液压与气压传动 03液压执行元件

1、 液压执行元件是将液压泵提供的液压能转变为机械能的能量转换装置,它包括和。 第一节第一节 液压马达液压马达n液压马达是将液体压力能转换为机械能的装置,输出转矩和转速，是液压系统的执行元件。n马达与泵在原理上有可逆性，但因用途不同结构上有些差别：马达要求正反转，其结构具有对称性；而泵为了保证其自吸性能，结构上采取了某些措施。n马达的分类：nns500r/min 为高速液压马达：齿轮马达，叶片马达，轴向柱塞马达nns 500r/min 为低速液压马达：径向柱塞马达（单作用连杆型径向柱塞马达，多作用内曲线径向柱塞马达）液液压压马马达达图图形形符符号号第一节第一节 液压马达液压马达液压马达的特性参数液

2、压马达的特性参数n工作压力与额定压力n 工作压力 p 大小取决于马达负载，马达进出口压力的差值称为马达的压差p。额定压力 ps 能使马达连续正常运转的最高压力。n流量与容积效率 n输入马达的实际流量 qMqMtq 其中 qMt为理论流量，马达在没有泄漏时，达到要求转速所需进口流量。n容积效率Mv qMt / qM 1 q / qMn排量与转速n排量V为MV等于1 时输出轴旋转一周所需油液体积。 n转速n转矩与机械效率 n实际输出转矩 TTt-T n理论输出转矩 Ttp V / 2n机械效率MmTM/TMtn功率与总效率nM PMo/ PmiMvMmn式中 PMo为马达输出功率，Pmi为马达输入

3、功率。 MtMMvqqnVV例例、某液压马达排量为某液压马达排量为250 mL/r，入口压力为入口压力为10MPa， 出口压力为出口压力为0.5 MPa，容积效率和机械效率均容积效率和机械效率均为为0.9， 若输入流量为若输入流量为100 L/min， 试求试求 (1) 液压马达液压马达的实际输出转矩的实际输出转矩； (2) 液压马达液压马达的实际输出转速的实际输出转速。 (1)(1)液液压马达实际输出转矩压马达实际输出转矩 TM解解/ 2MMtM mM mTTpV 根据公式根据公式mNTM3402/9 . 01025010)5 . 010(66(2) 液液压马达实际输出转速压马达实际输出转速

4、 n根据公式根据公式MtMMvqqnVVmin/360250/9 . 0101003rn答答：(1) 液压马达液压马达的实际输出转矩的实际输出转矩为为340N.m； (2) 液压马达液压马达的实际输出转速的实际输出转速为为360r/min。 1.1.齿轮马达齿轮马达结构特点结构特点 进出油口相等，有单进出油口相等，有单独的泄油口；独的泄油口； 为减少摩擦力矩，采为减少摩擦力矩，采用滚动轴承；用滚动轴承； 为减少转矩脉动，齿为减少转矩脉动，齿数较泵的齿数多。数较泵的齿数多。且瞬时转速和转矩随啮合点而变化，因此仅用于且瞬时转速和转矩随啮合点而变化，因此仅用于高速小高速小转矩转矩的场合，及对转矩均匀

5、性要求不高的设备。的场合，及对转矩均匀性要求不高的设备。应用应用 由于密封性能差，容积效率较低，由于密封性能差，容积效率较低，叶片马达叶片马达 结构特点结构特点 进出油口相等，进出油口相等，有单独的泄油口；有单独的泄油口； 叶片径向放置，叶叶片径向放置，叶片底部设置有弹簧；片底部设置有弹簧； 应用应用 转动惯量小，反应灵敏，能适应较高频转动惯量小，反应灵敏，能适应较高频率的换向。但泄漏大，低速时不够稳定。适用于率的换向。但泄漏大，低速时不够稳定。适用于转矩小、转速高、机械性能要求不严格的场合。转矩小、转速高、机械性能要求不严格的场合。叶片式马达叶片式马达轴向柱塞马达轴向柱塞马达 结构特点结构特

6、点 轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是互逆的。轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是互逆的。 配流盘为对称结构。配流盘为对称结构。 应用应用 作变量马达。改变斜盘倾角，不仅影响作变量马达。改变斜盘倾角，不仅影响马达的转矩，而且影响它的转速和转向。斜盘倾马达的转矩，而且影响它的转速和转向。斜盘倾角越大，产生的转矩越大，转速越低。角越大，产生的转矩越大，转速越低。轴向柱塞马达轴向柱塞马达低速大扭矩马达低速大扭矩马达单作用连杆型径向柱塞马达单作用连杆型径向柱塞马达n呈五星状（或七星状）的壳体内均匀分布着柱塞缸。n柱塞与连杆铰接，连杆的另一端与曲轴偏心轮外圆接触。高压油进入部分柱塞缸头部，高压油作用在柱塞上的作用力对曲轴

7、旋转中心形成转矩。另外部分柱塞缸与回油口相通。曲轴为输出轴。n 配流轴随曲轴同步旋转，各柱塞缸依次与高压进油和低压回油相通（配流套不转），保证曲轴连续旋转。n排量公式 v =d 2e z / 2 n d 为柱塞直径；e 为曲轴偏心距；z 为柱塞数。n 应用 结构简单，工作可靠，可以是壳体固定曲轴旋转，也可以是曲轴固定壳体旋转（可驱动车轮或卷筒），但体积重量较大，转矩脉动，低速稳定性较差。结构原理低速大扭矩马达低速大扭矩马达多作用内曲线径向柱塞马达多作用内曲线径向柱塞马达径向柱塞马达径向柱塞马达n结构原理结构原理n壳体内环由壳体内环由x 个导轨曲面组成，个导轨曲面组成，每个曲面分为每个曲面分为a

8、、b两个区段；两个区段；n缸体径向均布有缸体径向均布有z 个柱塞孔，柱个柱塞孔，柱塞球面头部顶在滚轮组横梁上，使塞球面头部顶在滚轮组横梁上，使之在缸体径向槽内滑动之在缸体径向槽内滑动 ；柱塞、滚；柱塞、滚轮组组成柱塞组件，轮组组成柱塞组件， a段导轨对柱塞段导轨对柱塞组件的法向反力的切向分力对缸体组件的法向反力的切向分力对缸体产生转矩；配流轴圆周均布产生转矩；配流轴圆周均布2x 个配个配流窗口，其中流窗口，其中x 个窗口对应于个窗口对应于a段，段，通高压油，通高压油，液压缸液压缸（油缸）主要用于实现机构的直线往复运动，也可以实现摆动，其结构简单，工作可靠，应用广泛。液压缸的输入量是液体的流量和

9、压力，输出量是速度和力。液压缸和液压马达都是液压执行元件， 其职能是将液压能转换为机械能。p1p2FVdQ21pppA液压缸液压缸压力压力p 流量流量Q液压功率液压功率作用力作用力F 速度速度V机械功率机械功率第二节第二节 液压缸液压缸一一 液压缸的类型及特点液压缸的类型及特点 液压缸的分类液压缸的分类按供油方向分：按供油方向分：单作用缸和双作用缸。单作用缸和双作用缸。按结构形式分：按结构形式分：活塞缸、柱塞缸、伸缩套筒缸、摆动液压缸。活塞缸、柱塞缸、伸缩套筒缸、摆动液压缸。按活塞杆形式分：按活塞杆形式分：单活塞杆缸、双活塞杆缸。单活塞杆缸、双活塞杆缸。AFQPv单杆液压缸单杆液压缸AFQPv

10、双杆液压缸双杆液压缸AFQPv柱塞式液压缸柱塞式液压缸1 1 活塞式液压缸活塞式液压缸 活塞式液压缸可分为活塞式液压缸可分为双杆式双杆式和和单杆式单杆式两种结构形两种结构形式，其安装又有式，其安装又有缸筒固定缸筒固定和和活塞杆固定活塞杆固定两种方式。两种方式。双杆活塞液压缸双杆活塞液压缸 双活塞杆液压缸的活塞两端都带有活塞杆，分为双活塞杆液压缸的活塞两端都带有活塞杆，分为缸体固定缸体固定和和活塞杆固定活塞杆固定两种安装形式。两种安装形式。AFqv(a)(a)缸筒固定式缸筒固定式1P2PAFqv(b)(b)活塞杆固定式活塞杆固定式1P2P 因为双活塞杆液压缸的两活塞杆直径相等两活塞杆直径相等，所

11、以当输入流量和油液压力不变时，其往返运动速度和推力相等。则缸的运动速度V和推力F分别为：224()vvqqvADd2212()()4mFDdpp式中:、1p2p分别为缸的进、回油压力；vm分别为缸的容积效率和机械效率；、D、d 分别为活塞直径和活塞杆直径；q 输入流量；A活塞有效工作面积。这种液压缸常用于要求往返运动速度相同的场合。这种液压缸常用于要求往返运动速度相同的场合。2 2单活塞杆液压缸单活塞杆液压缸 单活塞杆液压缸的活塞仅一端带有活塞杆，活塞双向运动可以获得不同的速度和输出力，其简图及油路连接方式。2A1F1v(a)(a)无杆腔进油无杆腔进油1P2P1ADdq q2A2F(b)(b)

12、有杆腔进油有杆腔进油1P2P1A2vq q活塞的运动速度 和推力 分别为:1214vvqqvAD2221112212()()4mmFp Ap AD pDdp1v1F2A1F1v(a)(a)无杆腔进油无杆腔进油1P2P1ADdq q无杆腔进油活塞的运动速度 和推力 分别为:有杆腔进油2v2F2A2F(b)(b)有杆腔进油有杆腔进油1P2P1A2vq q22224()vvqqvADd2222221112()()4mmFp Ap ADdpD p 比较上述各式，可以看出： , ；液压缸往复运动时的速度比为： 2v1v1F2F22212dDDvv（3.7） 上式表明：当活塞杆直径愈小时，速度比接近当活塞

13、杆直径愈小时，速度比接近1，在两个方向上的速度差值就愈小。在两个方向上的速度差值就愈小。2A1F1v(a)无杆腔进油无杆腔进油1P2P1ADdq2A2F(b)有杆腔进油有杆腔进油1P2P1A2vq两腔进油,差动联接 当单杆活塞缸两腔同时通入压力油时，由于无杆腔有效作用面积大于有杆腔的有效作用面积，使得活塞向右的作用力大于向左的作用力，因此，活塞向右运动，活塞杆向外伸出；与此同时，又将有杆腔的油液挤出，使其流进无杆腔，从而加快了活塞杆的伸出速度，单活塞杆液压缸的这种连接方式被称为差动连接差动连接。2A3F(c)(c)差动联接差动联接1P1A3vq q2A3F(c)差动联接差动联接1P1A3vqv

14、vdqAAqv22134（3.8）vmpdAApF1221134)(（3.9） 在忽略两腔连通油路压力损失的情况下，差动连接液压缸的推力为：3F1P21AA 3vq等效活塞的运动速度为：2A3F(c)差动联接差动联接1P1A3vq3F1P21AA 3vq等效 差动连接差动连接时时,液压缸液压缸的的有效作用面积有效作用面积是是活塞杆的横截活塞杆的横截面积面积，工作台运动速度比无杆腔进油时的大，而输出力则较小。 差动连接是在不增加液压泵容量和功率的条件下，实差动连接是在不增加液压泵容量和功率的条件下，实现快速运动的有效办法。现快速运动的有效办法。二、柱塞式液压缸图3.3柱塞式液压缸 当活塞式液压缸

15、行程较长时，加工难度大,使得制造成本增加。 某些场合所用的液压缸并不要求双向控制,柱塞式液压缸正是满足了这种使用要求的一种价格低廉的液压缸。柱塞pq 缸筒A（a）柱塞pq 缸筒A（a）图3.3柱塞式液压缸 如图如图3.33.3（a a）所示，柱塞缸由）所示，柱塞缸由缸筒、柱塞、缸筒、柱塞、导套、密封圈和压盖导套、密封圈和压盖等零件组成，柱塞和缸筒内等零件组成，柱塞和缸筒内壁不接触，因此缸筒内孔不需精加工，工艺性好，壁不接触，因此缸筒内孔不需精加工，工艺性好，成本低。成本低。 柱塞式液压缸是柱塞式液压缸是单作用的，它的回程单作用的，它的回程需要借助自重或弹簧需要借助自重或弹簧等其它外力来完成。等

16、其它外力来完成。如果要获得双向运动，如果要获得双向运动，可将两柱塞液压缸成可将两柱塞液压缸成对使用为减轻柱塞的对使用为减轻柱塞的重量，有时制成空心重量，有时制成空心柱塞。柱塞。图3.3柱塞式液压缸QQVdd24dQV2214)(dppF式中：d柱塞直径，p1进油压力，p2另一缸的回油压力。p1p23 摆动式液压缸图3.4摆动液压缸Dd1234432411 摆动液压缸能实现小于360角度的往复摆动运动，由于它可直接输出扭矩，故又称为摆动液压马达，主要有单叶片式和双叶片式两种结构形式。图3.4摆动液压缸Dd1234432411 单叶片摆动液压缸单叶片摆动液压缸主要由定子块1、缸体2、摆动轴3、叶片

17、4、左右支承盘和左右盖板等主要零件组成。定子块固定在缸体上，叶片和摆动轴固连在一起，当两油口相继通以压力油时，叶片即带动摆动轴作往复摆动。图3-8摆动液压缸Dd1234432411当考虑到机械效率时，单叶片缸的摆动轴输出转矩为p1p22212()()8mbTDdppD 缸体内孔直径；d 摆动轴直径；b 叶片宽度；图3.4摆动液压缸Dd1234432411q根据能量守恒原理,结合式(3.10)得输出角速度为D 缸体内孔直径；d 摆动轴直径；b 叶片宽度；228()vqb Dd 单叶片摆动液压缸单叶片摆动液压缸的的摆角摆角一般不超过一般不超过280 280 ，双叶片摆动液压缸双叶片摆动液压缸的的摆

18、角摆角一般不超过一般不超过150 150 。 当输入压力和流量不变时，双叶片摆动液压缸摆当输入压力和流量不变时，双叶片摆动液压缸摆动轴动轴输出转矩输出转矩是相同参数单叶片摆动缸的是相同参数单叶片摆动缸的两倍两倍，而摆动，而摆动角角速度速度则是单叶片的则是单叶片的一半一半。 摆动缸结构紧凑，输出转矩大，但密封困难，一般摆动缸结构紧凑，输出转矩大，但密封困难，一般只用于只用于中、低压系统中往复摆动中、低压系统中往复摆动，转位或间歇运动的地方。，转位或间歇运动的地方。缸体4 4 伸缩式液压缸伸缩式液压缸 伸出伸出缩回缩回套筒活塞活塞伸缩式单作用缸伸缩式单作用缸伸出伸出缩回缩回 伸缩式液压缸的特点是：

19、活塞杆伸出的行程长，收缩后的结构尺寸小，适用于翻斗汽车，起重机的伸缩臂等。伸缩式双作用缸伸缩式双作用缸伸出伸出BA二级活塞 缸体两端有进、出油口A和B。当A口进油，B口回油时，先推动一级活塞向右运动。一级活塞右行至终点时，二级活塞在压力油的作用下继续向右运动。伸出伸出BA二级活塞3.1.5 齿条活塞缸 齿条活塞缸由带有齿条杆的双作用活塞缸和齿轮齿条机构组成，活塞往复移动经齿条、齿轮机构变成齿轮轴往复转动。876543211211109行程图3.6齿条活塞液压缸的结构图1 紧固螺帽；2 调节螺钉；3 端盖；4 垫圈；5 O形密封圈；6 挡圈；7 缸套；8 齿条活塞；9 齿轮；l0 传动轴；11

20、缸体；12 螺钉q液压缸的结构 图 3.9 双作用单活塞杆液压缸结构图l 缸底；2 卡键；3、5、9、11 密封圈；4 活塞；6 缸筒；7 活塞杆；8 导向套；10 缸盖；12 防尘圈；13 耳轴 图 3.9 双作用单活塞杆液压缸结构图l 缸底；2 卡键；3、5、9、11 密封圈；4 活塞；6 缸筒；7 活塞杆；8 导向套；10 缸盖；12 防尘圈；13 耳轴 单活塞杆液压缸主要由缸底1、缸筒6、缸盖10、活塞4、活塞杆7和导向套8等组成。缸筒一端与缸底焊接，另一端与缸盖采用螺纹连接。活塞与活塞杆采用卡键连接。为了保证液压缸的可靠密封，在相应部位设置了密封圈3、5、9、11和防尘圈12。缸筒与

21、端盖的连接图3.8缸体与缸盖的连接结构3.2.1 缸体组件（2）半环式连接）半环式连接，分为外半环连接和内半环连接两种连接形式。 (1）法兰式连接）法兰式连接（3）螺纹式连接）螺纹式连接外螺纹连接内螺纹连接（5）焊接式连接）焊接式连接（4）拉杆式连接）拉杆式连接 缸筒缸筒 是液压缸的主体，其内孔一般采用镗削、绞孔、滚压或珩磨等精密加工工艺制造，要求表面粗造度在0.1m0.4m。 端盖端盖 装在缸筒两端，与缸筒形成封闭油腔，同样承受很大的液压力，因此，端盖及其连接件都应有足够的强度。 导向套导向套 对活塞杆或柱塞起导向和支承作用，有些液压缸不设导向套，直接用端盖孔导向。缸筒，端盖和导向套的材料选

22、择和技术要求可参缸筒，端盖和导向套的材料选择和技术要求可参考液压设计手冊。考液压设计手冊。3.2.3 活塞组件活塞组件 活塞组件由活塞、密封件、活塞杆和连接件等组成。活塞与活塞杆的连接形式活塞与活塞杆的连接形式 如图3.9所示，活塞与活塞杆的连接最常用的有螺纹连接和半环连接形式，除此之外还有整体式结构、焊接式结构、锥销式结构等。12345(a)(b) 1一活塞杆；2一活塞；3一密封圈；4一弹簧圈；5一螺母1一卡键；2一套环；3一弹簧卡圈 活塞装置主要用来防止液压油的泄漏。对密封装置的对密封装置的基本要求基本要求是具有良好的密封性能，并随压力的增加能自动是具有良好的密封性能，并随压力的增加能自动

23、提高密封性提高密封性。除此以外，摩擦阻力要小，耐油。 油缸主要采用密封圈密封，密封圈有O形、V形、Y形及组合式等数种，其材料为耐油橡胶、尼龙、聚氨脂等。 （1）O形密封圈 O形密封圈的截面为圆形，主要用于静密封。与唇形密封圈相比，运动阻力较大，作运动密封时容易产生扭转，故一般不单独用于油缸运动密封。 （1）O形密封圈(a) 图3.10 O型密封圈的结构原理 （a）普通型（b)（b）有挡板型 O形圈密封的原理：任何形状的密封圈在安装时，必须保证适当的预压缩量，过小不能密封，过大则摩擦力增大，且易于损坏。因此，安装密封圈的沟槽尺寸和表面精度必须按有关手册给出的数据严格保证严格保证。 在动密封中，当

24、压力大于10MPa时，O形圈就会被挤入间隙中而损坏，为此需在O形圈低压侧设置聚四氟乙烯或尼龙制成的挡圈，双向受高压时，两侧都要加挡圈。(a) （b) （a）普通型 （b）有挡板型图3.10 O型密封圈的结构原理 V形圈的截面为V形，如图3.11所示，V形密封装置是由压环、V形圈和支承环组成。当工作压力高于10MPa时，可增加V形圈的数量，提高密封效果。安装时，V形圈的开口应面向压力高的一侧。（2）V形密封圈（a ) （b ) （c） a)压环 b)V型圈 c)支承环图3.11 V形密封圈 Y形密封圈的截面为Y形，属唇形密封圈。它是一种摩擦阻力小、寿命较长的密封圈，应用普遍。Y形圈主要用于往复运

25、动的密封。根据截面长宽比例的不同，Y形圈可分为宽断面和窄断面两种形式，图3.12所示为宽断面Y形密封圈。（3） Y（Yx）形密封圈 (a)(b)图3.12 Y形密封圈(a)(b)图3.12 Y形密封圈 Y形圈安装时，唇口端面应对着液压力高的一侧。当压力变化较大，滑动速度较高时，要使用支承环，以固定密封圈，如图3.12（b）所示。3.2.3 缓冲装置缓冲装置 为了防止这种危害，保证安全，应采取缓冲措施，对液压缸运动速度进行控制。 当液压缸带动质量较大的部件作快速往复运动时，由于运动部件具有很大的动能，因此当活塞运动到液压缸终端时，会与端盖碰撞，而产生冲击和噪声。这种机械冲击不仅引起液压缸的有关部

26、分的损坏，而且会引起其它相关机械的损伤。3.2.3 缓冲装置缓冲装置udu(b)u(a)（c）u(d)图3.13 液压缸缓冲装置udu(b)u(a)（c）u(d) 当活塞移至端部，缓冲柱塞开始插入缸端的缓冲孔时，活塞与缸端之间形成封闭空间，该腔中受困挤的剩余油液只能从节流小孔或缓冲柱塞与孔槽之间的节流环缝中挤出，从而造成背压迫使运动柱塞降速制动，实现缓冲。3.2.4 排气装置排气装置 液压传动系统往往会混入空气，使系统工作不稳定，液压传动系统往往会混入空气，使系统工作不稳定，产生振动、爬行或前冲等现象，严重时会使系统不能正常产生振动、爬行或前冲等现象，严重时会使系统不能正常工作。工作。 因此，

27、设计液压缸时，必须考虑空气的排除。因此，设计液压缸时，必须考虑空气的排除。 对于速度稳定性要求较高的液压缸和大型液压缸，常在液压缸的最高处设置专门的排气装置，如排气塞、排气阀等。当松开排气塞或阀的锁紧螺钉后，低压往复运动几次，带有气泡的油液就会排出，空气排完后拧紧螺钉，液压缸便可正常。3.3 液压缸的设计与计算液压缸的计算及验算方法 首先根据使用要求确定液压缸的类型，再按负载和首先根据使用要求确定液压缸的类型，再按负载和运动要求确定液压缸的主要结构尺寸，必要时需进行强度运动要求确定液压缸的主要结构尺寸，必要时需进行强度验算，最后进行结构设计。验算，最后进行结构设计。 液压缸的主要尺寸包括液压缸的内径液压缸的主要尺寸包括液压缸的内径D、缸的长度、缸的长度L、活塞杆直径活塞杆直径d。主要根据液压缸的负载、活塞运动速度和。主要根据液压缸的负载、活塞运动速度和行程等因素来确定上述参数。行程等因素来确定上述参数。液压缸工作压力的确定液压缸工作压力的确定 液压缸要承受的负载包括有效工作负载、摩擦阻力和惯性力等。液压缸的工作压力按负载确定。对于不同用途的液压设备，由于工作条件不同，采用的压力范围也不同。设计时，液压缸的工作压力可按负载大小及液压设备类型参