伺服软件使用说明_最简洁版

1、 为全球客户提供中国人的自动化解决方案ECO2WIN使用说明-简洁版深圳市步科电气有限公司目 录第一部分: 特别需要注意的事项3第二部分: 建立一个简单的工程8第三部分: 进行简单的控制151功能介绍152 驱动器关键参数的设置16电机参数设置16电流环参数18速度环PID调节19位置环PID调节203 保存参数：214 绝对位置、相对位置控制245 速度模式256 原点模式277 脉冲方向控制模式（跟随模式）29第四部分: 故障诊断32第一部分: 特别需要注意的事项1、EC2WIN的所有文件，包装安装文件、电机参数文件、工程文件等都需要您放在英文目录下，同时必须详细阅读该手册里所有粗体或者带

2、颜色的字体，运行电机前请确保所有连接线均正确连接到驱动器上；2、PC与ED伺服之间的连线为2、3、5脚直连线；3、如果您使用的是ED400、ED430、ED600、ED630系列的伺服驱动器，请先更新软件再进入下一步。更新软件方法如下：把附件里的“DEV”文件夹里的两个文件解压出来，然后复制到EC2WIN的安装目录D:Program FilesJATECO2WINDev里的两个文件“ENU和DEU”两个文件夹，替换以前的这两个文件即可。4、如果您使用的3相电机，那么在新建或者连接已经建好的工程之前先用ECO2LOAD软件更新电机参数，三相电机的参数文件请参考附件，这些参数包括位置环、速度环、电

3、流环、电机参数设置等参数，这样可以节省您设置这些参数的时间，同时也避免不小心设置成一个错误的值。更新方法如下：1、 打开“开始”菜单里的ECO2LOAD软件：2、 然后进入软件界面：Write data into device:写参数到伺服驱动器；Read date out-of device:从伺服里读参数到文件Administration:管理伺服驱动器，用于重启和存储参数Load parameter list:选择读、写参数的内容，用来选择所要读取和做写入的是驱动器的哪些参数，正常情况下不用动这个按钮。设置如下：电机右边的“文件打开”按钮，然后出现下面的对话框：从里面的这些文件可以看出：

4、带com文件名：只读写通讯参数带 all文件名：读写所有伺服内部参数带 seq文件名：只读写程序段参数然后选择右边的“Configuration配置”按钮配置PC的通讯口；3、 然后下面的界面：然后在“Used interface”里选择PC跟伺服连接的通讯口，并设置响应的波特率，其它参数不用修改。然后再点击下面的“Test interface测试按钮”测试该通讯口是否可以使用。如果测试OK，那么左下角的“State状态”会显示“Interface accessable”，否则该口无法使用。4、 测试OK后，点击使用返回刚才的对话框：然后在点击上面的“Test access”,该项的目的测试该

5、接口是否可以和伺服连接上。如果可以，那么下面的4个选型均会可以选择，如下：5、 然后点击“Write data into device写参数到伺服”：然后选择所连接的电机，然后点击“打开”即可。6、 然后出现提示对话框：请确保电机处于为连接状态，或者交流电源未连接到伺服驱动器，然后点击”确定”。7、 然后出现需要存储的对话框： 请点击“是”，否则下载的参数将不会保存到伺服。8、 然后软件会提示参数已经成功保存：点击“确定”，并退出软件即可。请注意：1、 ECO2LOAD是个很有用的工具，您可以通过“Read date out-of device”上传伺服内部的所有参数到文件里面来，然后再通过“

6、Write data into device”下载这些参数到其它伺服驱动器，这样可以避免编写重复同样的程序，同时您也可以用来该工具来备份驱动器的程序。2、 如果您点击“Administration”里的“Initialize parameters in device now”,伺服内部的参数被恢复到出厂值，以前下载的参数必须重新下载；第二部分: 建立一个简单的工程1、 新建工程2、 点击“NEXT”3、 选择”automatic interface identification”继续点击Next,点击“NEXT”；automatic interface identification：自动接口检

7、测，在这项下由软件自动检测PC上的可用的通讯接口，比如COM和CAN总线接口,建议客户选择此项!Manual interface configurate/offline project:通过手动的方式来选择PC的接口;Create project offline:离线创建工程.4、 选择与伺服相连接的PC的COM口,并在前面的小方框中打上”，这样软件才会选中这个串口，然后软件会使用这个串口去连接ED伺服驱动器。目前ECO2WIN软件支持串口和PEAK 公司CANopen系列适配器，如果你使用的是PEAK CANopen适配器进行编程和对ED的参数设定，需要安装相应的PEAK CANopen适配

8、器驱动程序。驱动程序可以在光盘中找见。选中所连接的通讯口后点击“MANUAL CONFIGURAATION“会出现下面的画面”：在红圈处输入连接在232、485、CAN网络上的伺服的最大地址即可，然后点击“OK”,然后再点击“NEXT”.如果不设置该项，那么软件会自动的从1到126去寻找伺服，以确保所有的伺服都能连接上，如果您在这里输入伺服的最大站号，这样的话可以节省软件查找伺服的时间。5、 然后出现下面的画面:然后选择”Automatic device indentification”,点击“NEXT“即可6、 然后选中驱动器(一定要在小圈里面打个点!),如果通讯网络上有多台伺服,那么请选择

9、你所要设置的伺服即可;点击”next”即可7、 然后出现下面的画面,这个画面显示的是所连接的伺服驱动器的型号、版本、ID号信息，然后选中该项即可；点击”NEXT”8、 然后出现下面的画面，在“Standard motors”的列表中选择当前与驱动器连接的电机型号，再通过点击“”按钮进行选择确认。如果右边的列表中没有要选择的电机型号，可以不用选择，直接点击OK即可，可在后面的通讯参数（commutation）设置里设置。或者只设置Resolution (编码器分辨率)，Number of pole pairs (电机极对数)，steps per revolution（两个Z信号之间的A信号个数）

10、，设置完后点击OK。然后点击”NEXT”，进入下一步！注意：1、如果您采用的三相伺服驱动器，请选择默认的电机即可，不需更改电机类型，因为您已经通过第一步的“ECO2LOAD“导入了电机参数！9、 然后出现下面的画面,在”Type of machanic”里选择电机运行的类型:Rotative mechanic:旋转运动,旋转电机旋转此项Liner mechanic:直线运动,直线电机选择此项然后点击”NEXT”;10、 然后出现下面的画面,输入工程的名字和存储的位置即可;然后点击”FINISH”即可。11、 做完上面的工作后,我们就进入了项目工程了,然后出现下面的画面，系统会提示您是否现在连线

11、伺服驱动器，如果想现在连接伺服，请在此点击“YES”,软件将在线监控伺服,如果选择”NO”，EC2WIN将不连线该伺服驱动器;一般情况下,请点击”YES”;12、 然后出现下面的画面;这里有三种选择：l “read data from device and store in project”，意思是从当前连接的ED驱动器内读取所有数据作为新建的项目的缺省设置；l “update device with project data”，用新建项目中的数据去更新驱动器内部的数据(此选择一般在项目完成后或调用旧项目之后使用)；l “do not synchronize device and projec

12、t”,意思是不同步数据，系统只在需要实时调出驱动器内参数并更新显示，一般选择此项。至此,一个工程的建立就已经完成了!恭喜您!但是这是最基本的一步,下面我们将如何介绍控制伺服驱动器.第三部分: 进行简单的控制1功能介绍我们可以看到，主画面包含工程配置后的“interface1”、“device”、“motor”、“mechanic”四个图标，通过鼠标右键点击每个图标，就会弹出相应的菜单。ED伺服具有很多很强大的功能，这些功能均通过点击“ECOSTEP驱动器”图标，然后点“右键“出现下面的画面;在这个列表中,依次显示的是:Device status:装置的状态信号Sequence programm

13、ing:程序段编程、比较器、计数器、定时器、位置捕捉编程Device configuration:数字输入、数字输出、电子齿轮、模拟量编程Communication: CAN通讯编程Direct object editor:直接对象监控和设置;User masks:用户最常用的对象监视Administration:驱动器存储参数、初始化、重启Export data:导出工程参数Import data:导入工程参数Axis 1:驱动器控制和PID参数设置Properities:显示驱动器熟悉作为初次运行电机，这里最重要的是Axis 1项,在此项里您可以选择的电机的运行模式,并设置电机的控制字(各

14、种模式下有不同的控制字),同时还可以设置电机各个控制环的PID参数和电机参数.因此只要您把这项掌握了,那么伺服对您来说就很简单了!其它各种功能请参考我们的详细版说明书！2 驱动器关键参数的设置在运行电机之前，首先我们来确认下电机的参数是否正确，并适当修改各个环的PID参数，点击”Axis 1”里的“Parameter setting”, 出现如下的对话框；切记：1、 如果您使用的是三相电机，位置环、速度环、电流环的参数请不需更改，直接为默认值即可，因为您已经在最开始的第一步用“ECO2LOAD”导入了电机相关参数，所以您只需确认“电机参数设置”里的参数是否正确即可。2、 伺服驱动器所有参数的设

15、置都必须按“回车键”后有效；电机参数设置参数参数说明功能以及调试Commutation period励磁周期如果是三相伺服电机，请设置为10000；如果是两相伺服电机，请看电机型号，如果型号为23S21-0560-808N7-AA，请设置为80000，如果型号里没有“08N”,请设置为8000；Polepairs per commutation period电机极对数如果是三相，200W400W750W设置为4，1.05KW1.26KW1.57KW设置为2,1.2KW1.5KW1.8KW及以上请设置为3；如果是两相电机，请设置为50，或者请看选型手册上每个电机对应的“极对数”。Phase le

16、ad factor dependent on velocity基于速度的相位因数根据电机型号、动力电源电压和应用情况确定，参考伺服驱动器使用手册。三相伺服一般不用调节此参数。两相伺服的调节请看后面的表2；Max.phase lead factor最大相位因数不必修改Current for finding commutation找励磁的电流找励磁时的电流，如果带小惯量的电机，如果电流过大容易找不到励磁。一般情况不用修改；Delay for finding commutation找励磁的时间寻找励磁时的时间，标准500ms，一般情况不用修改Damping for finding commutati

17、on励磁阻尼适当设置该参数可以减小找励磁时的跳动，范围（0-20），一般情况不用修改Method for finding commutation找励磁的方式3：水平轴应用，2：低极对数电机使用，三相电机请设置该该值；1：垂直轴应用2：低极对数的电机或者直线电机1：垂直轴应用Encoder increments/revolution编码器与Commutation period值一样表1对象60F60310（Phase lead factor dependent on velocity）的值由电机型号和使用的动力电源电压不同而不同，具体设定值见下面表格：电机型号电压24VDC60VDC90VDC1

18、50VDC23S16-0560230130-23S21-0560260180-23S31-0560300230180-34S42-0560-100908034S80-0560-21020018042S90-1400-30080B31-0330000080B32-0340000080B33-04600000110B31-06400000110B32-07000000110B33-06400000表2电流环参数参数参数说明功能以及调试Max. current最大电流驱动器最大电流限制（根据电机额定电流设置，一般是三倍的电机额定电流）Actual current实际电流电机运行的实际电流Curren

19、t value for i#t protectioni#t电流保护值一般根据电机额定电流的1.4倍，电机的额度电流在选型手册里面已经进行了注明Time constant for i#t protectioni#t电流保护时间电机过热保护时间一般5-20S表3注意：如果电机运行在频繁启动的情况下，那么一定要设置i#t保护，即在Current value for i#t protection和Time constant for i#t protection输入一个合适的值，否则电机会被长时间过流而烧毁，一般情况下不需要设置这两个值。速度环PID调节参数参数说明功能以及调试p-gain veloci

20、ty control速度环比例增益调节此值可以改善系统动态响应，尽量的把此值设大，惯量越大该值越大。但是设置过大电机会有噪音，可以通过增大Time constant output filter来改善，但是控制响应会慢。如果负载很大，需要很大的KVP，但此时噪声也比较大，为了保持同样的动态响应效果，可以把time constant for error filter增大，但是KVP必须减小，要保证新的KVP*time constant for error filte=旧的KVP即可保证与以前同样的增益，而此时电机的噪声就会减弱。i-gain velocity control速度环积分增益该值的作用

21、是减少速度的波动，一般设置为1或者2，但是在低速运行的时候，调节该值到一个比较大的值（10左右），那么电机就会运行得很平稳Limit i-component 积分增益限制 此值与速度环积分增益结合使用，原则上i-gain * Limit i>1.3*actual max current. 一般情况下不用修改该值Time constant for error filter偏差滤波时间常数1对系统没有滤波，实际速度环增益= 速度环增益*偏差滤波时间常数。一般用在惯量比较大的场合，如果惯量太大需要提高动态响应必须把速度环增益设置大，但是设置大了电机会产生噪音，所以就运用此参数来达到同样的动态响

22、应效果。一般情况下不用修改该值Time constant output filter输出滤波时间常数 0和1没有对系统滤波，如果设置此值可以减小一些噪音，但是会降低系统性能，必须适当设置否则系统不稳定i2-gain velocity control 速度环积分增益（高分辨率用）在高分辨率编码器（电机分辨率为80000线时）上采用此参数Max.velocity最大速度软件内部的最大速度限制，伺服电机的最大速度即为该速度允许值，一般情况不用修改，但要保证电机实际需要运行的速度小于这个值，否则电机会报Following error故障。位置环PID调节参数参数说明功能以及调试p-gain posit

23、ion control位置环增益惯量越大，该值越小。该值如果太大，会造成系统超调震动，尤其惯量比较大的情况下，但是如果太小，位置环响应慢，在跟随运动时尤其明显，因此要适当设置此值。Feedforward velocity前馈速度在工作模式为3模式1模式-4模式请把该值设置为100，主要作用是用来减小 跟随误差（following error）。如果在脉冲方向模式下，由于输入脉冲频率比较低导致电子齿轮比较大，此时会导致电机的噪声比较大。为了减小噪声，可以把Feedforward velocity设置小（为了不报警，需要增加MAX.following error的值），以减小系统噪声Feedfor

24、wardAcceleration 前馈加速度不需设置该值Max.possible Acceleration最大可能加速度为了抑制大信号震荡，如果负载惯量超过电机转子惯量几十倍时候可以适当设置此值。Current feedforward offset电流前馈偏置不需设置该值，在特殊firmware内用到该值Max.following error最大跟随误差一般情况下不需设置该值。如果在不追求跟随精度的时候可以适当设置为较大值Following error实际跟随误差实际的跟随误差Target position window目标位置窗口当目标位置与实际位置的误差在此设置值内驱动器默认位置到达Min

25、.residence time in target position window目标位置到达最小停留时间一般情况下不需设置该值，目标位置到达后的停止时间在设置完上面速度环、位置环、电流环、电机参数里的粗体部分后，你就已经完成了最简单的电机参数设置了，但是您必须要保存这些参数才可以，让电机运转起来。切记：如果不保存参数，驱动器断电后，所设置的参数又会回到以前的数值。3 保存参数：点击驱动器图标，然后点击右键，出现下面的对话框：点击“Administration”,出现下面的画面1、 第一步：先点击“Save parameter to device now”(存储参数到伺服驱动器),出现下面的画

26、面，然后稍等片刻：2、 第二，步然后点击“Restart device now”(重新启动装置),出现下面的画面，然后稍等片段；在重新启动完成后，您刚刚设置的参数就已经生效，以后断电上电都不会丢失这些参数了。3、 点击”Axis 1”里的“Device control”,出现如下的对话框；Device Control是Eco2win软件内一个功能模块，可以完成伺服的在线设置和状态监控。在Device Control窗口中的上方，有一个工作模式选择下拉框（Operation mode，见图），在该下拉框中，ECO2WIN提供了下面多种模式选择：Operation mode（电机运行模式）运行模式

27、说明每种模式所对应的模式寄存器的值每种模式所对应的电机控制字值(Control word for device state)1绝对/相对位置模式60600008116#3F/16#5F3带位置控制的速度模式（也称作“带加减速的速度模式”）60600008316#F-3不带位置控制的速度模式（也称作“立即速度模式”）60600008-316#F-4主编码器控制模式（如主从控制、脉冲/方向控制、CW/CCW控制，都是利用该模式实现的）60600008-416#F4力矩控制模式60600008416#F6原点控制模式60600008616#1F7使用CANopen做插补运算的控制模式60600008

28、716#F在运行之前，首先确保驱动器和电机的接线正确，然后确保驱动器的“Enable”信号有24V接入。在运行电机之前，驱动器必须要先找到电机的位置（也就是要让电机里面有磁场，也就是找励磁），因此我们要先给电机上电，一般情况下，请在Control word里先输入16#6，然后再输入16#F，然后电机会开始找励磁，此时电机会稍微有抖动。此时，如果找到励磁，电机的Status word for Device state的标志位“commutation found”前面的小方框里会有一个“×” 。电机没有找到励磁，并出现报警（出现报警后，请在Control word里先输入16#86复位

29、报警），请在确保“电机参数设置”里的参数正确。如果还是找不到励磁：1、如果采用的是3相电机，请把电机的“U、V、W”中的任意两相掉换，然后再执行刚刚的动作，如果还不行，请再调换“U、V、W”中的其它两相再试，如果还是找不到励磁，请联系我们！2、如果采用的2相电机，请确保A+、A-、B+、B-是否正确连接；找到励磁后，电机就可以在各种模式下运行了！注意：1、伺服驱动器出现报警后，请在Control word里先输入16#86复位报警；4 绝对位置、相对位置控制现在对该模式举例说明，如下图的一个坐标系，红色箭头标识为当前位置450，如果定义为绝对位置运动，当将目标位置设定为700后电机将运动到坐标

30、700的位置；如果定义为相对位置运动，当将目标位置设定为700后电机将运动到坐标1150的位置。在该模式下，请按如下设置：Operation mode（电机运行模式）运行模式说明每种模式所对应的模式寄存器的值每种模式所对应的电机控制字值1绝对/相对位置模式60600008116#3F/16#5F在绝对位置模式下，请在Operation mode里选择1模式，这里然后在Control word里输入16#3F（如果是相对位置，请输入16#5F），然后进行下面的页面：Actual velocity:伺服电机实际速度Target velocity:在3、-3模式下的电机的目标速度Actual pos

31、ition:电机的时机位置Target position:在1模式下电机的目标位置Profile velocity:在1模式下电机的目标速度Profile acceleration:在1、3模式下电机的加速度Profile deceleration：在1、3模式下电机的减速度Min. software position limit:软件内部位置限制的最小值Max. software position limit: 软件内部位置限制的最大值运行前请先确保“位置环”里的“Feedforward velocity”必须为100，否则运行时会出现“Following error”报警。然后在Targe

32、t position和Profile velocity位置中输入您想要的值即可，然后电机即可运行起来。注意：1、Target position和Profile velocity（或者Target velocity）都是以INC为单位，目前我采用的是三相的伺服电机，电机速度的计算方式请参考下面的公式： 如果您想设置电机的转速为600R/MIN（转/分钟），那么要在Profile velocity里输入的值为600/60*10000*64=6400000inc/s;600/60:把转速转换成每秒的转速10000：电机的编码器的分辨率；64：伺服运算的内部单位，为常数；而对于电机的目标位置，就简单多

33、了，因为电机转一圈是10000个脉冲，那么如果想让电机走10圈，那么直接在Target position输入10*10000即可。2、在绝对位置模式下，目标位置到达后，重新输入新的目标值电机即可马上启动运行到新的目标值；3、在相对位置模式下，如果改变一个新的位置后，要让电机执行，必须把“Control word控制字”从16#5F改变到16#F,然后再改成16#5F，然后电机才开始启动运行到新的目标值；5 速度模式ED伺服驱动器的速度模式分为2种，一种是带加减速的速度模式，另一种是立即速度模式。a) 带加减速的速度模式这种模式可以实现对电机的速度控制，运行曲线包括加速、匀速和减速三段，如下图，

34、加速的时间可以通过初始速度和匀速段速度以及加速度计算出来:VtVoatVt匀速部分速度Vo起始速度a - 加速度或减速度t - 加速时间SVot + (1/2) at2 S加速段位移在速度模式下，请在Operation mode里选择3模式，这里然后在Control word里输入16#F，然后进行下面的页面。运行前请先确保“位置环”里的“Feedforward velocity”必须为100，否则运行时会出现“Following error”报警。然后在Target velocity里输入电机的目标速度，然后电机即会运行起来。对象名称值含义60600008Chosen Mode of ope

35、ration3设定工作模式模式360FF0020Target velocity用户设定目标速度60830020Profile acceleration用户设定加速度60840020Profile deceleration用户设定减速度60400010Control word for Device state0x0F锁紧电机轴，上面参数设置正确，将按上面参数要求开始运动b) 立即速度模式在该模式下，请在Operation mode里选择3模式，这里然后在Control word里输入16#F，然后进行下面的页面。运行前请不用确保“位置环”里的“Feedforward velocity”必须为10

36、0。即可在Target velocity里输入电机的目标速度，然后电机即会运行起来。在模式-3下要定义的对象有：对象名称值含义60600008Chosen Mode of operation-3设定工作模式模式-360FF0020Target velocity用户设定目标速度60400010Control word for Device status0x0F锁紧电机轴，如果“目标速度”值不等于零，电机将按照速度设定值运动6 原点模式绝大部分伺服运行在都运行在位置模式下，需要进行精确的位置定位，因此，伺服电机需要找到原点，ED伺服提供了34种原点寻找方式，具体您可以参考我们的详细版说明书，这里我

37、们只介绍其中一种，即通过“正限位”来寻找原点，寻找原点方式为模式2。ED伺服的外部8个输入点中其中DIN6DIN7DIN8分别对应于机械系统的限位开关和原点开关：DIN6正限位开关DIN7负限位开关DIN8位于限位开关之间的原点开关因此在寻找原点时，根据需要把机械的限位信号接入到驱动器的DIN端上即可，如现在这个例子，您只需要把正负限位接到驱动器的DIN6DIN7上即可。极限开关处于正计数方向。当系统向正方向运动直至限位开关触发24V,然后立即向反方向运动直至电机编码器发出INDEX脉冲（电机每转一圈有一个INDEX信号）为止，在正向离停止位置最近的一个Index对应的位置就是该方式下的原点，

38、此时在“reference found” 的状态位被置位，系统减速到停止。在原点模式下，请在Operation mode里选择6模式，然后进行下面的页面：Homing method：寻找原点方式；Relocation zero point:：原点偏移，也就是理论原点与实际原点的偏移；Veloctiy during search for Reference swith：寻找限位或原点开关的速度Veloctiy during search for Reference set point：寻找电机index信号的速度Acceleration during homing：在查找原点过程中的加速度然后在

39、“Homing method”里输入“2”，然后点击“Start homing”,然后电机开始寻找原点，如果您想终止，请点击“Stop”。另外您可以可以在在Control word里输入16#1F开始查找原点。查找原点成功后，电机的Status word for Device state的标志位“reference found”前面的小方框里会有一个“×”,表示原点已经找到。7 脉冲方向控制模式（跟随模式）ED伺服能够非常方便的通过PLC进行脉冲方向控制，不管您使用的是日系还是欧系的PLC均可非常的方便与ED伺服进行连接。当使用Pulse/Dir控制ED伺服驱动器时, Pulse/D

40、ir 信号可以由PLC、运动控制卡等脉冲源提供的TTL或差分信号, 不同的方式有不同的接线方法,为了避免外界干扰对脉冲信号的影响, 您必须使用我们公司提供的PDC转接头，它的作用是把普通的脉冲方向信号转换成伺服能够接收的差分信号, 用于连接伺服驱动器和外部的脉冲信号源.为什么必须使用PDC呢，因为我们的伺服具有极好的跟随能力，从轴可以利用这个接口轻松做到精确的跟随主轴的相位和速度，该接口采用了专门的电路设计。1接线示意图:ED伺服驱动器和西门子S7200接线.ED伺服驱动器和三菱FX2N-16MT接线.如果是差分的P/D输入（信号电平24V/5V），则可以直接连接到PDC24或PDC5适配器。

41、PDC24/5适配器的详细资料请参考” PDC适配器使用及性能参数说明.pdf”一文。在连接好接线后，然后我们要进行伺服参数的设置，点击驱动器图标，进入“Device configuration装置配置”里的“Electronic gear电子齿轮比”对话框： Mapping Slave position：映射从轴位置数据源，不用填；Mapping Slave velocity：映射从轴速度数据源，必须设置为 60FF0020，即将来自 X7 口信号的频率 值通过乘以电子齿轮比后直接转换为电机的速度Gear factor：电子齿轮比分子（通过外部DI或者通讯可以自由更改）Gear divide

42、r：电子齿轮比分母（通过外部DI或者通讯可以自由更改）Gear mode：运行模式，脉冲方向控制固定为2Actual position master：Master encoder 口实际接收脉冲数Actual position slave：内部计算后赋值给从轴的脉冲数Actual veloctity slave：电机的实际速度Actual veloctity master：脉冲方向的实际频率External Master position：外部所发的脉冲数总数External Master velocity：外部脉冲频率电子齿轮比的计算方法：ED伺服电机编码器的分辨率为10000，也就是说要让

43、电机转一周，如果电子齿轮比为1：1，那么外部必须给10000个脉冲信号；如果外部输入500个脉冲就要求伺服电机走一圈，那么电子齿轮比就为10000/500=20,也就是说如果电子齿轮比分母为2000，分子就等于100。因此电子齿轮比=10000/实际要求电机走一圈外部输入的脉冲数（分母不可以小于1000）只需设置红色部分参数，设置完成后点击“Administration”里的保存参数，然后重启即可。然后在设置电机的运行模式为-4，控制字为16#F即可：此时，只要外部有脉冲信号，那么电机就会跟随脉冲信号运行起来了。注意：1、当不再使用电子齿轮比时，务必将Mapping Slave velocit

44、y、Mapping Slave position中数据清零，否则速度模式下目标速度值无法写 入。2、如果要使电子齿轮参数生效，也务必在设置了上述的参数后，点击“Administration->Save parameters to device now”后按钮保存后，并点击“Restart device now”按钮重新启动驱动器，方能生效。3、电子齿轮分母不可以小于1000，因为分子（25090310）的赋值范围是±215-1（±32767）所以电子齿轮比只可以设置在1：32.7之内。第四部分: 故障诊断如果伺服驱动器的红灯闪烁，则表示出现故障，请在“Device control”里点击“e