基于博创尚和机器人平台的格斗机器人改进设计

1、    基于博创尚和机器人平台的格斗机器人改进设计    孙移 孟昭军 张雪春 车玉卓 初淇然摘要：以博创尚和机器人为硬件平台设计一个能够自主登上6cm高的大擂台然后在台上与敌方对抗，当机器再次掉下擂台时，机器能够检测到自身情况并迅速进行对准并登台的机器人。关键词：格斗机器人;自主机器人;电调散热1引言项目中，最重要就是机器人能够检测自己是在擂台上还是在擂台下，当机器在擂台下时，能够进行登台动作，其次便是登上擂台后的对抗环及防止掉下擂台过程。在项目中对驱动模块进行改进研究2.1 项目流程与功能分析由项目整体运行流程的可行性，得到以下的运行流程：sp 机器

2、人位于起点并检测开始信号然后启动上台运动;sp 机器人采用传感器检测台上周围信息;sp 机器人根据检测信息判断运行走向及速度以及是否需要登擂台;sp 机器人的运行机构完成设定的走向、速度和动作;sp 采用周期性控制，机器人返回sp，循环运行。以上流程所涉及到的功能需要由感知、控制、执行三个模块完成。 控制模块：合理的运动设置;（sp、sp） 感知模块：信息采集;（sp） 执行模块：s各关节配合运动至定点。（sp）2.2 技术提取与任务分解完成项目要求，机器人必须实现各个模块所涉及的新知识与技术： 控制模块fn 运动状态分析; 感知模块fn检测传感器的选择与使用; 执行模块fn：运动及动作控制。

3、分任务有： 轮式机器人运动控制（实现fn）：在机器人套件的基础上，搭建轮式机器人并搭载相关舵机结构，对运动效果进行测试以及改进; 简易扫描平台（實现fn）：掌握光电传感器、测距传感器以及灰度传感器的应用，搭建扫描平台，实现检测敌人以及判断方位的功能; 机器人的设计与制作（实现fn）：根据示例的项目要求以及比赛规则设置自己机器人，利用之前分任务实现的功能与技术，完成综合项目的设计制作与实现。2.3 程序逻辑3博创尚和机器人平台bdmc1203驱动电调原有配置bdmc1203驱动器采取半双工异步串行总线通讯方式。bdmc1203 和控制器的接线如下所示。4.1博创尚和机器人平台bdmc1203驱动

4、电调改进散热模块设计4.2散热模块设计背景我们在研究电机驱动模块的时候，研究发现现在成型的无刷电机驱动电调仅适用于无人机，对于格斗机器人，因其工作特性，电机在对抗中堵转导致电调过流发热，现有的小型电调没有良好的散热系统，极易烧毁，基于博创尚和格斗机器人硬件上用的电调bdmc1203，没有好的散热措施！极易烧毁，所以我们在此基础上改进4.3散热模块设计过程我们考虑到需要做一个温控的风扇，把电池和风扇结合起来，要能保证其体积，控制在可用范围内。因此加装了温度传感器，让其能够检测到对抗中驱动模块忽然上升的高温，并对其迅速的作出反应，提高风扇电压，提升散热效率4.3散热模块设计结果我们设计了一种带独立电源的小型散热模块，具有高稳定性，高爆发力，小体积等优点5 总结经过三代的优化，又经过第4代的改进，加上双面软胶让其能够固定在各种各样的平面，这样无论是给格斗机器人充电时电池发热，还是上擂台对决，都能让其稳定工作，减少电调烧毁电池过热爆炸这类事故的发生参考文献王军.基于能力风暴智能机器人平台的足球机器人改进设计j.工业控制与应用，2010，29（9）：24-28项目基金：2020年辽宁省大学生创新创业训练计划项目资助，项目编号：202011430012锦绣·上旬刊2020年11期锦绣·上旬刊的其它文章趣味性教学模式在小学美术教学中的应用策略想成为超人的