松下A4系列伺服系统的接口详解

1、信号控制信 号电源伺服使能控制模 式切换CW行程限位CCW行程限位偏差计数器清内部速度选择2记号COM+COM-SRV-ONC-MODECWLCCWLCLINTSPD241293230功能连接外置12-24（ 土 5%）的正极。连接外置12-24（ 土 5%）的负极。*此信号与COM-短接为伺服使能状态（电机通电）*与COM-短接后。至少100ms后输入指令脉冲*与COM-断开则伺服系统不使能状态（电机停）*伺服OFF动态制动器的动作与偏差计数器清零的动作可用参数Pr69选择注意：勿用该信号来启动，停止电机，在该信号接通后至少100ms以后再输入脉冲命令。在电源接通约2秒后才有效。如果参数Pr

2、02（控制模式选择）设为3-5.控制模式的选 择如下：Pr02 值c-mode 与 com-开路（选择第1控制 模式）c-mode 与 com- 开路（选择第2 控制模式）3位置控制速度控制4位置控制转矩控制5速度控制转矩控制*该脚为输入CW （顺时针）方向的行程限位信号。*设备的移动部件越过了CW方向的限位开关时，CWL信号与COM-的连接断开，使得CW方向的转矩 不再产生。*如果参数 Pr04 （行程限位禁止输入无效设置）=1那么CWL信号的输入是无效的。出厂默认值 设为1 （无效）。*参数Pr66 （行程限位时报警时序）可以用来选择CWL输入有效时的动作。出厂值为0 （可以使动态制动器动

3、作从而快速地停止。）与CWL信号相同这个引脚的功能取决于不同的控制模式位 置 控 制 全 闭 环 控 制*可用来讲偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零（CL信号）Pr4E 值功能0CL与COM-短路（A 100us）,计数器内容即清零1 （出厂值）CL与COM-的连接从开路变为短路,计数器即清 零，但仅有一次清零动作。2CL信号被屏蔽，即输入无效。*与COM-短接，即可把计数器内容清零。*可用Pr4E（计数器清零输入方式）选择清零方式:I/O信号 接口SISISISISI速*用来输入内部速度选择2信号（intspd2）度通过与 inh/intspd1 信号和 DIV/INTSPD3 信控号不

4、通的组合，可以选择 8段内部速度制转输入无效矩速度指令脉冲禁止 INH输入或INTSPD1内部速度选择133位 置 控 制 全*可用来禁止指令脉冲的输入（INH信号）.*这个引脚一旦与 COM 一信号断路，位置指令 脉冲的输入即被屏敝。*可用参数Pr43（指令脉冲禁止输入无效设置 ） 选择将此信号屏蔽：闭Pr43 值功能环0INH信号有效控制1 （出厂 值）INH信号无效，被屏敝速 度 控 制*用来输入内部速度选择 1信号（INTSPD1 ）. 通过与CL/INTSPD2信号不问的组合，可以选 择8段内部速度。转 矩 控 制输入无效这个引脚的功能取决于不同的控制模式。SI零速箝 ZEROSPD

5、位或震动抑 VS-SEL制控制切换选择26这个引脚的功能取决于不同的控制模式。速 度 控 制 转 矩 控 制Pr06与 com-功能0-零速箝位信号无效，被屏蔽1开路速度指令为0,即零速箝 位短路正常运行2开路速度指令是CCW方向的短路速度指令是CW方向的*用来输入零速箝位指令（ZEROSPD）转矩控制模式中，若 PR06=2，则ZEROSPD信号无效*用来输振动抑制控制切换选择信号（vs-sel）.Pr24（振动抑制滤波器切换选择）=1 ,若此信号SI制 全 闭 环 控 制与COM-的连接断开，则选择第 1振动抑制滤 波器（Pr2B,2C）;若与COM-短接，则第2滤 波器（Pr2D,2E）

6、有效。增益切换或转矩控制GAINTL-SET27可以用参数 Pr03（转矩限制选择）Pr30（第2增益动作） 设定引脚的功能。SIPr03Pr3 0与 com-功能0-20开路速度环：PI（比例/积分）动 作短路速度环：P （比例）动作1并且当Pr31=2,且Pr36=2时，开路选择第1增益设置（Pr10-14）短路选择第2增益设置（Pr18-1C）并且当Pr31和Pr36都不为2时则无效，被屏敝3-用来输入转矩限制切换信号 （TL_SEL）。此时，如果此脚与COM -的连接断开，贝U Pr5F（第2转矩限制）有效报警清 除A-CLR31此信号与com-的连接保持闭合 120ms以上，就可以 将报警状态清理掉。报警清除的同时，偏差计数器的 内容也会被清零.SI指令脉 冲倍频 选择或内部速 度选择3DIVINTSPD328该引脚的功能取决于不同的控制模式SI速度控 制*用来输入内部速度选择 3信号（INTSPD3 ）.转矩控 制输入无效位置控 制全闭 环控制*可以选择指令脉冲分倍屏设置的分子如果与COM-短路，指令脉冲分倍频的分子就从 Pr48（指令