FX2N-20GM学习笔记(完成)

1、FX2N-20GM脉冲电路输出单元一、 介绍FX2N-20GM定位控制器为脉冲电路输出单元，它使得步进电机或伺服电机通过驱动单元进行定位控制。一个FX2N-20GM可控制2个轴；可使用专用定位语言（cod指令）和顺序语言；脉冲发生器可连接到每个轴或一个脉冲发生器连接到两个轴，并按需要进行切换，手动脉冲发生器一定要是集电极开路输出类型的；当使用带有绝对位置（ABS）检测功能的伺服放大器时，每次起动时的回零操作可省略；FX2N-20GM可单独使用，当FX2N-20GM连接到FX2N或FX2NC系列的可编程控制器数据的操作。二、 端子的分配1、 LED显示LED名称内容POWER电源供电时，LED亮

2、；若LED不亮，请检查电源电压和电流。READY-X当接收X轴指令时，LED亮；当脉冲输出或出现故障时，LED灭。READY-Y当接收Y轴指令时，LED亮；当脉冲输出或出现故障时，LED灭。ERROR-X当X轴的定位驱动发生故障时，LED亮或闪烁。ERROR-Y当Y轴的定位驱动发生故障时，LED亮或闪烁。BATT当电池电压下降时，LED亮。CPU-ECPU故障；不相容的系统配置，噪声过大等。2、 端子的分配输入控制：1) START自动操作开始输入；在自动模式的准备状态（当脉冲没输出时）下，当START信号从ON变为OFF时，开始命令被设置且运行开始。此信号被停止命令M00或M02复位。2)

3、STOP停止输入；当停止信号从OFF变为ON时，停止命令被设置且操作停止。STOP信号的优先高于START，FWD和RVS信号。停止操作根据参数23的设置（07）不同而不同。3) ZRN机械回零开始输入（手动）；当ZRN信号从OFF变为ON时，回零命令被除数设置，机器开始回到零点。当回零结束或发出停止命令时，ZRN信号被复位。4) FWD正向旋转输入（手动）；当FWD信号变为ON时，定位单元发出一个最小命令单元的前向脉冲。当FWD信号保持ON状态0.1秒以上，定位单元发出持续的前向脉冲。5) RVS正向旋转输入（手动）；当RVS信号变为ON时，定位单元发出一个最小命令单元的反向脉冲。当RVS信

4、号保持ON状态0.1秒以上，定位单元发出持续的反向脉冲。6) DOG近点信号输入7) LSF正向旋转行程结束8) LSR反向旋转行程结束9) COM1公共端子10) X0X7通用输入；通过参数，这些针脚可被分配给数字开关的输入，M代码OFF命令，手动脉冲发生器，绝对位置（ABS）检测数据，步进模式等。当被一个参数设置的STEP输入打开时，就选择了步进模式，程序的执行根据开始命令的“OFF-ON”继续到下一行。直到当前命令结束，步进操作才无效。11) SVRDY从伺服放大器接收READY信号（这表明操作准备已经完成）12) SVEND从伺服放大器接收INP（定位完成）信号13) COM2SVRD

5、Y和SVEND信号（X轴）的公共端14) COM6SVRDY和SVEND信号（Y轴）的公共端15) PG0接收零点信号16) COM4PG0信号（X轴）公共端17) COM8PG0信号（Y轴）公共端输出控制：18) CLR输出偏差计数器清除信号19) COM3CLR信号（X轴）公共端20) COM7CLR信号（Y轴）的公共端21) FP正向旋转脉冲输出22) RP反向旋转脉冲输出23) VINFP和RP的电源输入（5V，24V）24) COM5FP和RP信号（X轴）公共端25) COM9FP和RP信号（Y轴）公共端26) Y0Y7通用输出；通过参数，这些针脚可被分配到数字开关数字变换的输出，准

6、备信号，M代码绝对位置（ABS）检测控制信号等。电源控制：27) ST1当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST1和ST228) ST2当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST1和ST229) ST3当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST3和ST430) ST4当连接PG0到5V电源上时的短路信号ST3和ST43、 连接电缆针脚连接图4、 连接MR-C E-GMC-200CAB的电缆5、 连接到步进电机6、 连接到MR-C伺服三、 参数1、 定位参数参数编号项目描述初始值0单位体系所使用的位置和速度单位受影响的参数号0（机械体系）1（电机体系）2（综合体系位置用机械体系，速度用电机体系）11

7、、2根据需要设置忽略根据需要设置3mm(毫米),deg(度),10-1inch(0.1英寸)PLSmm,deg,10-1inch4、5、6、13、14cm/min,×10deg/mininch/minHzHz1脉冲率A加到驱动单元上的电机每转的脉冲数脉冲率=编码器分辨率（定位反馈脉冲）/电子齿轮（CMX/CDV）范围：165535PLS（脉冲）/REV（转）20002进给率B电机每转机器的行程范围：1999999um/REV1999999mdeg/ REV1999999×10-1minch/ REV20003最小命令单位由定位程序规定的行程单位 0#参数设置值设为0（机械体

8、系）、2（综合体系）1（电机体系）2mm(毫米)deg(度)inch(英寸)PLS(脉冲)010010010-1103110-110-110-2102210-210-210-3101310-310-310-41004最大速度其它速度必须被设定为等于或小于此值范围：机械体系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz2000005点动速度手动操作或JOG的速度范围：机械体系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz200006最小速度系统启动时所采用的速度范围：机

9、械体系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz07偏差补偿反向间隙补偿范围：机械体系：065535（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：065535PLS08加速时间达到最大速度所需的时间范围：05000ms2009减速时间停止机器所需的时间范围：05000ms20010插补时间常数设定达到程序规定速度所需的时间范围：05000ms设置的时间越长，转折点的曲率半径就越大。10011脉冲输出格式驱动单元的脉冲输出格式0：FP=正向旋转脉冲和RP=反向旋转脉冲1：FP=旋转脉冲和RP=方向规

10、定（不能进行插补操作）012旋转方向电机的旋转方向0：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值增加1：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值减少013零点返回速度回零时的高速度范围：机械体系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz10000014爬行速度DOG信号动作后所采用的低速度范围：机械体系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz100015零点返回方向回零时机器运动的方向0：当前值增加的方向1：当前值减小的方向116机械零点地址当回零完成后，配置设定

11、当前位置范围：-999999999999017零点信号计数次数当接收到DOG信号后，计数多少个脉冲后机器停止范围：065535118零点信号计数开始点0：当近点止块的前端碰到DOG开关（OFF转ON），就开始计数1：当近点止块的后端离开DOG开关（ON转OFF），就开始计数2：不使用近点止块119DOG（近点）开关输入逻辑DOG开关输入的方式0：常开（DOG开关在闭合时为向机器输入信号）1：常闭（DOG开关在断开时为向机器输入信号）020LS（极限开关）逻辑机器的保护限位开关的输入方式0：常开（极限开关在闭合时为向机器输入信号）1：常闭（极限开关在断开时为向机器输入信号）021错误判别时间当输

12、出脉冲结束时，定位完成信号没能在此参数设定的时间内产生，就发生伺服结束错误范围：05000ms（当设为0时，不进行伺服结束检查）022伺服准备检查确认伺服电机的准备信号0：有效（当伺服电机处于准备状态时，脉冲是独立的输出）1：无效（当伺服电机不处于准备状态时，脉冲也是输出）123停止模式当停止指令开始时，设定定位程序的操作模式设置值操作模式10、4STOP命令无效（AUTO模式下），但错误清除在MANU模式下有效1发出STOP命令时，机器减速到停止，并在接收到START命令时从剩余的距离处重新启动（剩余距离是有效的）当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END2发出STOP命令时，机器减速到停止

13、，并在接收到START命令时从下一步处重新启动（剩余距离被忽略，程序执行跳到NEXT）（当进行插补或中断定位时，程序执行跳到END）当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。3发出STOP命令时，机器减速到停止，程序执行跳到END，并忽略剩余距离。当STOP命令在cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略剩余时间。当STOP命令在m代码待用时发出，m代码变为m02（END），当m代码ON信号仍保持为ON。5即使在进行插补时（当M9015连续路径模式为OFF时），剩余距离驱动仍采用与“1”一样的方式进行。6即使在进行插

14、补时（当M9015连续路径模式为OFF时），NEXT跳转仍采用与“2”一样的方式进行。24电气零点由cod30（DRVR）指令执行的电气回零的绝对位置范围：-999999999999025软件极限（上）当当前值等于或大于设定值时，就会发生极限错误范围：-21474836482147483647026软件极限（下）当当前值等于或小于设定值时，就会发生极限错误范围：-2147483648214748364702、 I/O参数本部分描述读程序号，输出m代码和检测绝对位置的参数设置，这些都是通过使用定位单元的通用I/O来实现的。参数编号项目描述初始值30程序编号规定方法0：程序编号固定为01：程序编号

15、为1位数，通过外部数字开关来设定092：程序编号为2位数，通过外部数字开关来设定00993：由专用数据寄存器给定（D9000，D9010）031DSW（数字开关）分时读的标题输入号规定DSW数据的4个输入点（1、2、4、8）的标题输入号范围：X0X64、X372X374032DSW（数字开关）分时读的标题输出号规定DSW数据的输出目的地范围：Y0Y67033DSW（数字开关）读间隔输出点ON的时间范围：7100ms2034RDY输出有效性是否输出定位单元的准备完成信号0：无效1：有效（必须设置参数35）035RDY输出编号RDY信号输出的输出点号范围：Y0Y67036m代码外部输出有效性m代码

16、是否通过定位单元的通用输出来输出到外部0：无效1：有效（必须设置参数37和参数38）037m代码外部输出编号来自定位单元的m代码输出目的地的标题号范围：Y0Y57038m代码OFF命令输入号m代码OFF命令输入的定位单元的输入号范围：X0X67、X372X377039手动脉冲发生器有效性是否使用手动脉冲发生器0：无效1：有效（一个脉冲发生器）2：有效（二个脉冲发生器）040手动脉冲发生器每脉冲的放大率输入脉冲数与此值相乘后输出。范围：1255141放大结果的分配率输入脉冲数与参数40相乘后再除以此设置值。范围：2n(n=07)042手动脉冲发生器的输入标题号定位单元接收来自手动脉冲发生器的输入

17、起始点范围：X2X67250ABS接口是否检测绝对位置0：无效1：有效051ABS输入标题绝对位置数据输入目的地的标题号范围：X0X66052ABS控制输出标题号绝对位置数据控制目的地的标题输出号范围：Y0Y3053步进操作是否进行单步操作0：无效1：有效054步进模式输入号当设置的输入信号ON时有效范围：X0X67、X372X377056FWD/RVS/ZRN通用输入设置值使用X372X377作为通用输入FWD/RVS/ZRN信号有效专用M信号有效00无总有总有1在AUTO模式下仅MANU模式仅MANU模式2总有无无3在AUTO模式下仅MANU模式总有4总有无总有3、 系统参数系统参数设定定

18、位程序存储器的大小，文件存储器的个数，电池状态以及和子任务相关的项目。参数编号项目描述初始值100存储器大小设定程序存储器的大小0：7.8K步1：3.8K步0101文件寄存器设置文件寄存器使用的点数03000（通过D4000D6999分配）0102电池状态当电池电压变低时，面板LED灯是否点亮并发出报警信号设置值LEDGM输出M912700开无输出关1关无输出开2开参数103设为ON时的输出设置关103电池状态输出号当参数102设为2时，所输出的控制信号范围：Y0Y670104子任务开始设置子任务开始命令计时0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，开始一个子任务1：当通过参数105

19、设定的输入变为ON时，开始一个子任务2：当模式从MANU转为AUTO或通过参数105设定的输入变为ON时，开始一个子任务0105子任务开始输入当参数104设为1或2时，设定任务开始的输入号范围：X0X67、X372X3770106子任务停止设定任务停止命令计时0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，停止一个子任务1：当模式从MANU转为AUTO或通过参数107设定的输入变为ON时，停止一个子任务0107子任务停止输入当参数106被设为1时，设定子任务停止输入号范围：X0X67、X372X3770108子任务错误当子任务中发生错误时，是否定位单元输出一个错误0：当错误发生时，不从定位

20、单元输出1：当错误发生时，从定位单元输出0109子任务错误输出当参数108设为1时，设定输出设备号范围：Y0Y670110子任务操作模式转换子任务单步/循环操作的转换0：不使用通用输入。当在程序中设置M9112时，进行单步操作，而当在程序中复位M9112时，进行循环操作1：使用通用输入。通过指定的输入或M9112，在单步操作和循环操作之间切换0111子任务操作模式转换输入当参数110被设为1时，键入输入设备号范围：X0X67、X372X3770四、 驱动控制指令定位指令指 令说 明指 令说 明cod00（DRV）高速定位cod71（SINT）以1-步速度中断停止cod01（LIN）线性插补定位

21、cod72（DINT）以2-步速度中断停止cod02（CW）圆弧插补定位（顺时针）cod73（MOVC）移动数量修正cod03（CCW）圆弧插补定位（逆时针）cod74（CNTC）中心位置修正cod04（TIM）稳定时间（暂停时间）cod75（RADC）半径修正cod09（CHK）伺服结束检查cod76（CANC）取消修正cod28（DRVZ）返回机械零点位置cod90（ABS）指定绝对地址cod29（SETR）设置电气零点位置cod91（INC）指定地址增量cod30（DRVR）返回到电气零点位置cod92（SET）设定当前值cod31（INT）中断停止（忽略剩下距离）基本顺序指令指 令说

22、明指 令说 明LD开始算术运行（a-接触）ANB电路块间的串联连接LDI开始算术运行（b-接触）ORB电路块间的并联连接AND串联连接（a-接触）SET驱动操作保持型线圈ANI串联连接（b-接触）RST重设定被驱动的保持型线圈OR并联连接（a-接触）NOP空指令ORI并联连接（b-接触）顺控指令指 令说 明指 令说 明FNC00（CJ）条件转移FNC20（ADD）二进制加FNC01（CJN）否定条件转移FNC21（SUB）二进制减FNC02（CALL）子程序调用FNC22（MUL）二进制乘FNC03（RET）子程序返回FNC23（DIV）二进制除FNC04（BRET）无条件转移FNC24（IN

23、C）二进制增量FNC05（BRET）返回母线FNC25（DEC）二进制减量FNC08（RPT）循环开始FNC26（WAND）逻辑乘FNC09（RPE）循环结束FNC27（WOR）逻辑和FNC10（CMP）比较FNC28（WXOR）异或FNC11（ZCP）区域比较FNC29（NEG）求补FNC12（MOV）传送FNC72（EXT）分时读取数字开关FNC13（MMOV）带符号扩展的放大传送FNC74（SEGL）带锁存的7段显示FNC14（RMOV）带符号锁定的缩小传送FNC90（OUT）输出FNC18（BCD）二进制转换成十进制FNC92（XAB）X轴绝对位置检测FNC19（BIN）十进制转换成二

24、进制FNC93（YAB）Y轴绝对位置检测1、 cod00（DRV）高速定位根据独立的X、Y轴设定值来指定到目标坐标的位移。格式：cod00（DRV）xfyf指令X轴目标位置X轴操作速度Y轴目标位置Y轴操作速度示例：参数0：=1，为电机系统；参数3：=2，最小命令单位为10倍。程序：cod91(INC);/增量驱动方式cod00(DRV)/高速定位x1000/位置f2000;/速度2、 cod01（LIN）直线插补定位同时使用两个轴沿直线路径把机器移动到目标坐标。格式：cod01（LIN）xyf指令X轴目标位置Y轴目标位置矢量速度示例：cod91(INC);/增量驱动方式cod01(LIN)/高

25、速定位x1000/X位置y500 /Y位置f2000;/速度3、 cod02（CW）顺时针圆弧插补同时使用两个轴沿顺时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。格式1：指定中点的圆弧插补cod02（CW）xyijf指令X轴目标位置Y轴目标位置X轴中点坐标Y轴中点坐标外围速度格式：指定半径的圆弧插补cod02（CW）xyrf指令X轴目标位置Y轴目标位置半径外围速度示例：cod90(ABS);/绝对驱动方式cod02(CW)/圆弧插补x1000/X位置y500 /Y位置i250/X中点位置j250/Y中点位置f1000;/速度cod90(ABS);/绝对驱动方式cod02(CW)/圆弧插补x1000/X位置

26、y1000 /Y位置r500/半径f1000;/速度4、 cod03（CCW）逆时针圆弧插补同时使用两个轴沿逆时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。格式1：指定中点的圆弧插补cod03（CCW）xyijf指令X轴目标位置Y轴目标位置X轴中点坐标Y轴中点坐标外围速度格式：指定半径的圆弧插补cod03（CCW）xyrf指令X轴目标位置Y轴目标位置半径外围速度示例：cod90(ABS);/绝对驱动方式cod03 (CCW)/圆弧插补x1000/X位置y500 /Y位置i250/X中点位置j250/Y中点位置f1000;/速度cod90(ABS);/绝对驱动方式cod03(CCW)/圆弧插补x1000/X

27、位置y1000 /Y位置r500/半径f1000;/速度5、 cod04（TIM）稳定（暂停）时间设定一条指令结束和另一条指令开始之间的等待时间。单位为10毫秒。格式：cod04（TIM）k指令暂停时间6、 cod09（CHK）伺服结束检查通过该指令，机器在插补操作的结束点执行伺服结束检查，然后转移到下一个操作。格式：cod09（CHK）指令当在伺服放大器上累积的脉冲小于等于指定的数量时，机器根据从伺服放大器发送到定位单元的定位结束信号（SVEND）执行伺服结束检查。当从脉冲输出结束到输入定位结束信号之间的时间超过了参数21设定的时间间隔时，定位单元就认为发生定位错误。当连续进行插补操作时，机

28、器执行无停顿操作，转折点连成一条光滑曲线。如果想把机器移动如右图所示的方式，则在程序中移动指令后面使用cod09指令。参数21的出厂设定值为0，当需要使用cod09（CHK）指令时，请正确设定参数21。7、 cod28（DRVZ）返回机械零点当该指令执行时，将会进行机械回零操作（具体操作由参数设定）。格式：cod28（DRVZ）指令M9008：禁止X轴的机械零点返回操作M9024：禁止Y轴的机械零点返回操作M9057：X轴回零结束指示M9058：Y轴回零结束指示示例：44（1）0x00/X轴程序LD M9057；/回零结束FNC 00（CJ）P0；/跳转到P0cod28（DRVZ）；/回零P0

29、；/指针P0（2）00，N0/同步2轴程序SET M9024；/禁止Y轴回零操作cod28（DRVZ）；/只进行X轴回零RST M9024；/允许Y轴回零操作SET M9008/禁止X轴回零操作cod28（DRVZ）；/只进行Y轴回零RST M9008；/允许X轴回零操作8、 cod29（SETR）设置电气零点当执行该指令，当前位置被写入电气零点寄存器中。格式：cod28（SETR）指令9、 cod30（DRVR）电气回零当执行该指令，机器将会高速返回电气零点（设定在电气零点寄存器中），并且执行伺服结束检查。格式：cod30（DRVR）指令加/减速时间由参数8和参数9决定，操作速度由参数4决定

30、。10、 cod31（INT）中断停止（忽略剩余距离）使用该指令，机器在线性插补时可以通过输入中断来使机器减速并停止。格式：cod31（INT）xyf指令X轴目标位置Y轴目标位置矢量速度使用该指令时要注意参数23的设置。以矢量速度f执行至目标坐标（X，Y）的线性插补操作。当中断输入X6（固定用法）开启时，终止定位操作，机器减速并停止，然后执行下一条指令。这条指令只在同步2轴模式（000到099）下可用。示例：cod31（INT）；/进入中断x1500/X位置y1000 /Y位置f2000；/速度cod01（LIN）/直线插补x2000/X位置y1500/Y位置f2000；/速度11、 cod7

31、1（SINT）中断点动进给（1-步速度）使用该指令，机器以f的速度运行，当中断输入开启时，机器速度不变地移动了指定距离后停止。格式：cod71（SINT）xfy指令增量距离速度中断输入：X4为X轴中断输入；X5为Y轴中断输入。示例：cod90（ABS）；/增量驱动方式cod71（SINT）；/进入中断x1000/X位置f2000；/速度1、 不管什么驱动方式，执行cod71后，位移也将被看作是增量地址。2、 当位移很小时而所指定的速度却很高时，伺服电机将急剧减速，使机器在指定位置停止（如果机器走过了头，位移将会反向进行）。在使用步进电机时要小心，因为它可能工作失常。12、 cod72（DINT

32、）中断点动进给（2-步速度）使用该指令，机器以第1步速度操作，直至速度变化输入开启时，操作速度变为第2步速度，而当停止输入开启时，机器移动了指定距离后停止。格式：cod72（DINT）xffy指令增量距离第1步速度第2步速度中断输入：速度变化输入停止输入X轴X0X1Y轴X2X313、 cod73（MOVC）位移补偿使用该指令，机器将对位移（目标距离）进行补偿。格式：cod73（MOVC）xy指令X轴补偿值Y轴补偿值M9163：禁止X轴位移补偿M9164：禁止Y轴位移补偿14、 cod74（CNTC）中点补偿这条指令对由cod02指定的中点进行补偿，这条指令执行完毕后，接着执行cod03指令。格

33、式：cod74（CNTC）ij指令X轴中点补偿值Y轴中点补偿值M9163：禁止X轴位移补偿M9164：禁止Y轴位移补偿15、 cod75（RADC）半径补偿这条指令对由cod02指定的半径进行补偿，这条指令执行完毕后，接着执行cod03指令。格式：cod75（RADC）r指令半径补偿值M9163：禁止X轴位移补偿M9164：禁止Y轴位移补偿16、 cod76（CANC）补偿取消当执行该指令，取消cod73到cod75的校正。格式：cod76（CANC）指令示例：cod91（INC）；/增量位移方式cod00（DRV）/直线插补x1000；/把机器移动到A点cod73（MOVC）/位移校正x10

34、；/校正值为10cod00（DRV）/直线插补x1500；/再移动到B点cod76（CANC）；/取消校正17、 cod90（ABS）绝对地址当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离零点（0，0）的绝对值。格式：cod90（ABS）指令18、 cod91（INC）增量地址当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离当前位置的增量值。格式：cod91（INC）指令19、 cod92（SET）当前值改变使用该指令，当前值寄存器中的值变成由该指令指定的值。格式：cod92（SET）xy指令X轴当前值Y轴当前值因此，机械零点和电气零点都改变了。示例：cod92（SET）/ 改变当前值x400/X轴

35、位置y200；/Y轴位置五、 特殊辅助继电器X轴Y轴子任务属性说明M9000M9016M9112R/W单步模式命令当这此特殊Ms由一个主任务程序（同步2轴程序或X/Y轴程序）或子任务程序驱动时，它们的功能相当于定位单元的“输入端子命令”的替代命令M9001M9017M9113开始命令M9002M9018M9114停止命令M9003M9019-m码关闭命令M9004M9020-机械回零命令M9005M9021-FWD-JOG（正向点动）命令M9006M9022-RVS-JOG（正向点动）命令M9007M9023M9115错误复位M9008M9024-回零轴控制M9009M9025-未定义M901

36、0M9026-未定义X轴Y轴子任务属性说明M9011M9027M9030M9116M9125-未定义，但是，M9118的功能如下页所示-M9012M9013M9014W16位FROM/TO模式（通用/文件寄存器）-M9015-连续路径模式-M9031M9126未定义-M9127R/W电池LED亮灯控制-M9132-未定义-M9133-M9134-M9135M9136M9040M9041M9045-M9046、M9047M9160-W在操作过程中以多步速度进行m码控制FX2N-20GM未定义M9048M9080M9128R就绪/忙这些特殊Ms根据定位单元的状态而打开/关闭M9049M9081-定

37、位结束M9050M9082M9129错误检测M9051M9083-m码开启信号M9052M9084-m码备用状态M9053M9085M9130m00（m100）备用状态M9054M9086M9131m02（m102）备用状态M9055M9087-停止保持驱动备用状态M9056M9088M9132进行中的自动执行（进行中的子任务操作）M9057M9089-回零结束M9058M9090-未定义M9059M9091-未定义M9060M9092M9118操作错误M9061M9093M9133零标志M9062M9094M9134借位标志M9063M9095M9135进位标志M9064M9096-DOG输

38、入这些特殊Ms根据定位单元的开关状态而打开/关闭M9065M9097-START输入M9066M9098-STOP输入M9067M9099-ZRN输入M9068M9100-FWD输入M9069M9101-RVS输入M9070M9102-未定义M9071M9103-未定义M9072M9104-SVRDY输入X轴Y轴子任务属性说明M9073M9105-SVEND输入M9074M9079M9106M9111M9136M9138-未定义-M9139R独立2轴/同步2轴这些特殊Ms根据定位单元中正在执行的程序、端子输入状态等而打开/关闭-M9140端子输入：MANU-未定义-M9142未定义-M9143

39、电池电压低M9144M9145-R/W当前值建立标志（这个标志在执行了一次回零或绝对位置检测操作后设置，在电源切断后复位。）M9146M9159-未定义M9163M9164-R/W执行INC指令时，考虑到了cod73到cod75指令的校正数据M9165M9175-未定义六、 特殊数据寄存器X轴Y轴子任务属性说明高位低位高位低位高位低位发送方向指令形式-D9000-D9010-R/W16bit程序号规范-D9001-D9011-R正在执行的程序号-D9002-D9012-D9100正在执行的行号-D9003-D9013-m码（二进制）D9005D9004D9015D9014-R/W32bit当前

40、位置D9007D9006D9017D9016-未定义D9009D9008D9019D9018-未定义-D9020R16bit存储器容量-D9021存储器类型-D9022电池电压-D9023低电池电压检测电平-D9024检测到的瞬时电源中断数量-D9025瞬时电源中断检测时间-D9026型号-D9027版本-D9028-未定义-D9029-未定义D9030D9039D9040D9049D9050D9059-未定义-D9060-D9080-D9101R16bit正在执行的步号-D9061-D9081D9103D9102错误码-D9062-D9082-指令组A当前cod状态-D9063-D9083-

41、指令组D当前cod状态D9065D9064D9085D9084D9105D910432bit暂停时间设定值D9067D9066D9087D9086D9107D9106暂停时间当前值X轴Y轴子任务属性说明高位低位高位低位高位低位发送方向指令形式D9069D9068D9089D9088D9109D910816bit循环次数设定值D9071D9070D9091D9090D9111D9110循环次数当前值D9073D9072D9093D9092-未定义D9075D9074D9095D9094-R32bit当前位置（转换成脉冲）D9077D9076D9097D9096D9113D911216bit发生操

42、作错误的步号D9079D9078D9099D9098D9114D9119-未定义D9121D9120D9123D9122-R/W32bitX/Y轴补偿数据D9125D9124-圆弧中心点（i）补偿数据-D9127D9126-圆弧中心点（j）补偿数据从高位D9129到低位D9028-圆弧半径（r）补偿数据-D9130D9139-未定义-D9140R/W16bit变址寄存器V0-D9141变址寄存器V1-D9142变址寄存器V2-D9143变址寄存器V3-D9144变址寄存器V4-D9145变址寄存器V5-D9146变址寄存器V6-D9147变址寄存器V7-D9149D914832bit变址寄存器

43、Z0-D9151D9150变址寄存器Z1-D9153D9152变址寄存器Z2-D9155D9154变址寄存器Z3-D9157D9156变址寄存器Z4-D9159D9158变址寄存器Z5-D9161D9160变址寄存器Z6-D9163D9162变址寄存器Z7D9164D9199-未定义D9201D9200D9401D9400-R/WD参数0：单位体系D9203D9202D9403D9402-参数1：电机每转一圈所发出的命令脉冲数量D9205D9204D9405D9404-参数2：电机每转一圈的位移D9207D9206D9407D9406-参数3：最小命令单位D9209D9208D9409D940

44、8-参数4：最大速度D9211D9210D9411D9410-参数5：JOG速度D9213D9212D9413D9412-参数6：偏移速度D9215D9214D9415D9414-参数7：间隙校正D9217D9216D9417D9416-参数8：加速时间D9219D9218D9419D9418-参数9：减速时间D9221D9220D9421D9420-参数10：插补时间常量D9223D9222D9423D9422-参数11：脉冲输出格式X轴Y轴子任务属性说明高位低位高位低位高位低位发送方向指令形式D9225D9224D9425D9424-R/WD参数12：旋转方向D9227D9226D9427D9426-参数13：回零速度D9229D9228D9429D9428-参数14：蠕动速度D9231D9230D9431D9430-参数15：回零方向D9233D9232D9433D9432-参数16：机械零点地址D9235D9234D9435D9434-参数17：零点信号计数D9237D92