V直流减速电机，转速6r/min：用于驱动放料转盘旋转。物料支架：将物料有效定位，并确保每次只上一个物料。出料口传感器：物料检测为光电漫反射型传感器，主要为单片机提供一个输入信号，如果运行中，光电传感器没有检测到物料并保持若干秒钟，则应让系统报警。3.1.2送料机构电机的选择根据实验设计要求本次设计采用3

19、7ZYJ-36ZY246000减速电机，工作电压为24V，转速6r/min用于驱动放料转盘旋转。电动机的满载转速Nm=1000r/min,工作转速Nw=6r/min,空载电流80mA,负载电流400mA。P1=0.08*24=1.92W,P2=0.4*24=9.6w传动比i=1000/6=166.67起动转矩T1=9550P1/N=9550*1.92/1000=18.336N*M最大转矩T2=9550P2/N=9550*9.6/1000=91.68N*M经计算可得该电动机的选型符合实验整体的要求，适应送料机构的工作要求故选择正确。3.2物料传送分拣机构的设计3.2.1传送带的设计本次设计是属于

20、轻负荷传送，且转速要求较低，功率较低带的长度为1355mm,宽度为49mm,厚度为2mm,转速为40r/min，所需最负最重物料m=200g最多传送三个物料故最大负重为0.6Kg。不打滑的情况下且具有较高的抗拉强度，故选取同步带传送。同步带的基准宽度Bs0，许用工作拉力Fp，单位长度的质量q 表3.1带型MXLXXLXLLHXHXXHBs0/mm6.46.49.525.476.2101.6127.0Fp/N273150.17244.462100.854048.96398.03q/<kd/m>0.0070.010.0220.0950.4481.4842.473查表3.1可选取H型的同

21、步带传送3.2.2传送带驱动电动机的选择 本次实验主要为教学用，试验条件要求电机的最大转速为40r/min，且转速可以调节，所以最好直接选择调速电机，能够直接调节转速。 根据公式 <1>其中 n-输出转速 n0-同步转速 S-异步电动机的转差率 P-极对数 F-电流的频率 由式<1-1>可知，异步电动机在一定负载稳定运行的条件<T=>下，欲得到不同的转速n，其调节方法有：改变转差率S和改变电源频率f等。交流调速的分类如下： 变极对数调节-改变鼠笼式异步电动机定子绕组的极对数 便转差率调速 调压调速-改变定子电压 转子电路串电阻调速-线绕式异步电动机转子电路串

22、电阻 串级调速-线绕式异步电动机转子电路串电动势 电磁转差离合器调速-滑动电动机调速 变频调速-改变定子电源的频率 在以上的三种调速方法中，变极对数调速是有级的。变转差率调速不用调节同步转速，低速时电阻能耗大，效率较低：只有串级调速情况下，转差功率才得以利用，效率较高。变频调速要调节同步转速，可以从高速到低速都保持很小的转差率，效率高，调速范围大，精度高，是交流电动机一种比较理想的调速方法。故选择变频调速电动机作为该试验台的调速电机。 由于要求的最高转速是40r/min，可以选择额定转速=580r/min,频率范围5到100Hz其中，n0是对应工作频率100Hz是的转速，而电机的速度范围如下计

23、算： 变频调速电机一般选择4级电机，基频工作点一般在50Hz，频率0-50Hz范围内电机作恒转矩运行，频率50-100Hz范围内电机作恒功率运行，整个调速范围为0-2800r/min，基本满足一般驱动设备的要求，其工作特性与直流调速电机相同，调速平滑稳定。如果在恒转矩调速范围内要提高输出转矩，也可以选择6级或8级电机，但电机的体积相对要大一点。在满足要求的情况下选择4级电机。 变频调速电机为三相交流同步或异步电动机，根据变频器的输出电源有三相380V或三星220V，所以电机电源也有三相380V或三相220V的不同区别，一般4KW以下的变频器才有三相220V可，由于变频电机是以电机的基频点来划分

24、不同的恒功率调速区和恒转矩调速区的，所以变频器基频点和变频电机基频点的设置都非常重要。电机的功率特性曲线决定了电机在各种转速下的输出功率，设计中影视在如何转速下，电机的输出功率大于等于需要功率。本次实验用电动机的工作功率选取25w工作电压为380V满载转速Nm=1600r/min,工作转速Nw=40r/min则总传动比i=Nm/Nw=40输入转矩T1=9.55P/Nw=0.15N*M输出转矩T2=9.55P/Nm=5.96N*M根据计算查有相关资料选取80YS25GY38减速电机。3.2.3变频器的选择变频调速能够应用在大部分的电机拖动场合，由于它能提供精确的速度控制，因此可以方便地控制机械传

25、动的上升、下降和变速运行。变频应用可以大大地提高工艺的高效性，同时可以比原来的定速运行电机更加节能。本次设计采用的是三菱变频器，可以更好的适应教学用物料分拣系统使用。三菱变频器参数设置如下图所示：序号参数代号参数值说明1P435高速2P520中速3P611低速4P75加速时间5P85减速时间6P1407P792电动机控制模式8P80默认电动机的额定功率9P82默认电动机的额定电流10P83默认电动机的额定电压11P84默认电动机的额定频率 3.3分拣气动系统的设计 本装置气动主要分为两部分：1、气动执行元件部分有双作用单出杆气缸。2、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、双控电磁换向阀、节流阀、磁

26、性限位传感器。气动原理图：标准气缸有圆柱形的活塞杆，并且其动力的输出也是通过活塞杆与外界相连来实现的，于是标准气缸的设计计算选型有它的一整套的流程： 有工况来确定气缸的实际负载： 由气缸的运动速度来确定气缸负载率：有公式气缸的理论输出力算出气缸的理论输出力：有公式计算出气缸的缸径：查表按推荐值取活塞杆的直径。根据的设计要求，推杆行程为49mm，推料最大为200g，由此，伸缩手臂的最大横向负载F=umg=1*0.2*10=2N。对于惯性负载，如气缸用来推送工件，负载将产生惯性力的，负载率的取值为： 推进的最大速度为10mm/s,可取负载率=0.65由公式D=计算出气缸的缸径，D=1.99mm考虑

27、到气缸内部的缓冲能力，故可取缸径D=5mm。当取缸径D=5mm时，气缸的输出力为.故可选定为缸径为5mm型号为CDJ2KB10-60-B的气缸作为推料气缸。4控制系统的设计4.1 PLC的选择 目前，国内外众多的生产厂家提供了多种系列功能各异的PLC产品，使用户眼花缭乱，无所适从。所以全面权衡利弊，合理地选择机型才能达到经济实用的目的。一般选择机型要以满足系统功能需要为宗旨，不要盲目贪大求全，以免造成投资和设备资源的浪费。机型的选择可从以下几个方面来考虑。选择自己熟悉的机种和机型：同样的控制设备的设计，可以用任何同样级别的PLC来完成。如果选用你不熟悉的PLC，你就必须从头熟悉它，虽然不费太多

28、的事，但毕竟没有用你熟悉的机型来的快。不要大材小用：什么样的规模设计任务就选用什么样的规模的PLC，避免造成太多的硬件资源的浪费。具体的控制对象，具体选择：根据不同的设计任务，来选择PLC的机型。选用易采购的机型：有的产品经销商较少，不容易采购或进行比较。有的产品经销商很多，容易采购和比较，你就可以选用信誉好、价格实惠、技术上能够给与支持的公司。由本系统所需，PLC控制系统输入为18点，输出共19点。选择FP0-C32T，扩展单元选择FP0-E32T，共计输入32点，输出32点，均为品体管型。配套1/0转换版4块，每块各8点输入与输出，配套相应连接电缆。按钮3个拨杆式开关8个 【手动控制电磁阀

29、】选择开关1个 【自动与手动控制模式选择】选择开关1个 【周期、单周期、单补运行模式选择】光电传感器4个 颜色分辨传感器1个指示灯13个 【绿。安装直径16mm以下，最好12mm】电源指示灯1个 【红，安装直径16mm】以上电气元件均为24v直流元件开关电源1个 【150W】两相空气开关1个三菱PLC的特点，设计紧凑：具有二组输入及一组输出通道。模拟信号输入输出单元的尺寸与其它扩展单元的尺寸大小相同，适于在狭小的空间使用。体积小，但性能优越：I/0 32点控制单元宽度：30mm，控制单元尺寸：宽25×高90×长60毫米。最大可扩充至128点，此时尺寸仅为：宽105×

30、;高90×长60毫米。超小型外型设计打破了以往人们对小型PLC的看法。由于FPO具有世界上最小的安装面积，故可安装在小型机器、设备及越来越小的控制面板上。输入和输出的分辨率达1/400012比特，性能优越容量大：具有最大达10000步仅I/O 32点型的大容量内存内部设备也具有大容量。适用于甚至最复杂的应用设备大容量数据寄存器，可用于复杂控制及大量数据量控制。4.2 传感器的选择本设计中我们主要使用了两种传感器，一是光电传感器，二是颜色分辨传感器。光电传感器是指能够将可见光转换成某种电量的传感器。光电传感器是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。光电传感器在一般情况下，有

31、三部分构成，它们分为：发送器、接收器和检测电路。光电传感器主要参数：尺寸、传感模式、传感范围、安装方式、输出、工作模式、工作电压、光源、连接方式、封装材料、特殊功能包括：可处理高速和/或高温、逻辑控制、可计算机编程、网络兼容性。光电传感器性能参数说明颜色辨别传感器为检测颜色专用传感器：通过存储转换开关实现三色选择：根据色素鉴别颜色，微小色差即可判别：使用方便快捷。NPN四线传感器盲区：是指反射型光电传感器不能识别目标的范围。检测距离：动作距离是指检测体按一定方式移动时，从基准位置光电传感器的感应表面到传感器动作时测的基准位置到检查面的空间距离。额定动作距离指传感器动作距离的标称值。动作距离与复

32、位距离之间的距离差值。 响应频率：按规定的1秒的时间间隔内，允许光电传感器动作循环的次数。 响应时间： 输出状态：分常开和常闭。当无检测物体时，常开型的光电传感器所接通的负载，由于光电传感器内部的输出晶体管的截至面不工作，当检测到物体时，晶体管导通，负载得电工作。检测方式：根据光电传感器在检测物体时，发射器所发出的光线被折回到接收器的途径的不同，可分为漫反射式、近镜射式、对射式等。输出形式：分NPN二线，NPN三线，NPN四线，PNP二线、PNP三线、PNP四线、AC二线、AC五线自带继电器。及直流NPN/PNP/常开/常闭多功能多种常用的形式输出。表面反射率：对于漫反射型光电传感器发出的光线

33、需要被检测物表面将足够的光线反射回漫反射传感器的接收器，所在检测距离和被检测物体的表面反射率将是决定接收器接收到光线的强度大小，粗糙的表面反射回的光线必将小于光滑表面反射回的强度，而且，被检测物体的表面必须垂直于光电传感器的发射光线。参考轴：发送器和接收器，或者发送器和目标/发射板反射型。反射板型光电传感器之间构成的相对的理想轴线。在对射型光电传感器的情况下，参考轴就是透镜的光轴。在反射型和反射板型光电传感器的情况下，参考轴就是发送器和接收器透镜的光轴之间的中线。最小检测体：指在一定条件下传感器能够检测到的最小物体。检测体大小对检测距离的影响：光电传感器类型如表：系列VS1VS2VS3VS4对

34、射式1.2m1.2m1.2m反射式0.25m聚焦式10或20mm焦距15或30mm焦距外形尺寸26*8.3*12mm25*12*4.3mm26*9*16mm25.4*12.5*4.75mm外壳材料ABSABSABS热塑性材料防护等级IP67:NEMA6IP67:NEMA6IP67:NEMA6IP67:NEMA6工作温度-20到+55-20到+55-20到+555-20到+55供电电压12到24V12到24V10到30V10到30V输出50mA50mA50mA50mA接线方式 电缆式接插件式接线端子式根据本次设计的需求，查询表选取VS2型光电传感器作为物料分拣机构上配置的传感器。颜色分辨传感器类

35、型：元件检测类型传感器头形状传感器头尺寸视图镜头最小可检测物体检测距离光纤类型光纤详细信息注释MEGA精细FU-16透过型圆柱形4侧视型内嵌镜头0.13800950标准型2m自由裁切超远距离检测，侧视型，约8gFU-16Z透过型圆柱形4侧视型内嵌镜头3200630不断裂2m自由裁切超远距离检测，侧视型，约8gFU-18透过型圆柱形44侧视型内嵌镜头3200800标准型2m自由裁切超窄光束，侧视型，约8gFU-20扩散反射型圆柱形3端视型内嵌镜头标准型50cm微小目标物检测节省空间约2gFU-22X扩散反射型圆柱形2.5端视型0.0054810标准型2m自由裁切薄管套窄光束类型约4gFU-23X

36、扩散反射型圆柱形3端视型0.005680125标准型2m自由裁切适用于定位约4g5系统的实现5.1分拣系统部分的I/O点数分配和PLC接线图5.1.1分拣系统部分的1/0点数分配分配表序号输入地址说明序号输入地址说明1X0启动11X12上料气缸下限位2X1停止12X13物料检测光电3X2气动手爪传感器13X14推料一气缸前限位4X3旋转左限位14X15推料一气缸后限位5X4旋转右限位15X16推料二气缸前限位6X5伸出臂前点16X17推料二气缸后限位7X6缩回臂后点17X20电感式传感器推料1气缸8X7提升气缸上限位18X21电容式传感器推料2气缸9X10提升气缸下限位19X22传送带物料检测光电传感器10X11上料气缸上限位19X23序号输入地址说明序号输入地址说明1Y0驱动电机10Y11推料一气缸推出2Y1上料电磁阀11Y12推料二气缸推出3Y2臂气缸伸出12Y13推料而气缸缩回4Y3臂气缸返回13Y14报警输出5Y4提升气缸下降14Y15手爪夹紧6Y5提升气缸上升15Y16停止指示7Y6旋转气缸正转16Y17启动指示8Y7旋转气缸反转17Y20变频器正转变频器低速度9Y10推料一气缸缩