传动教材第2章转速电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法

1、第2章转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法2.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性采用pi调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静 差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，单闭环系统就难以满足需要，这主要是因为在 单闭环系统中不能控制电流和转矩的动态过程。电流截止负反馈环节是专门用来控制电流 的，并不能很理想地控制电流的动态波形，图2-1a）。在起动过程中，始终保持电流（转矩）为允许的最大值，使电力拖动系统以最大的加速度起动，到达稳态转速时，立即让电流降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运 行。这样的理想起动过程波形示于图2-1b。为了实现

2、在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。2.1.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流， 如图2-2所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE从闭环结构上看,电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系 统。图2-2

3、转速、电流双闭环直流调速系统结构ASR转速调节器 ACR 电流调节器 TG测速发电机TA电流互感器UPE电力电子变换器转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，图2-3。两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器 ASR的输出限幅电压Um决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压U cm限制了电力电子变换器的最大输出电压U dm 。+图2-3双闭环直流调速系统电路原理2.1.2 稳态结构图和静特性稳态结构图，如图2-4。当调节器饱和时，输出为恒值，相当于使该调节环开环。当调 节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压U在稳态时总是零。在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因

4、此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。IdU*nASR U*iUi ACR Uc UPE一匕匚 兴RUd0 +-IdR1/CeUn图2-4(a)双闭环直流调速系统的稳态结构框图(ASR未饱和)转速反馈系数一电流反馈系数1.转速调节器不饱和* *稳态时，Un Un n n0、Uj Uj Id，,转速和电流反馈系数。*n 乙 no，图2-5静特性的CA段。I d I dm，CA段静特性从理想空载状态的I d 0一直延续到Id I dm，而I dm 般都是大于额定电流IdN的。这就是静特性的运行段，它是 水平的特性。2.转速调节器饱和ASR输出达到限幅值um，转速外环呈开环状态，成

5、电流无静差的单电流闭环调节系统。*U.稳态时Id 工 Idm， Idm为最大电流。静特性是图 2-5中的AB段，它是垂直的特性。 这样的下垂特性只适合于 n n0的情况，因为如果 n n0，则Un U；, ASR将退出饱和 状态。双闭环调速系统的静特性在负载电流小于 | dm时表现为转速无静差，转速负反馈起主要 调节作用。当负载电流达到Idm时，对应于转速调节器的饱和输出 Uj；，这时，电流调节器 起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。2.1.3各变量的稳态工作点和稳态参数计算当两个调节器都不饱和时，U n U n n n0、U* Uj Id ldL、U cKsKsKs转

6、速n由给定电压Un决定的，ASR的输出量Ui是由负载电流IdL决定的，而控制电压Uc的大小则同时取决于n和I d，或者说，同时取决于U n和I dL。P调节器的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，PI调节器未饱和时，其输出量的稳态值是输入的积分，最终使PI调节器输入为零，才停止积分。转速反馈系数如，电流反馈系数nmaxUim。I dm2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析2.2.1双闭环直流调速系统的动态数学模型双闭环直流调速系统的动态结构图，如图2-6所示。图中WASr(S)和Wacr(S)分别表示+八_UnWasr(s*Wacr (s)Ks-HJUd01/RR1/Cer

7、-uJTss+1Ti s+1+T mSEUi转速调节器和电流调节器的传递函数。图2-6双闭环直流调速系统的动态结构框图2.2.2起动过程分析双闭环直流调速系统突加给定电压Un由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于图2-7。由于在起动过程中转速调节器 动态过程就分成图中标明的I 、 II 、 IIIASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个 三个阶段。图2-7双闭环直流调速系统起动时的转速第I阶段（Oti ）是电流上升阶段。突加给定电压U：后，Uc、Udo、Id都上升， 在Id没有达到负载电流IdL以前，电机还不能转动。当Id IdL后，电机开始起动，由于机 电惯性的作用，转速不会很快增

8、长，因而转速调节器 ASR的输入偏差电压Un U； Un的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 U m，强迫电流I d迅速上升。直到Id Idm , Ui U m， 电流调节器很快就压制了 Id的增长，标志着这一阶段的结束。 在这一阶段中，ASR很快进入 并保持饱和状态，而 ACR不饱和。第II阶段（ti t2 ）是恒流升速阶段，ASR饱和，转速环相当于开环，在恒值电流给 定U m下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，

9、才能保持ld恒定。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压Uj Um Uj必须第川阶段（t2以后）是转速调节阶段。当转速上升到给定值 n* no时，转速调节器ASR 的输入偏差减小到零，输出维持在限幅值UiJn，电机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负， 开始退出饱和状态，U；和ld很快下降。但是，只要ld仍大于负载 电流IdL，转速就继续上升。直到I d =l dL时，转矩Te Tl，则dn/dt=O，转速n才到达峰 值（t t3时）。此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在t3 t4时间内，Id IdL，直到稳定。如果调节器参数整定得不够

10、好，也会有一段振荡过程。在这最后的转 速调节阶段内，ASR和 ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而 ACR则力图使Id尽快 地跟随其给定值U；。双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：饱和非线性控制；转速超调；准时间最优控制。2.2.3动态抗扰性能分析一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。1、抗负载扰动负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。KsASRACRTsS+1JdO1/RTl s+1TmS1/CeUnUi图27抗负载扰动2、抗电网电压扰动电网电压

11、变化对调速系统也产生扰动作用，图2-8。双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节。图2-8抗电网电压波动2.2.4转速和电流两个调节器的作用1. 转速调节器的作用(1) 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压Un变化,稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。(2) 对负载变化起抗扰作用。(3) 其输出限幅值决定电机允许的最大电流。2. 电流调节器的作用(1) 作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给 定电压U* (即外环调节器的输出量)变化。(2) 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。(3

12、) 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。(4) 当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦 故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。2.3调节器的工程设计方法必要性：设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性 能要求。可能性：电力拖动自动控制系统可由低阶系统近似，事先研究低阶典型系统的特性，将 实际系统校正成典型系统，设计过程就简便多了。建立调节器工程设计方法所遵循的原则是:(1) 概念清楚、易懂；(2) 计算公式简明、好记；(3) 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向

13、；(4 )能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；(5) 适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。2.3.1工程设计方法的基本思路调节器的设计过程分作两步：第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。在选择调节器结构时，采用少量的典型系统，它的参数与系统性能指标的关系都已事先找到，就使设计方法规范化，大大减少了设计工作量。2.3.2典型系统mK ( jS 1)j 1控制系统的开环传递函数可表示W(s)一rs(TiS 1)i 1分母中的sr项表示该系统在原点处有r重极点，根据r 0,1,2,等不同数值，

14、分别称作0型、I型、n型、系统。0型系统稳态精度低，而川型和川型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多用I型和II型系统。1、典型I型系统典型I型系统开环传递函数为 w(s),T 系统的惯性时间常数;s(Ts 1)K 系统的开环增益。闭环系统结构图示于图2-9a，图2-9b表示它的开环对数频率特性。典型I型系统结构简单，对数幅频特性的中频段以20dB/dec的斜率穿越零分贝线,只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量。1当c或cT 1时，arctg cT 450，相角稳定裕度2、典型n型系统典型n型系统开环传递函数为 W(s) 肇s

15、0，闭环系统结构图和开环对数频率特 s (Ts 1)图2 -10典型n型系统开环频率特性1 1当一 c 或 T时，相角稳定裕度T180180 arctg c arctg cTarctg c arctg cT比T大得越多，则系统的稳定裕度越大。2.3.3控制系统的动态性能指标自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。1、跟随性能指标常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间、超调量和调节时间，图2-11。trc（t）ctst图2- 11动态响应2、抗扰性能指标 控制系统稳定

16、运行中，突加一个使输出量降低的扰动量F以后,输出量由降低到恢复的过渡过程是系统典型的抗扰过程，如图2-12所示。常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。图2- 12典型的抗扰过程2.3.4典型I型系统性能指标和参数的关系典型I型系统的开环传递函数包含两个参数：开环增益K和时间常数T。其中，时间常数T在实际系统中往往是控制对象本身固有的，能够由调节器改变的只有开环增益K,也就是说，K是唯一的待定参数。一 一 1图2-13绘出了在不同K值时典型I型系统的开环对数频率特性，当c 时，特性以-20dB/dec 斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由图中的特性可知20lgK 20(lg c lg1)

17、20lg c,所以 Kc (当 c时)。K越大,截止频率也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度90° arctg J越小，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。t-JBUtah dec图2- 13不同K值时典型I型系统的开环对数频率特性1、典型I型系统跟随性能指标与参数的关系(1)稳态跟随性能指标不同输入信号作用下的稳态误差：在阶跃输入下的I型系统稳态时是无差的，但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比，在加速度输入下稳态误差为。表2-1 I型系统在不同的典型输入信号作用下的稳态误差阶跃输入斜坡输入加速度输入输入信号a0t2R(t)R(t)R0R(t) V0t2稳态误差0V0/K(2

18、)动态跟随性能指标典型I型系统是一种二阶系统，闭环传递函数的一般形式为Wci (s)C(s)R(s)2ns22 nSn无阻尼时的自然振荡角频率，或称固有角频率； 一阻尼比，或称衰减系数。参数K、T与标准形式中的参数之间的换算关系如下n2鳥口1且 n。当1时，欠阻尼的振荡特性，当1时，过阻尼的单调特性；当12T时，是临界阻尼。由于过阻尼特性动态响应较慢，一般把系统设计成欠阻尼状态，即01。典型I型系统中，KT 1，得 0.5，因此在典型I型系统中应取0.51。欠阻尼二阶系统在零初始条件下的阶跃响应动态指标:超调量：/ / 1)2 T% e (100%，上升时间：tr ( arccos ),出2o

19、峰值时间：tp2参数关系KT0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070.60.5超调量%0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间tr6.6 T4.7 T3.3 T2.4 T峰值时间tp8.3 T6.2 T4.7 T3.6 T相角稳定裕度76.3 °69.9 °65.5 °59.2 °51.8 °截止频率 c0.243/ T0.367/ T0.455/ T0.596/ T0.786/ T表2-2 典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系2.典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系图2-14a是在扰动量F作用下

20、的典型I型系统，其中，W,(s)是扰动作用点前面部分的K传递函数，后面部分是 W2(s)，于是 W1 (s)W2(s) W(s)。只讨论抗扰性能时,s(Ts 1)可令输入变量 R 0，这时输出变量可写成C。将扰动作用F(s)前移到输入作用点上,即得图2-14b所示的等效结构图。R(S 0C(s) C(s)a)WiW2(s)b)N(s)I典型I型系统F(s)W(s)图 2 141W7D在扰动作用下输出变化量C的象函数为C(s) F(s) W(s)Wi(s) 1 W(s)，若、W2(s)K2, W,s)W2(s) W(s)，属典型 I 型系统。T2s 1在阶跃扰动F（s） F下,sC(s)FW2(

21、s)s 1 W,(s)W2(s)FK2T2S 1K,K2Ts 1FK2(Ts 1)仃 2s 1)(Ts2 s K)当 KT 0.5，贝U C(s)2FK2T(Ts 1)22仃2s 1)(2T s 2Ts 1)阶跃扰动后输出变化量的动态过程函数,2FK2mC(t) 22(1 m)e t/T2(1 m)e t/2T2m2 2m 1tcos2Tme t/2T sin 2T式中m *1控制对象中小时间常数与大时间常数的比值。输出量的最大动态降落Cmax用基准值Cb的百分数表示，所对应的时间tm用时间常数T的倍数表示，允许误差带为土 5%Cb时的恢复时间tv也用T的倍数表示。为了使 Cmax/51和tv

22、 /T的数值都落在合理范围内，将基准值Cb取为CbFK 2。2表2-3 典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系（控制结构和扰动作用点如图2-15所示，已选定的参数关系KT=0.5）T1T1111m 一 一T2T25102030C咚 100%Cb55.5%33.2%18.5%12.9%tm/T2.83.43.84.0tv/T14.721.728.730.4由表2-3中的数据可以看出，当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间却拖得较长。2.3.5典型II型系统性能指标和参数的关系典型II型系统的开环传递函数中时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个：K和。令

23、h2， h是斜率为-20dB/dec的中频段的宽度 （对T 1数坐标），称作“中频宽”，图2-16典型n型系统的开环对数幅频特性和中频宽。采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰值Mr最小准则，可以找到h和c两个参数之间的一种最佳配合,2 2h确定了 h和c之后，贝UhT，K i ch 12h2T21 典型II型系统跟随性能指标和参数的关系(1) 稳态跟随性能指标典型n型系统在不同输入信号作用下的稳态误差表2-5n型系统在不同的典型输入信号作用下的稳态误差输入信号阶跃输入R(t)R。斜坡输入R(t)Vot加速度输入R(t)埜2稳态误差00a。/ K在阶跃输入和斜坡输入下，n型系统在稳态时都是无差的

24、，在加速度输入下，稳态误差的大小与开环增益 K成反比。(2) 动态跟随性能指标当h取不同值时，对应的单位阶跃响应函数 C(t/T),从而计算出% tr /T、ts /T和振荡次数k。采用数字仿真计算的结果列于表2-6中。表2-6 典型n型系统阶跃输入跟随性能指标(按M rmin准则确定参数关系)h345678910%52.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%tr/T2.402.652.853.03.13.23.33.35ts/T12.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.20k32211111K22、典型n型系统抗扰性能指标和

25、参数的关系典型n型系统抗扰结构图2-17a, W1(s)K1(hTS °、W2(s)s(Ts 1)W,(s)W2(s)2sK(hTs 1) W(s)，属典型n型系统。(Ts 1)在阶跃扰动下,F(s) F/s,FK2T2(Ts 1)C(s) 亠 -2h 3 3 2h 2 2.T sT s hTs 1h 1h 1取输出量基准值为Cb 2FK2T 。表2-7 典型n型系统动态抗扰性能指标与参数的关系(控制结构和扰动作用点如图2-17所示，参数关系符合Mrmin准则)h345678910C max /Cb72.2%77.5%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%tm/

26、T2.452.702.853.003.153.253.303.40tv/T13.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85一般来说，h值越小，Cmax / Cb也越小，tm和tv都短，因而抗扰性能越好，但是，当h 5时，由于振荡次数的增加，h再小，恢复时间tv反而拖长了。由此可见，h 5是较好的选择。典型I型系统和典型n型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中，一般来说，典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，而典型n型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。这是设计时选择典型系统的重要依据。2.3.6调节器结构的选择和传递函数的近似处理一一

27、非典型系统的典型化1、调节器结构的选择确定了要采用哪一种典型系统之后，选择调节器的方法就是把控制对象与调节器的传递 函数相乘，匹配成典型系统。表2-8校正成典型I型系统的调节器选择和参数配合控制 对象K2K2K2k2k2(s 1曲 1)T1T2Ts 1s(Ts 1)(T1S 1)(T2s 1)(T3s 1)T1、T2T3(T1S 1)(ls 1)(Tas1)T1T2、T3调节器Kpi( 1S1)KiKp(1s 1)( 21)Kpi( 1S 1)1Sss1S参数配合1T11 T1 , 2 T21T1 >TT2T3表2-9校正成典型II型系统的调节器选择和参数配合控制 对象K2K2k2k2K

28、2s(Ts 1)(T1S 1)(T2s 1)T1t2s(T1S 1)(T2s 1)t1,t2相近s(Ts 1)(T2s 1)t1,t2都很小(T1S 1)(T2s 1)任 s 1)T1T2、T3调节器Kpi( 1s 1)Kpi( 1s 1)(1S 1)( 21)Kp( 1s 1)Kp( 1s 1)1S1Ss1S1S参数配合1 hT1 hT 2认为：1 11 hT12 hT21h(T1 T2)1 h(T2 T3)认为：1 1T&1T1ST1S1T1S2、传递函数的近似处理(1 )高频段小惯性环节的近似处理系统的开环传递函数为 W(s)K(s 1)s(s 1)(T2s 1)(T31)，T2

29、和T3是小时间常数，近似为1(T?s 1)(T3S 1)(TtE '近似的条件是13 T2T3(2)高阶系统的降阶近似处理忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例， W(s)3asKbs2CTl，其中a，b，c都一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节Ts 1丄，近似Ts是正系数，且be a，即系统是稳定的。忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为KW(s)，近似条件es 1(3) 低频段大惯性环节的近似处理条件2.4按工程设计方法设计双闭环系统的调节器用工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器，先内环后外环。首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转

30、速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。双闭环调速系统的动态结构图图2-22，不同之处在于增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。电流环U图2-22双闭环调速系统的动态结构框图2.4.1电流调节器的设计1、电流环结构图的化简转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即E 0。把给定滤波和反馈滤波两*个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成 3型，则电流环便等效成单位负反馈系统(图2-23b )°Ts和Toi 一般都比Ti小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节, 其时

31、间常数为T i Ts Toi，则电流环结构图最终简化成图2-23C。2、电流调节器结构的选择电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统，应采用 PI型的电流调节器，其传递K, iS 1)函数可以写成 Wacr(S) 1，Ki 电流调节器的比例系数；i 电流调节器的超iS前时间常数。3、电流调节器的参数计算调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择i Tl，则电流环的动态结构图Ki K便成为图2-24a所示的典型形式，其中KI !，图2-24b校正后电流环的开环对数iR幅频特性。希望电流超调量i%5%，可选=0.707， KiT i0.5，Kci2T iR即 Ki 2Ks T i 2kT()

32、OTiRTi4、电流调节器的实现含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型电流调节器原理图示于图2-25。图中Uj为电流给定电压，I d为电流负反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压Uc。R可以导出KiRiRoiRC、1Toi R0C oi。42.4.2转速调节器的设计Wcii (S)1、电流环的等效闭环传递函数电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，它的闭环传递函数KiWcii (s)Id(s)s(T iS 1)Ui (s)/1s(Tis 1)1t i 2 rssKiKi忽略高次项，Wcli (s)可降阶近似为Wcii (s)1厂sKi-,近似条件1cnoId(s)电流环在转速环中应等效

33、为Ui (s)Wcii (s)o丄s 1Ki原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间1常数的一阶惯性环节。这就表明，电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随Ki作用，这是局部闭环(内环)控制的一个重要功能。2、转速调节器结构的选择转速控制系统的动态结构图如图2-26a所示，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内,* 1同时将给定信号改成 Un(S)/ ，再把时间常数为和Ton的两个小惯性环节合并起来，近K i2-26b。1似成一个时间常数为 T n的惯性环节，T n Ton，转速环结构图可简化成图K|为了实现转速无静差， 在负载扰动作用点前面必须有一个积

34、分环节，它应该包含在转速调节器ASR中，在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型n型系统。ASR也应该采用PI调节器Wasr(S)Kn( nS 1)Kn 转速调节器的比例系数;nS转速调节器的超前时间常数。调速系统的开环传递函数为按照典型n型系统参数关系,n hT n、K nh 12h2T2,因此,nKn(h 1) CeTm2h RT n '般以选择h 5。4、转速调节器的实现转速调节器参数与电阻、电容值的关系为KnRnR0n Rn C n、TonR0Con。4Kn(nS 1)Kn R( nS 1)Kn ( nS1)nSCeTmS(T nS 1)n CeTmS2 (T nS 1)S2(T nS1)开环增益KN ,Knn，校正后的调速系统动态结构图示于图2-26c。nCeTm3、转速调节器的参数计算2.4.3转速调节器退饱和时转速超调量的计算突加给定电压后，转速调节器很快就进入饱和状态，当转速上升到给定值n时，转速偏差电压变成负值，ASR退出饱和，因此在起动过程中转速必