PID控制学习教案

1、会计学1PID控制控制(kngzh)第一页，共19页。第1页/共19页第二页，共19页。 dt)t (deKdt)t ( eK)t ( eK)t (udip比例作用比例作用误差误差e e积分作用积分作用微分作用微分作用控制量控制量u u第2页/共19页第三页，共19页。比例、积分、微分作用比例、积分、微分作用(zuyng)可根据需要进行不同可根据需要进行不同组合组合如 P控制(kngzh)、PI控制(kngzh)、PD控制(kngzh)、PID控制(kngzh)。第3页/共19页第四页，共19页。温和水压的波动、环境温度变化、用户的用水量变化等热水热水冷水冷水温热水温热水调节阀调节阀第4页/共

2、19页第五页，共19页。热水热水冷水冷水温热水温热水调调节节阀阀水温检测水温检测控制装置控制装置期望期望水温水温第5页/共19页第六页，共19页。与偏差成比例。热水热水冷水冷水温热水温热水调调节节阀阀水温检测水温检测比例控制比例控制期望期望水温水温第6页/共19页第七页，共19页。比例控制的特点比例控制的特点(tdin)n比例系数的确定(qudng)是在响应的快速性与平稳性之间进行折衷。n比例调节基于偏差，不可能完全消除偏差。第7页/共19页第八页，共19页。差。热水热水冷水冷水温热水温热水调调节节阀阀水温检测水温检测控制装置控制装置期望期望水温水温第8页/共19页第九页，共19页。积分控制的

3、特点积分控制的特点(tdin)d)输入量，使水温尽快上升，但若只有积分控制，则输入量只能逐渐增大(zn d)，水温上升缓慢；而比例作用则是误差越大，控制作用越强。n比例控制是最基本的、不可缺少的控制作用，积分控制只是配合比例控制起作用。第9页/共19页第十页，共19页。热水热水冷水冷水温热水温热水调调节节阀阀水温检测水温检测控制装置控制装置期望期望水温水温第10页/共19页第十一页，共19页。微分微分(wi fn)控制的特控制的特点点例、积分作用一起构成PD 或PID调节器。n微分会放大高频噪声信号，且频率(pnl)越高，放大得越厉害，因此通常要配置一个能够过滤掉高频信号的低通滤波器。第11页

4、/共19页第十二页，共19页。PID控制控制(kngzh)的优、的优、缺点缺点 自整定PID控制、能随时根据系统状态调整控制参数的自适应或智能型PID控制等。nPID控制是以简单的控制结构来获得相对满意的控制性能，控制效果有限(yuxin)，且对时变、大时滞、多变量系统等常常无能为力。第12页/共19页第十三页，共19页。(pinch)成比例。热水热水冷水冷水温热水温热水调调节节阀阀水温检测水温检测比例控制比例控制期望期望水温水温第13页/共19页第十四页，共19页。积分控制的特点积分控制的特点(tdin)量，使水温尽快上升，但若只有积分控制，则输入量只能逐渐增大，水温上升缓慢；而比例作用则是

5、误差越大，控制作用越强。n比例控制是最基本的、不可缺少的控制作用，积分控制只是配合比例控制起作用。第14页/共19页第十五页，共19页。微分控制微分控制(kngzh)的特的特点点例、积分作用一起构成PD 或PID调节器。n微分会放大高频噪声(zoshng)信号，且频率越高，放大得越厉害，因此通常要配置一个能够过滤掉高频信号的低通滤波器。第15页/共19页第十六页，共19页。偏差成比例。热水热水冷水冷水温热水温热水调调节节阀阀水温检测水温检测比例控制比例控制期望期望水温水温第16页/共19页第十七页，共19页。积分控制的特点积分控制的特点(tdin)量，使水温尽快上升，但若只有积分控制，则输入量只能逐渐增大，水温上升缓慢；而比例作用则是误差越大，控制作用越强。n比例控制是最基本的、不可缺少的控制作用，积分控制只是配合比例控制起作用。第17页/共19页第十八页，共19页。微分控制微分控制(kngzh)的特的特点点例、积分作用一起构成PD