CNS-BLDC-24V-200W无刷驱动器说明书

1、AGV用直流无刷电机驱动器：CNS-BLDCD-24V-200W产品特色：?可驱动2台200W及以下直流24V无刷电机。?可兼容驱动韩国 GGM日本东方、台湾泰映、宁波中大、上海佛朗克等国内外常用于AGV上的直流无刷电机。?宽电压支持，12V-30V驱动器均能正常工作。?最大输入总电流20A。?通讯方式RS232 RS422、RS485及模拟量控制方式可选。 RS485可实现单总线多驱动器控制。?支持过流保护，因异常情况过流驱动器将输出故障状态。?数码管显示故障状态。?支持脱线保护，当一个电机发生故障，另外一个电机也停止运转。?实时反馈电机电流。?实时反馈驱动器输入电压，误差在 0.3%以下，

2、可利用其做电池过放保护。?电机里程反馈，可通过其计算出AGV的实时速度。产品简介：CNS-BLDCD-24V-200V型 AGV直流无刷驱动器，主要应用于200W及以下的差速 AGV通过拨码开关的第5位和第6位来匹配驱动电机的功率，以达到过流保护的目的。 单套驱动器可同时驱动 2台电机，接线少，体积小（L*W*H=134mm*79mm*30mm可兼容驱动进口电机如日本东方、韩国GGK亦可驱动国产电机如宁波中大、上海佛朗克，即解决了国产驱动器用在 AGV上 AGV出轨又解决了对进口驱动器的依赖，在普通驱动器的基础之上添加了AGV所需的特殊性能如电压反馈、故障代码及里程计算等，具备极佳的驱动性能与

3、极高的性价比。参数列表:参数名称值备注尺寸L*W*H=134mm*79mm*30mm最终高度视散热器高度而定工作电压12V-30V下可正常工作使用在线充电时必须采用优质的稳压电源，防止尖峰电压对其冲击最大工作电流双路最大总电流20A在重负载下工作必须安装性能良好之散热器最大总功率双路总功率400W通过拨码开关设定驱动功率与电机功率匹配通讯方式RS232、RS422、RS485及模拟量可选通过拨码开关设定通讯方式通讯波特率19200pbs 与 115200bps 可选通过拨码开关设定通讯波特率驱动器地址00、01、02、03 可选通过拨码开关可设定驱动器的地址，采用RS485控制时，一根主控总线

4、可同时控制4个驱动器拨码开关设置：探拨码开关拨到ON端的值为0,拨到数字端的值为 1。?驱动器地址设置：拨码开关第1位和第2位为驱动器地址编码，取值范围0 3,选择RS485通讯方式1个AGV控制总线可同时控制 4个驱动器，当拨码开关设置好驱动器的地址后，驱动器 只会接收符合本驱动器地址的数据。?通讯方式选择：驱动器提供 4种与AGV勺通讯方式，分别为 RS232、RS422 RS485及模拟量控制，拨码开关第 3位和第4位为通讯方式编码选择，0是RS485, 1是RS422 2是RS232, 3是模拟量接口控制。? 适配电机功率选择：拨码开关第5位和第6位是电机功率选择，0是50W 1是10

5、0W 2是150W 3是200W。注意差速驱动的 2个电机功率选择必须一致。?拨码开关第7位是波特率选择，0是19200bps , 1是115200bps。AGV主控制器收发数据的波特率必须与驱动器收发数据的波特率相同，否则将会导致通讯数据错误。?拨码开关第8位备用14接线示意:CN1DC 0V25A保险丝电源+AUAVAWBUBVBWCN2 5VSAUSAVSAWGNDCN3 pVSBUSBVSBWGNDCN4X0X1X2X3X4X5Y0Y1Y2Y3V1V25VGDABZYGDGDTXRXU相V相W相U相V相W相霍尔电源 U相信号 V相信号 W相信号 霍尔地霍尔电源 U相信号 V相信号 W相

6、信号 霍尔地DC 12V - 30VA BLDC MOTORB BLDC MOTOR为了减小电源纹波影响可 在此处串联个25A的磁环驱动器使能（ON:使能,OFF:失能）A电机制动（ON:运行,OFF:瞬时停止） B电机制动（ON:运行,OFF:瞬时停止）A电机方向（ON:反向，OFF:正向）B电机方向（ON:反向,OFF:正向）故障清除（步骤：OFF > ON > OFF）A电机速度输出B电机速度输出A电机故障输出B电机故障输出A电机速度输入（DC05V,1mA以上）B电机速度输入（DC05V,1mA以上）提供外部速度调节5V电源（内部无短路保护） 电源、控制信号地RS422-A

7、RS485-ARS422-BRS485-BRS422-ZRS422-Y/RS422-GNDRS485-GNDRS232-GNDRS232-TXRS232-RX注意：选择通讯方式（RS232、RS422、RS485）进行控制时，端口X0、 X1、 X2、 X3、X4、X5、Y0、Y1、Y2、Y3、V1、V2、5V、GD不需要接！ ！*CN4:四种控制控制只能选择其中任意一种，不同颜色代表不同控制方式连接的控制信号线。*RS485通讯方式是将RS422的A与Z连接，B与Y连接后成为RS485通讯，控制方式选择也需配置。端口功能列表：CN1端子（电源、电机相线端子）端子No.信号名说明备注CN1.1

8、-电源-CN1.2+电源+CN1.3AUA电机U相CN1.4AVA电机V相M3螺丝请配3.2mm的U型端子CN1.5AWA电机W相焊板型、栅栏端子 8P、间距7.62MMCN1.6BUB电机U相CN1.7BVB电机V相CN1.8BWB电机W相CN2&CN3端子（电机霍尔信号端子）端子No.信号名说明备注CN2.15V霍尔传感器电源CN2.2SAUA电机U相霍尔信号CN2.3SAVA电机V相霍尔信号XH2.54-5P 间距2.54mm 5P带扣端子CN2.4SAWA电机W相霍尔信号CN2.5GND霍尔传感器地信号CN3.15V霍尔传感器电源CN3.2SBUB电机U相霍尔信号CN3.3SB

9、VB电机V相霍尔信号XH2.54-5P 间距2.54mm 5P带扣端子CN3.4SBWB电机W相霍尔信号CN3.5GND霍尔传感器地信号CN4端子（通讯控制端子）端子No.信号名说明备注CN4.1X0驱动器使能（ON使能，OFF失能）模拟量控制时，驱动器的 使能端口（开关量）CN4.2X1A电机制动（ON运行，OFF瞬间停止）模拟量控制时，A电机的 使能端口（开关量）CN4.3X2B电机制动（ON运行，OFF瞬间停止）模拟量控制时，B电机的 使能端口（开关量）CN4.4X3A电机方向（ON反向，OFF正向）模拟量控制时，A电机的 方向控制（开关量）CN4.5X4B电机方向（ON反向，OFF正向

10、）模拟量控制时，B电机的 方向控制（开关量）CN4.6X5故障清除（步骤：OFF ON-OFF）模拟量控制时，故障清除（开关量）CN4.7Y0A电机速度输出模拟量控制时，A电机速 度输出（输出为脉冲信号）CN4.8Y1B电机速度输出模拟量控制时，B电机速 度输出（输出为脉冲信号）CN4.9Y2A电机故障输出模拟量控制时，A电机故 障输出（有故障时输出ON，开关量）CN4.10Y3B电机故障输出模拟量控制时，B电机故 障输出（有故障时输出ON，开关量）CN4.11V1A电机速度输入（DC0-5V,1mA以上）模拟量控制时，A电机速 度输入（输入 0-5V的模 拟电压，电流在 1mA以 上）CN4

11、.12V2B电机速度输入（DC0-5V,1mA以上）模拟量控制时，B电机速 度输入（输入 0-5V的模 拟电压，电流在 1mA以 上）CN4.135V外部速度调节5V电源外接调速器（脱离 AGV 主控器，单独对驱动器进 行调速）CN4.14GD电源控制信号地CN4.15ARS422-A & RS485-A数字量通讯方式CN4.16BRS422-B & RS485-B数字量通讯方式CN4.17ZRS422-Z & RS485-A数字量通讯方式CN4.18YRS422-Y & RS485-B数字量通讯方式CN4.19GDRS422 通讯 GND & RS48

12、5 通讯 GNDCN4.20GDRS232 通讯 GNDCN4.21TXRS232-TX数字量通讯方式CN4.22RXRS232-RX数字量通讯方式发送数据通讯协议：AGV主控制器通过 RS485或RS422或RS232向驱动器发送的数据协议起始 编码地址 匹配数据返回故障 清除运行 模式A电机控制B电机控 制A电机方向B电机方向A电机速度B电机速 度结束 编码CRC校验IByteIByte1Byte1Byte1Byte1Byte1Byte1Byte1Byte2Byte2Byte1Byte2Byte1帧16个字节?起始编码：OxAA,通讯起始编码识别。?地址匹配：地址编码通过拨码开关来选择，地

13、址匹配后驱动器才能接收和返回数据，地址编码主要应用于单条总线的多个驱动器控制。0x00 - 0x03, 共 4 个地址。?数据返回：是否要求驱动器返回数据。0x00:驱动器不返回数据。0x01:驱动器返回数据（详见返回数据的通讯协议 ）。?故障清除：清除驱动器的故障自我保护状态，驱动器故障状态下电机不能运转，必须清除故障后才能进行控制。清除步奏：该位先发送0x01之后发送0x00才能进行故障清除。?运行模式：备用。默认值为 0x00。? A电机控制码:0x00 :电机A控制失能，电机处于自由状态。（此状态下，电机轴处于自由状态）0x01 :电机A控制使能，电机属于控制状态。0x02 :电机A控

14、制刹车，电机属于制动状态。（此状态下，电机轴不易被外力扭动）0x03:电机A控制急刹，电机属于锁死状态。（电能损耗大，机构冲击力大，此状态下，电机轴不易被外力扭动）? B电机控制码：0x00 :电机B控制失能，电机处于自由状态。（此状态下，电机轴处于自由状态）0x01 :电机B控制使能，电机属于控制状态。0x02 :电机B控制刹车，电机属于制动状态。（此状态下，电机轴不易被外力扭动）0x03 :电机B控制急刹，电机属于锁死状态。（电能损耗大，机构冲击力大，此状态下，电机轴不易被外力扭动）? A电机方向：电机方向改变只能发生在在自由状态、制动状态、锁死状态下以及控制状态下 速度为零的情况下，软件

15、能够防止AGV主控制器误操作引起的高速状态下的电机方向切换。0x00 : 电机A正向运行。0x01 :电机A反向运行。? B电机方向：电机方向改变只能发生在在自由状态、制动状态、锁死状态下以及控制状态下 速度为零的情况下，软件能够防止AGV主控制器误操作引起的高速状态下的电机方向切换。0x00 : 电机B正向运行。0x01 :电机B反向运行。? A电机速度： 电机A的闭环速度值，速度值的范围是1 - 4000，速度值超过4000取4000, 分辨率高达4000分之1, AGV主控制器可以根据里程反馈来调整速度值，又可以高速响应AGV专弯特性。第一个字节：速度咼 8位。第二个字节：速度低 8位。

16、? B电机速度：电机B的闭环速度值，速度值的范围是1 - 4000，速度值超过4000取4000,分辨率高达4000分之1，AGV主控制器可以根据里程反馈来调整速度值，又可以高速响应AGV转弯特性。第一个字节：速度高 8位。第二个字节：速度低 8位。?结束编码：0x55,通讯结束编码识别? CRC校验：CRC16校验值，对前面的14个字节进行CRQ!数校验，得出2Byte的校验码，校 验的多项式是0XA001,校验结果是低位在前，高位在后， 校验结果错误就丢弃该帧的数据。 校验 函数见附录。返回数据通讯协议：RS232与RS422反馈的是一帧16个字节，字节格式如下:起始编码地址编码A电机电流

17、B电机 电流A电机 里程B电机 里程总线电压故障状态结束编码CRC校验IByteIByte2Byte2Byte2Byte2Byte2ByteIByteIByte2Byte?起始编码：0x55 ，通讯起始编码识别?地址编码:返回驱动器目前的地址编码，可以用来确认是总线上那个驱动器返回的数据。地址编码:0x00- 0x03 一共4个地址。? A电机电流:电机电流分辨率是0.1A，最大返回量程是30A。第一个字节:电流咼 8位。第二个字节:电流低 8位。? B电机电流:电机电流分辨率是0.1A，最大返回量程是30A。第一个字节:电流咼 8位。第二个字节:电流低 8位。? A电机里程:电机转动里程数,

18、电机里程累积到 65535后自动清0，可根据单位里程数进行里程的累积确认AGV处于哪个位置，根据里程除以单位时间获得实时速度。电机转动圈数=里程数/电机磁极对数/电机减速比。驱动轮行走距离=（里程数/电机磁极对数/电机减速比/链条传动比）* n *驱动轮直径。? B电机里程：电机转动里程数， 电机里程累积到 65535后自动清0，可根据单位里程数进行里程的累积确认AGV处于哪个位置，根据里程除以单位时间获得实时速度。电机转动圈数=里程数/电机磁极对数/电机减速比。驱动轮行走距离=（里程数/电机磁极对数/电机减速比/链条传动比）* n *驱动轮直径。?总线电压：测量电源供电电压，电压误差为0.5

19、%以下，分辨率 0.01V。第一个字节：电压高 8位。第二个字节：电压低 8位。?故障状态：驱动器返回自检或保护的故障状态，故障状态占一个字节。1: A电机短路2: B电机短路3: A电机过流4: B电机过流5: A电机堵转6: B电机堵转7: A电机霍尔错误8: B电机霍尔错误?结束编码：0xAA,通讯结束编码识别? CRC校验：对前面的14个字节进行CRQ!数校验，得出2Byte的校验码，校验的多项式是 0XA001，校验结果是低位在前，高位在后，校验结果错误就丢弃该帧的数据。校验函数见附录。RS485反馈的是一帧17个字节，字节格式如下:RS485识别码起始编码地址编码A电机电流B电机 电流A电机里程B电机 里程总线电压故障状态结束编码CRC校验1Byte1Byte1Byte2Byte2Byte2Byte2Byte2Byte1Byte1Byte2Byte其中RS485识别码为0X0 0,其余16个字节与 RS232及RS422相同！ ！注意事项：探因产品安装问题需要自行设计散热器时请向本公司索取驱动器安装孔位的尺寸图及散热器 安装要求说明，必须使用散热良好之散热器。探 保险装置客户自行配备，外置