机械手控制系统工业组态

1、 工业组态技术应用报告书专业班级： 电气13届 姓 名： 学 号： 指导教师： 机电工程系项目六 机械手控制系统1 项目目的:1) 熟悉MCGS组态软件。2) 掌握MCGS组态软件的基本功能及其使用方法。3) 掌握MCGS的基本技术参数 。4) 学会设计简单的画面并建立动画连接。5) 学习用通用版MCGS组态软件实现机械手监测系统控制。2 项目要求：1）机械手控制系统：当按下启动按钮后，机械手下移至工件处夹紧工件携工件上升右移至下一个工位上方下移至指定位置放下工件上移左移，回到初始位置，此过程反复循环执行。2）机械手运动过程中，按下启动按钮，机械手停在当前位置，再次按下启动按钮，机械手继续运行

2、。3）机械手运动过程中，按下复位按钮后，机械手马上停止，并主动复位，回到初始位置，之后停止，不再循环。4）机械手退出复位状态后，再按启动按钮，机械手重新开始循环操作。 3 项目实施： 3.1建立工程进入MCGSE组态环境软件之后，单击“用户窗口”，“新建窗口”,则新建一个窗口0，此时界面如图6.1所示。图6.1右键点击窗口选择属性将窗口名称更名为机械手控制系统，如图6.2所示。图6.2再次新建一个窗口，命名为登陆界面，并将登陆界面设为启动窗口。如图6.3所示。图6.33.2画面制作3.2.1登陆界面设置1） 双击登陆界面进入窗口，点击工具箱，选择 “位图”控件，右键装载位图，选择bmp图片，添

3、加背景如图6.4所示。图6.42) 选择工具箱里的常用符号里的标准按钮，制作出四个按钮，双击按钮，在基本属性中分别更改按钮名称为用户登录、退出登录、修改密码、欢迎登陆，再分别更改文本颜色、边线色、背景色。选择用户登录按钮，在属性脚本程序中选择按下脚本，输入“!LogOn( )”，选择退出登录按钮，在属性脚本程序中选择按下脚本，输入“!LogOff( )”，选择修改密码按钮，在属性脚本程序中选择抬起脚本，输入“!ChangePassword( )”，选择欢迎登陆按钮，在操作属性中选择抬起功能，选择打开用户窗口为机械手控制系统。在工具箱中选择标签，在文本内容输入中输入自己的班级学号姓名 。设置成功

4、后如图6.5所示。图6.53）在工具栏选择用户权限管理，点击进入，选择新增用户按钮，输入用户名称，设置密码。如图6.6所示。图6.63.2.2机械手控制系统设置1）双击机械手控制系统进入窗口，点击工具箱，选择 “位图”控件，右键装载位图，选择bmp图片，添加背景如图6.7所示。图6.72) 选择工具箱常用符号里的常用图符，选择横竖管道来排列设计出一个可以放置机械手的支架形状图，将其全部选中按鼠标右键，在排列中选择合成单元, 形成一体框图。选择机械臂上的轴承，画出螺纹（可使用工具栏的直线或常用图符的竖管道）如图6.8所示。图6.83）在工具箱里选择插入元件，单击其他选择机械手，将其向右旋转九十度

5、后安装在机械臂上。如图6.9所示。图6.94）在机械手下面加个管道，以为机械手只能左右移动只能靠管道上下拿物块。如图6.10所示。 图6.105）在工具箱中选择矩形画出操作台于机械下方，继续在工具箱常用符号中选择立方体，放于操作台上，之后右键属性给上色。如图6.11所示。 图6.116）在工具箱里选择插入元件，单击指示灯选择并安装8个指示灯。如图6.12所示。图6.1210） 将8个指示灯分别命名为上移、下移、左移、右移、夹紧、放松、启动、复位。如图6.13所示。图6.1311）在命名的8个指示灯分别双击左键连接方式表达式分别命名为上移灯、下灯移、左移灯、右移灯、启动灯、复位灯、夹紧阀=1、夹

6、紧阀、启动灯、复位灯。如图6.14所示。图6.1412）在工具箱里选择俩个标准按钮分别为启动按钮、复位按钮。可以使机械手运作和复位如图6.15所示。图6.1513）在启动按钮里属性当中脚本程序按下脚本内输入“左侧=1、启动灯=1”如图6.16所示。图6.1614）在复位按钮里属性当中操作属性抬起功能选择数据对象值操作脚、清0、复位灯。如图6.17所示。图6.1715）用户窗口属性设置循环脚本循环时间为20、编辑后台运行程序，如图6.18所示 如图6.1816）定义参数如图6.19所示。图6.1917）编辑机械手的变量如图6.20所示如图6.20点击水平移动设置变量，表达式为水平移动、最大移动偏

7、移量为180、表达式的值为25。如图6.21所示图6.2118）在机械手下面的管道属性里设置大小变化和水平移动。如图6.22所示。图6.2219）点击物块右键，属性设置水平移动垂直移动可见度，使其可以跟机械手的管道移动，如图6.23所示。图6.2220）工具箱里的标签中设置时间，日期，系统运行，在其属性中点击显示输出如图6.23所示图6.2321）设置时间、日期和系统运行的参数。如图6.24所示图6.2422）设置一个按钮命名为返回，在属性设置中设置基本属性、操作属性。如图6.25所示。图6.253.3后台代码展示3.4运行结果4 项目小结： 通过本次实训使我加深了对组态软件的了解提高了我的学习兴趣，使我掌握和了解了组态软件的基本操作，很多平时不懂的问题也在这次实训中得到了明确的答案，没有弄懂的问题也得到了解决。机械手控制是通过具体的设计来实现本系统的功能，机械手具有启动、复位、移动、抓、放等功能。我们可以通过启动和复位按钮来控制机械手的启动和复位。机械手整个工程的组态工作包括定义环境的数据变量，动画制作，控制流程的脚本程序的编写来完成对机械手的控制。通过这次的实训，我发现了在机械手控制系统的制作中有很多问题需要我在今后注意，例如参数设置，如果设置不好会导致物体垂直移动时达不到理想