技能模块-plc控制的立体仓库系统

1、 PLC控制的立体仓库系统PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页 知识要点和技能操作要点：知识要点和技能操作要点： 1 1、步进电机和驱动器硬件安装和、步进电机和驱动器硬件安装和DIPDIP的调试的调试2 2、S7-200S7-200高速脉冲输出指令高速脉冲输出指令3 3、单段管线、多段管线的编程、单段管线、多段管线的编程4 4、PTOPTO、PWMPWM向导配置向导配置5 5、用软件编程实现步进电机三段管线速度控制、用软件编程实现步进电机三段管线速度控制并调试实现并调试实现6 6、用向导配置方法编程立体仓库模立的左右和、用向导配置方法

2、编程立体仓库模立的左右和垂直两个方向的步进电机，并课余练习垂直两个方向的步进电机，并课余练习 PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页一、步进电机和驱动器硬件安装和一、步进电机和驱动器硬件安装和DIPDIP的调试的调试Kinco 56系列两相步进电机 Kinco 86系列两相步进电机 Kinco2M412 步进电机驱动器 (两相双极微步型) Kinco 2M530步进电机驱动器 (两相双极核微步型) 立体仓库横轴步进电机与驱动器立体仓库纵轴步进电机与驱动器PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回

3、上一页上一页 驱动步进电机电路的连接驱动步进电机电路的连接: :驱动器1驱动器2步进电机1步进电机2继电器3PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页步进电机典型接线图步进电机典型接线图PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页步进电机步进电机DIPDIP开关功能说明开关功能说明PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页二、二、 S7-200S7-200高速脉冲输出指令高速脉冲输出指令1. 脉冲输出（PLS）指令脉冲输出（PLS）指令

4、功能为：使能有效时，检查用于脉冲输出（Q0.0或Q0.1）的特殊存储器位（SM），然后执行特殊存储器位定义的脉冲操作。指令格式如下表6-11所示。LADSTL操作数及数据类型PLS QQ：常量（0或1）数据类型 字PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页2 2、用于脉冲输出（、用于脉冲输出（Q0.0Q0.0或或Q0.1Q0.1）的特殊存储器）的特殊存储器Q0.0和Q0.1对PTO/PWM输出的控制字节Q0.0Q0.1说明SM67.0SM77.0PTO/PWM刷新周期值 0 ：不刷新；1 ：刷新SM67.1SM77.1PWM刷新脉冲宽度值

5、0 ：不刷新；1：刷新SM67.2SM77.2PTO刷新脉冲计数值 0 ：不刷新；1：刷新SM67.3SM77.3PTO/PWM时基选择 0 ：1 s； 1：1msSM67.4SM77.4PWM更新方法 0 ：异步更新；1：同步更新SM67.5SM77.5PTO操作 0 ：单段操作；1：多段操作SM67.6SM77.6PTO/PWM模式选择 0 ：选择PTO 1 ： 选择PWMSM67.7SM77.7PTO/PWM允许 0：禁止； 1 ：允许Q0.0和Q0.1对PTO/PWM输出的周期值Q0.0Q0.1说明SMW68SMW78PTO/PWM周期时间值（范围：2至 65 535）Q0.0和Q0.

6、1对PTO/PWM输出的脉宽值Q0.0Q0.1说明SMW70SMW80PWM脉冲宽度值（范围：0至65 535）PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页2 2、用于脉冲输出（、用于脉冲输出（Q0.0Q0.0或或Q0.1Q0.1）的特殊存储器（续上）的特殊存储器（续上）Q0.0和Q0.1对PTO脉冲输出的计数值Q0.0Q0.1说明SMD72SMD82PTO脉冲计数值（范围：1至4 294 967 295）Q0.0和Q0.1对PTO脉冲输出的多段操作Q0.0Q0.1说明SMB166SMB176段号（仅用于多段PTO操作），多段流水线PTO运行

7、中的段的编号SMW168SMW178包络表起始位置，用距离V0的字节偏移量表示（仅用于多段PTO操作）Q0.0和Q0.1的状态位Q0.0Q0.1说明SM66.4SM76.4PTO包络由于增量计算错误异常终止 0 ：无错；1 ： 异常终止SM66.5SM76.5PTO包络由于用户命令异常终止 0 ： 无错；1 ：异常终止SM66.6SM76.6PTO流水线溢出 0 ：无溢出； 1 ： 溢出SM66.7SM76.7PTO空闲 0 ：运行中； 1 ： PTO空闲PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页三、单段管线、多段管线的编程 PTO的种类及

8、特点的种类及特点 PTO功能可输出多个脉冲串，现用脉冲串输出完成时，新的脉冲串输出立即开始。功能可输出多个脉冲串，现用脉冲串输出完成时，新的脉冲串输出立即开始。这样就保证了输出脉冲串的连续性。这样就保证了输出脉冲串的连续性。PTO功能允许多个脉冲串排队，从而形成流水线。功能允许多个脉冲串排队，从而形成流水线。 流水线分为两种：单段流水线和多段流水线。流水线分为两种：单段流水线和多段流水线。 单段流水线是指：流水线中每次只能存储一个脉冲串的控制参数，初始单段流水线是指：流水线中每次只能存储一个脉冲串的控制参数，初始PTO段一段一旦起动，必须按照对第二个波形的要求立即刷新旦起动，必须按照对第二个波

9、形的要求立即刷新SM，并再次执行，并再次执行PLS指令，第一个脉指令，第一个脉冲串完成，第二个波形输出立即开始，重复此这一步骤可以实现多个脉冲串的输出。冲串完成，第二个波形输出立即开始，重复此这一步骤可以实现多个脉冲串的输出。单段流水线中的各段脉冲串可以采用不同的时间基准，但有可能造脉冲串之间的不平单段流水线中的各段脉冲串可以采用不同的时间基准，但有可能造脉冲串之间的不平稳过渡。输出多个高速脉冲时，编程复杂。稳过渡。输出多个高速脉冲时，编程复杂。PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页 多段流水线是指在变量存储区多段流水线是指在变量存储区

10、V建立一个包络表。包络表存放每个脉冲串的参建立一个包络表。包络表存放每个脉冲串的参数，执行数，执行PLS指令时，指令时，S7 200 PLC自动按包络表中的顺序及参数进行脉冲串输出自动按包络表中的顺序及参数进行脉冲串输出。包络表中每段脉冲串的参数占用。包络表中每段脉冲串的参数占用8个字节，由一个个字节，由一个16位周期值（位周期值（2字节）、一个字节）、一个16位周期增量值位周期增量值（2字节）和一个字节）和一个32位脉冲计数值（位脉冲计数值（4字节）组成。字节）组成。从包络表起始地址从包络表起始地址的字节偏移的字节偏移段段说明说明VBn段数（1255）；数值0产生非致命错误，无PTO输出VB

11、n+1段1初始周期（2至65 535个时基单位）VBn+3每个脉冲的周期增量（符号整数：-32 768至32 767个时基单位）VBn+5脉冲数（1至4 294 967 295）VBn+9段2初始周期（2至65535个时基单位）VBn+11每个脉冲的周期增量（符号整数：-32 768至32 767个时基单位）VBn+13脉冲数（1至4 294 967 295）VBn+17段3初始周期（2至65 535个时基单位）VBn+19每个脉冲的周期增量值（符号整数：-32 768至32 767个时基单位）VBn+21脉冲数（1至4 294 967 295）PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用

12、模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页四、 PTO、PWM向导配置向导配置脉冲串输出向导配置脉冲串输出 上面的具体操作步骤虽然烦琐但比较直观，是初学者应该掌握的。 随着西门子S7-200编程软件STEP7不但的完善提高，一种比较新型的脉冲发送向导代替了我们烦琐的程序编写。我们在本套设备中所附带的PLC程序就使用了向导来配置的PTO脉冲发送。如下图所示：PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页 上图就是上图就是PTO脉冲发送配置的画面图，它的打开步骤是在脉冲发送配置的画面图，它的打开步骤是在STEP7主窗口中选择指主窗口中选择指令

13、树栏中的向导选项，点击后再选择令树栏中的向导选项，点击后再选择PTO/PWM选项，然后就可以进入向导，根据向选项，然后就可以进入向导，根据向导的提示来进行脉冲串输出和脉冲包络轮廓的配置。导的提示来进行脉冲串输出和脉冲包络轮廓的配置。 PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页五、用软件编程实现步进电机三段管线速度控制并调试实现五、用软件编程实现步进电机三段管线速度控制并调试实现 例：根据控制要求列出PTO包络表。步进电机的控制要求如下图6-14所示。从A点到B点为加速过程，从B到C为恒速运行，从C到D为减速过程。f（KHz）ABCD4000

14、个脉冲200200210 （1 1）在本例中：流水线可以分为）在本例中：流水线可以分为3 3段，需建段，需建立立3 3段脉冲的包络表。起始和终止脉冲频率为段脉冲的包络表。起始和终止脉冲频率为2 2 kHzkHz，最大脉冲频率为，最大脉冲频率为10 kHz 10 kHz ，所以起始和终止，所以起始和终止周期为周期为500 500 s s，与最大频的周期为，与最大频的周期为100 100 s s。1 1段：加速运行，约段：加速运行，约200200个脉冲时达到最大脉冲频个脉冲时达到最大脉冲频率；率；2 2段：恒速运行，约段：恒速运行，约36003600个脉冲；个脉冲；3 3段：减速运行应在约段：减速

15、运行应在约200200个脉冲时完成。个脉冲时完成。1 1段的周期增量值段的周期增量值为为-2 -2 s s，2 2段的周期增量值段的周期增量值为为0 0，3 3段的周期增量值段的周期增量值为为2 2 s s。PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页（2）用向导配置方法编程立体仓库模立的左右和垂直两个方向的步进电机，并课余练习 PLC PLC输入口的分配：输入口的连接方式如下图所示，按钮一端接输入口的分配：输入口的连接方式如下图所示，按钮一端接24V+24V+，另端接到另端接到PLCPLC的输入口上，的输入口上，24V-24V-接到输入的接到输入的1M1M和和2M2M上。上。 PLCPLC及其应用及其应用PLCPLC技能应用模块技能应用模块下一页下一页返回返回上一页上一页 PLC PLC输出口的分配：输出口的分配比较少，但相对输入口要复杂一些。西门子输出口的分配：输出口的分配比较少，但相对输入口要复杂一些。西门子224PLC224PLC支持两路的支持两路的PTOPTO脉冲输出，分别是脉冲输出，分别是Q0.0Q0.0，Q0.1Q0.1。Q0.0Q0.0用来控制上下电机的运用来控制上下电机的运动，动，.Q0.1.Q0.1用来控制左右电机的运动。另