5.2 运动姿态

1、项目五、工业机器人离线编程项目五、工业机器人离线编程 【教学目标教学目标】 1、知识目标： 了解机器人目标点调整的方法； 掌握机器人轴配置参数调整的方法； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。5.2 运动姿态运动姿态 机器人运动轨迹自动生成后，可能会出现部分目标点的姿态，机器人无法达到，从而需要适当修改机器人工具在此类目标点位置时的姿态。同时机器人为了能够到达目标点，可能需要多关节轴配合，则需要调整轴配置参数，完善配置后进行机器人的仿

2、真运行。一、运动姿态 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整： 机器人目标点调整过程如图5-19至图5-26所示。首先来查看一下路径Path_10中自动生成的目标点。 （1）在“基本”功能选项卡中单击“路径和目标点”选项卡； （2）依次展开“T_ROB1”、工件坐标&目标点、WobjFixture、WobjFiXture_of，即可看到自动生成的各个目标点。 二、机器人运动姿态的调整图5-19 查看已有目标点 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整： 在调整目标点过程中，为了便于查看工具在此姿态下的效果，可以在目标点位置处显示工具。 （3）右击目标点Target_10,选择“查看目

3、标点处工具”，勾选本工作站中的工具名称“MyTool”； （4）在目标点Target_10处显示工具；图5-20 查看目标点工具二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整： 在图5-20中所示目标点Target_10处工具姿态，机器人难以达到该目标点，此时可以改变一下该目标点处工具的姿态，从而使机器人能够到达该目标点。 （5）右击目标点Target_10，单击“修改目标”，选择“旋转”；图5-21 修改目标点二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整： 在该目标点处，只需使该目标点绕着其本身的Z轴旋转45即可。 （6）“参考”选择“本地”，即参考

4、目标点本身X、Y、Z方向； （7）勾选“Z”，输入45，单击应用；图5-22 目标点Z轴坐标旋转二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整： 接着修改其他目标点，在处理大量目标点时，可以批量处理。在本项目中，当前自动生成的目标点的Z轴方向均为工件表面的法线方向，此处Z轴无需再做更改。通过上述步骤中目标点Target_10的调整结果可得知，只需调整各目标点的X轴方向即可。利用键盘Shift以及鼠标左键，选中剩下的所有目标点，然后进行统一调整。 （8）右击选中目标点，单击“修改目标”中的“对准目标点方向”； 图5-23 剩余目标点姿态调整方式选择二、机器人运动姿态的调整 1

5、、机器人目标点调整：、机器人目标点调整： （9）单击“参考”框、单击目标点“Target_10”； （10）“对准轴”设为“X”，“锁定轴”设为“Z”，单击“应用”；图5-24 剩余目标点复制Target_10姿态二、机器人运动姿态的调整 1、机器人目标点调整：、机器人目标点调整： 这样就将剩余所有目标点的X轴方向对准了已调整好姿态的目标点Target_10的X轴方向。选中所有目标点，即可查看到所有的目标点方向已调整完成。图5-25 全目标点修改后效果二、机器人运动姿态的调整 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整： 机器人到达目标点，可能存在多种关节轴组合情况。此时，就需要为自动生成的目标点调

6、整轴配置参数，操作过程如图5-26至图5-29所示。 （1）右击目标点Target_10，单击“参数配置”； 二、机器人运动姿态的调整图5-26 单目标点轴参数设置 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整： 说明：说明：若机器人能够达到当前目标点，则在轴配置列表中可以看到该目标点的轴配置参数。 （2）选择合适的轴配置参数，单击“应用”； 二、机器人运动姿态的调整图5-27 自定义配置 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整： 在路径属性中，可以为所有目标点自动调整轴配置参数。则机器人为各个目标点自动匹配轴配置参数，然后让机器人按照运动指令运行，观察机器人运动。 （3）展开“路径”，右击“Path_

7、10”，选择“配置参数”中的“自动配置”； 二、机器人运动姿态的调整图5-28 全路径目标点自动配置 2、轴配置参数调整：、轴配置参数调整： （4）右击“Path_10”，单击“沿着路径运动”； 二、机器人运动姿态的调整图5-29 路径展示 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行： 轨迹完成后，需要完善一下程序，需要添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME点。过程如图5-30至5-45所示。 起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10来说只是沿着其本身Z轴负方向偏移一定距离。 （1）右击“Target_10”，选择“复制”； 二、机器人运动姿态的调整图5-

8、30 复制起始点Target_10 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行： （2）右击工件坐标系“WobjFixture”，选择 “粘贴”； （3）将“Target_10_2” 重命名为“pApproach”； 二、机器人运动姿态的调整图5-31 粘贴形成新目标点并重命名 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行： （4）右击“pApproach”，选择 “修改目标”中的“偏移位置”； 二、机器人运动姿态的调整图5-32 调整新目标点位置 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行： （5）“参考”设为“本地”，转换的Z值输入-100，单击应用； 二、机器人运动姿态的调整图5-33 新目标点pApproach坐标修订 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行： （6）右击“pApproach”，依次选择“添加路径”-“Path_10”-“第一”； 二、机器人运动姿态的调整图5-34 将新目标点pApproach放入路径第一行 3、完善程序并仿真运行：、完善程序并仿真运行： 接着添加轨迹结束离开点pDepart.参考上述步骤，复制轨迹的最后一个目标点“Target_120”，做偏移调整后，添加至Path_10的最