某工业机器人运动学分析以及仿真开题报告

1、右空女學毕业设计（论文）开题报告题目一专业名称班级学号学生姓名指导教师某工业机器人运动学分析以及仿真机械设计制造及其自动化10031917李华亮崔丽珍填表日期 2014 年 04 月 01 日1、选题的依据及意义工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先 进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。1954年美国戴沃尔最早提出了工 业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关 节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是 所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年 unimation公司的第一

2、台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 un i mat ion的val (very advantage language)语言也成为机器人领域最早的编 程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的最基本范本。其机械 结构也成为行业的模板。其后，unimation公司被瑞士 staubli收购，并利用 staubli的技术优势，进一步得以改良发展。日本第一台机器人由kawasaki从 unimation进口，并由kawasaki模仿改进在国内推广。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全, 改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗

3、以及降低生产 成木，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用 正在日益改变着人类的生产和生活方式。工业机器人在许多牛产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提 高劳动牛产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人 瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。在新的世纪，机器人 工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器 人的应用范周还在不断地扩大，己从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到 诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行 业。此外，在

4、国防军事、医疗卫牛、牛活服务等领域机器人的应用也越来越多， 如无人侦察机(飞行器)、直角坐标机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有 应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。鉴于此，工业 机器人可以说是节约劳动牛产力，提高产量的尤物，是人类机械化提高的一个重 要标志，工业机器人的未来发展是十分乐观的。2、国内外研究现状以及发展趋势2. 1国外发展状况在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流 及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使 用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量 的工伤事故。全球诸

5、多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器 人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的 有效手段。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会 teee的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器 人技术就是其中之一。1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机 器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一个文件，把工业机器人分为四类： 顺序型。这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；沿轨迹作业型。这类机 器人执行某种移动作业，如焊接。喷漆等；远距作业型。比如在月球上自动工 作的机器人；智能型

6、。这类机器人具有感知、适应及思维和人机通信机能。日本工业机器人产业早在上世纪90年代就已经普及了第一和第二类工业机 器人，并达到了其工业机器人发展史的鼎盛时期。而今已在第发展三、四类工业 机器人的路上取得了举世瞩目的成就。日本下一代机器人发展重点有：低成本技 术、高速化技术、小型和轻量化技术、提高可靠性技术、计算机控制技术、网络 化技术、高精度化技术、视觉和触觉等传感器技术等。根据日本政府2007年指定的一份计划，日本2050年工业机器人产业规模将 达到14兆h元，拥有百万工业机器人。按照一个工业机器人等价于10个劳动力 的标准，百万工业机器人相当于千万劳动力，是当前口本全部劳动人口的15%。

7、2.2国内发展状况我国工业机器人起步于上世纪1970年初期，经过20多年的发展，大致经历了 3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。1970年我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其 在日木发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972 年开始研制自己的工业机器人。进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机 器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金, 对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开 发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986

8、年国家高技术研究发展计划 （863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年 的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根木转变时期，掀起了新 一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大 步，先后研制岀了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途 的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地， 为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依【口 明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多

9、核心技术，当前我 们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。中国到2014年将成为全球最大的工业机器人消费国。预计到2015年，中 国机器人市场需求量将达3. 5万台，占全球总量的16. 9%,成为规模最大的机器人 市场。专家表示，未来3年中国工业机器人市场复合增速可达30%,爆发性增长可 期。中国制造业面临着向高端转变，承接国际先进制造、参与国际分工的巨大挑 战。加快工业机器人技术的研究开发与生产是中国抓住这个历史机遇的主要途 径。因此我国工业机器人产业发展要进一步落实：第一，工业机器人技术是我国 由制造大国向制造强国转变的主要手段和途径，政府要对国产工业机器人有更多 的政策与经

10、济支持，参考国外先进经验，加大技术投入与改造；第二，在国家的 科技发展计划中，应该继续对智能机器人研究开发与应用给予大力支持，形成产 品和自动化制造装备同步协调的新局面；第三，部分国产工业机器人质量已经与 国外相当，企业采购工业机器人时不要盲目进口，应该综合评估，立足国产。智能化、仿生化是工业机器人的最高阶段，随着材料、控制等技术不断发展, 实验室产品越来越多的产品化，逐步应用於各个场合。伴随移动互联网、物联网 的发展，多传感器、分布式控制的精密型工业机器人将会越来越多，逐步渗透制 造业的方方面面，并且由制造实施型向服务型转化。工业机器人最先大规模使用的区域将会出如今发达地区。随着产业转移的进

11、 行，发达地区的制造业需要提升。基於工人成本不断增长的现实，工业机器人的 应用成为最好替代方式。未来我国工业机器人的大范围应用将会集中在广东、江 苏、上海、北京等地，其工业机器人拥有量将占全国一半以上。中国到2016年或成为全球最大的机器人市场25日，2014中国机器人产业发展高峰会议在张家港举行。工业和信息化部装 备工业司副司长王卫明的透露，预计中国到2016年或成为全球最大的机器人市 场。“机器换人”己是大势所趋。2. 3所阅文献的查阅范围及手段所查阅的文献主要是通过学校的图书馆、图书馆网站和一些机械论坛网站和 中国期刊网站进行查询，主要查阅的范围是有关于木课题书籍、期刊和学位论文3、研究

12、内容及实验方案方案设计:研究原始数据：铅钙合金浇铸生产线要求每4块铅钙合金锭为一组，每六秒浇 铸1块铅钙合金锭，浇铸一组平均周期24秒。铅锭表面长500mm,宽100mm,铅钙 合金浇铸直线浇铸机线速1.55m/mino木课题对机器人的运动学进行分析，并对 其进行动画仿真，再现机器人的运动轨迹。本次设计可分为两步：(1)对机器人进行运动学分析；(2) 建立机器人运动学方程(3) 对机器人进行运动仿真。3. 1对机器人进行运动学分析研究机器人的运动学、动力学特性，3. 2建立机器人运动学方程建立机器人的运动学及动力学方程以及机器人逆运动学屮机器人轨迹规划。3. 3对机器人进行运动仿真利用上一步所

13、得数据，利用vb与auto cad的二次开发进行运动仿真4、工作进度序号阶段及内容起止日期阶段成果形式1查阅相关资料，外文资料翻译 (6000字符以上)，撰写开题报告。2. 17-03.09做好外文翻译 和开题报告工 作2对机器人进行运动学分析03. 10-03. 23了解机器人的 运动3建立机器人运动学方程03. 24-04. 27确定运动方程4对机器人进行运动仿真04. 28-05. 18写岀程序，完成 仿真5写毕业论文05. 19-06. 086答辩准备及毕业答辩06. 09-06. 135、参考文献1 .熊有伦.机器人技术基础m.武汉:华中理工大学出版社,1995.2 .张晋西.vis

14、ual basic与autocad二次开发.北京：清华大学出版社，20023 .钟肇新可编程控制器原理及应用华南理工出版社19924 .张海根 机电传动控制高等教育出版社20015 余承飞，方勇.autocad二次开发技术(objectarx) j.人民邮电出版社,19996 . wang y t, jan y t. path planning for robotassisted grind processes c / / proceedings of the 2001 ieee intornational conference on robotics &automation. 200

15、1： 331-36安徽财经大学会计学院2014届本科毕业论文开题报告论文题目中小企业财务管理问题及解决办法所在班级 10注会2班学号姓名指导教师及职称 王宏昌副教授填表日期 2014年4月学牛简况姓名高杰性别男学号2010932036入学时间2010年9月所在班级注会2班论 文 题目中文中小企业财务管理问题及解决办法英文financial management of small and medium sized enterprises and solutions关 键 词中文中小企业财务管理解决办法英文small and medium sized enterprises、 financial

16、problems、the solution二、选题依据（木项内容可以加页）1. 说明选题的理论意义与实际意义改革开放以来我国经济迅速发展，屮小企业已成为社会经济生活屮不可缺少的组成部 分,它在促进市场竞争、增加就业机会、方便群众生活、推进技术创新、推动国民经济发展 和保持社会稳定等方面发挥着重要作用。我国目前中小企业的工业产值、实现利税和出口额 占全国较大比重，并提供了城镇就业机会，从农村转移出的劳动力大多数在屮小企业就业。 但由于其产出规模小、管理规范性不强、受传统体制和宏观经济影响大等因素，使得屮小企 业面临许多休i难和问题，它在市场中处于弱势地位，尤其在财务管理方面存在着与自身发展 和市

17、场经济均有不适应的情况。单凭企业自身发展来解决这些问题是不现实的，必须形成多 方的合力。本文通过对机械工业园区屮小企业财务管理现状的调查，发现屮小企业财务管理屮所暴 露的问题，如财务管理模式僵化、缺乏明确的产业发展方向、财务风险意识淡薄、财务会计 工作流程不规范等。通过对问题原因的分析，来帮助屮小企业查找解决措施，主要措施是转 变财务观念、改进投资决策、加强财务控制和提高财务人员素质等。只有这样，才能使屮小 企业界在激烈的市场竞争中健康、稳步发展。2. 综述国内外有关选题的研究动态综合相关文献通过对机械工业园区中小企业财务管理现状的调查，发现中小企业财务管 理中所暴露的问题，如财务管理模式僵化

18、、缺乏明确的产业发展方向、财务风险意识淡薄、 财务会计工作流程不规范等。而现在已有许多学者对此有过研究：1 翟胜霞浅析新形势下中小企业财务管理存在的问题及对策.经济师一一我国中小 企业经过改革开放30多年的发展，已取得了辉煌的成绩，在我国国民经济中占有举足轻重 的地位。但是，不少中小企业由于管理水平低下，尤其是财务管理工作跟不上企业发展的需 耍，应对风险能力较弱。在市场经济条件下，企业要生存、发展和盈利就必须建立现代企业 制度，科学地进行资本运营，而这一切都需强化财务管理。2 郑海元.加强屮小企业财务管理的对策研究.广西会计一一改革开放以来，随着所有 制结构的不断调整，我国城乡中小企业获得了前

19、所未有的发展，并在我国经济运行屮发挥 着不可替代的作用。但有关屮小企业问题的理论研究却严重滞后于客观现实的需要，尤其是 对屮小企业财务管理问题的研究更具有紧迫性。3 吴大红.中小企业财务管理中存在的问题及对策一一作为我国国民经济重耍组成部分 的屮小企业,对我国经济发展和社会稳定起着举足轻重的促进作用。但在其健康发展的过程 屮，却出现了相当一部分企业只追求销量和市场份额，忽视财务管理的核心地位。使得企业管 理局限于生产经营型管理格局之中，企业财务管理的作用得不到充分发挥。从而导致其难以 应对激烈的市场竟争，甚至危及生存。如何在市场经济条件下,谋求屮小企业的健康发展，建 立以强化财务管理为标志的现

20、代企业制度，科学地进行资本运营,是值得关注的问题。4 彭善利.我国屮小企业财务管理存在的问题及对策一一财务管理的本质特征就是价值 管理，它具有综合性和渗透性。企业各项生产经营活动及经营成杲都可以通过各项价值指标 在财务上全部反映出来，构建一个完善的财务管理体系，不仅能为企业提供充足的资金来源, 更增强了其竞争优势。同时，在知识经济时代，屮小企业更有必要加强财务管理的建设。为了 更好地解决问题，除了政府加强相关法律法规的建设和执行以促进中小企业全而发展外，企 业自身应从以下三方面入手：（1）中小企业要加强财会队伍建设，提高全员素质 （2）中小 企业要加强自身资金管理（3）屮小企业要加强自身资金管

21、理综合上述文献，我得出结论：屮小企业已成为国民经济的重要组成部分，而中小企业如 何在市场上立足、发展及壮大，其财务管理目标的选择则是一个关键的因素。但由于小规模 的产出、较低的资本和技术构成以及传统体制和外部宏观经济等对中小企业的影响，使得我 国中小企业财务管理的现状不容乐观。主要存在融资渠道窄、资金严重不足、财务管理意识 淡薄、企业财务制度不健全等问题。为了更好地发挥屮小企业的作用，本文建议国家出台相 关扶持政策、拓展融资渠道、严格财务管理、加强外部监管等措施，加强屮小企业财务管理, 提高屮小企业的经营管理水平。3. 与选题木目关白勺主要参考文献（列出：作者、著作名称/论文名称、出版社/期刊

22、名称、出版年 月/刊期）1 翟胜霞.浅析新形势下中小企业财务管理存在的问题及对策.经济师,2007, 6.2 郑海元.加强屮小企业财务管理的对策研究.广西会计,2008.3 吴大红.屮小企业财务管理屮存在的问题及对策.华东经济管理,2007, 5.4 彭善利.我国屮小企业财务管理存在的问题及对策.湖南商学院学报,2006, 7.李飞霞.我国屮小企业财务管理屮存在的问题及对策分析j.天津经济，2008, （5）： 23.6 曹雪梅.企业财务管理屮应树立的理财观念j.财会通讯，2003, （12）： 51.7 张秀云.浅议多种经营屮小企业的财务控制j.山西经济管理干部学院学报，2002, （1）：

23、13-14.三、研究方案（本页若不够填写，可加页）1. 论文主要内容引言：近几年，我国中小企业得到了快速发展，但由于受宏观经济环境变化和 体制的影响，有相当一部分中小企业单纯追求销量和市场份额，忽视了财务管理 的核心地位，财务管理思想僵化，形式落后，使企业财务管理和风险控制的作用 没有得到充分发挥。一些中小企业的财务制度不健全，财会机构及岗位设置混乱, 企业不搞电算化会计。甚至存在财会人员无证上岗、账目混乱、财产不实、数据 失真等诸多问题。这些问题的危害在企业创业初期尚不明显，一旦进入资本化、 规模化经营后，它们的影响力就会逐步扩大，最终可能导致企业走向衰退甚至倒 闭。主要内容：目前，国际上屮

24、小企业的运作方式已从过去主要追求产量增长的生产型，演变为 讲求产品量本利综合评价并以关注所有者权益最大化为基本特征的财务导向型。特别是我国 加入wto后，影响中小企业财务管理的相关因素变得空前复杂。作为我国国民经济重要组成 部分的中小企业，对我国经济发展和社会稳定起着举足轻重的促进作用。但在其健康发展的 过程屮，却出现了相当一部分企业只追求销量和市场份额，忽视财务管理的核心地位。使得 企业管理局限于生产经营型管理格局之中，企业财务管理的作用得不到充分发挥。从而导致 其难以应对激烈的市场竞争，甚至危及生存。如何在市场经济条件下，谋求川小企业的健康 发展，建立以强化财务管理为标志的现代企业制度，科

25、学地进行资本运营，是值得关注的问 题。一、中小企业财务管理中存在的问题（一）融资渠道严重不畅，资金严重不足（二）内部控制制度缺失，财务控制薄弱（三）会计基础工作薄弱，财会人员素质偏低（四）内部财务管理信息化建设落后，难以应用科学而乂有效的财务分析工具二、存在问题的原因以企业而言，它是从事生产、流通、服务等经济活动来满足社会需要而获得盈利，进行 自主经营，实行独立核算，具有法人资格的经济实体。从国有企业的财务管理现状来分析, 可以找出很多财务管理上的弊端。但由于财务管理是受到经济管理体制所决定的，因此，主 要的原因首先在于经济管理体制本身，而不是在于经济管理的基础一一财务管理。三、解决屮小企业财务管理屮存在问题的对策（一）改造企业外部环境（二）企业要苦练内功，强化资金管理，加强财务控制（三）优化财务结构，平衡高成长和稳健发展（四）加强财会队伍建设，提髙企业全员的管理素质中小企业的发展任重而道远，在和谐社会的构建中，既面临着机遇乂迎接着 挑战。中小企业要解决目前在财务管理方面存在的问题，必须在制度建设与执行、 实施继续教育工程、管理开发职工队伍、核心竞争力建设与技术创新方面下工夫