论文直流调速系统

1、淄博职业学院毕业论文 毕 业 论 文课题名称 直流调速系统姓 名 类成鑫 学 号0802110243 所 在 系 电子系 专业年级 P08电气二班指导教师 王正德 职 称 讲 师 2011年5月13日目录目录1摘要2ABSTRACT3绪论41.1背景41.2课题研究的目的和意义41.3论文的主要内容4第二章 直流电动机调速系统52.1 直流电动机简介52.1.1 直流电动机的工作原理52.1.2直流电动机的运行特性62.1.3直流电动机的启动与调速7第三章 直流电机的调速方法93.1转速负反馈晶闸管直流调速93.1.1转速负反馈的自动调节过程103.1.3机械特性113.2小功率有静差直流调速

2、113.2.1系统结构特点和技术数据113.2.2定性分析123.2.3系统性能分析143.3速度和电流双闭环直流调速的调速方法153.3.1调速系统的双闭环调节原理153.3.2 双闭环调速系统的起动过程分析153.3.3转速和电流两个调节器的作用17小结19致谢20参考文献21摘要直流调速系统具有调速性能优良、可靠性高的优点，被广泛的应用。直流调速系统是弱电控制与强电控制相结合的系统。系统弱电部分检测系统工作时的转速、电枢电流、电机温度、晶闸管温度等信号，根据检测到的信号发出控制信号；强电部分根据控制信号调节电动机转速，拖动绞刀、钻机等机械负载进行作业，以满足不同作业现场的需要。可编程控制

3、器PLC是通用的自动化控制装置，是船舶实现自动化、智能化控制的核心控制元件。它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通讯技术融为一体，采用模块式组合设计，具有控制功能强，可靠性高、使用灵活方便，易于扩展等优点，在船舶主机遥控系统、锅炉控制系统中央冷却控制系统等重要设备上得到了广泛应用。本文首先详细的介绍了大功率直流调速系统的基本原理，分析了调速系统的基本组成以及基本调速方法，本文以经济性好、可靠性高的大功率晶闸管为调速系统可控整流电源，根据现代控制理论，采用转速一电流双闭环调速方法对大功率直流调速系统的主电路、转速控制电路以及信号检测电路进行设计。关键词：直流调速 电机 继电器 ABSTRACT

4、 The Dc speed control system has good performance, reliability, high speed advantage, by widespread application. Dc speed control system is elv control and specialized combination of system control. System elv part detection system work, motor armature current speed, temperature, thyristor temperatu

5、re signal, according to detect the signal control signal; According to the control signal regulating &high part of the rotation, drag reamer, drill such mechanical load in the operations, to meet the needs of different assignments site. Programmable controller PLC is a universal automation contr

6、ol device, is the realization of automatic and intelligent control core control components. It will traditional relay control technology, computer technology and communication technology integration, a modular assembly design, has control function is strong, high reliability, use agile and convenien

7、t, easy to expand advantages in shipping, remote control system of main engine, boiler control system central cooling control system, and other important equipment can be widely used. This paper first introduced the dc speed control system, analyzes the basic principle of the basic composition of sp

8、eed regulation system and basic control method, based on the economical, high reliability of high-power SCR controlled rectifying power supply for speed regulation system, according to the modern control theory, the speed a current double closed loop speed regulation method of high power dc speed co

9、ntrol system of main circuit, speed control circuit, signal detection circuit design. Keyword： The Dc speed control, electrical machinery, relay control绪论1.1背景直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。在20世纪60年代，随着晶闸管的出现，现代电力电子和控制理论、计算机的结合促进了电力传动控制技术研究和应用的繁荣。晶闸管-直流电动机调速系统为现代工业提供了高效、高性能的动力。尽管目前交流调速的迅速发展，交流调速技术越趋成熟，以及

10、交流电动机的经济性和易维护性，使交流调速广泛受到用户的欢迎。但是直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场，并且建立在反馈控制理论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础。现在的直流和交流调速装置都是数字化的，使用的芯片和软件各有特点，但基本控制原理有其共性。1.2课题研究的目的和意义直流电动机具有良好的起制动性能，易于在广泛范围内平滑调速，在需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以首先应该掌握好直流系统。从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统，

11、位置随动系统，张力控制系统，多电动机同步控制系统等多种类型，而各种系统往往都通过控制转速来实现的，因而调速系统是最基本的拖动控制系统。直流调速的电枢和励磁不是耦合的，是分开的，对电枢电流和励磁电流能够做到精确控制；而交流调速，电枢电流和励磁电流是耦合的，是无法做到精确控制的。因此在轧机、造纸等对力矩要求很高行业，直流调速还是具有广泛性直流调速器具有动态响应快、抗干扰能力强优点。我们知道采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律

12、，电流负反馈就能得到近似的恒流过程。通过本设计论文，我们将对直流调速有一个更深的了解。1.3论文的主要内容本设计论文以直流电机为对象，用转速负反馈晶闸管直流调速、小功率有静差直流调速、速度和电流双闭环直流调速的调速方法对直流电机的调速进行研究。 第二章 直流电动机调速系统2.1 直流电动机简介 2.1.1 直流电动机的工作原理电动机是用来拖动某种生产机械的动力设备，所以需要根据工艺要求调节其转速。比如：在加工毛坯工件时，为了防止工件表面对生产刀具的磨损，因此加工时要求电机低速运行；而在对工件进行精加工时，为了要缩短工加时间，提高产品的成本效益，因此加工时要求电机高速运行。所以，我们就将调节电动

13、机转速，以适应生产要求的过程就称之为调速；而用于完成这一功能的自动控制系统就被称为是调速系统。目前调速系统分交流和直流调速系统，由于直流调速系统的调速范围广，静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能。因此在相当长的时期内，高性能的调速系统几乎都采用了直流调速系统。但近年来，随着电子工业与技术的发展，高性的交流调速系统的应用范围逐扩大并大有取代直流调速系统发展趋势。但作为一个延用了近百年的调速系统，了解其基本的工作原理，并加深对自动控制原理的理解还是有必要的。图21表示是一台最简单的两极直流电机模型，它的固定部分(定子)上，装设了一对用直流励磁的主磁极N和S，在旋转部分(转子)上装设电枢铁心。定

14、子与转子之间有一气隙。电枢铁心上装置了由A和X两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别接到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片,换向片之间互相绝缘。由换向片构成的整体称为换向器，固定在转轴上。在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1 和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。 图21 最简单的两极直流电机模型如果将直流电压直接加到线圈AX上，导体中就有直流电流通过。设导体中的电流为，载流导体在磁场中将受到电磁力的作用，线圈上的电磁转矩则为 式中，Da为电枢的外径。由于电流为恒定，一周中磁通密度的方向为一正一负，因此电磁转矩TXA将是交变的，无法使电枢持续旋转。然而在直流电动

15、机中，外加电压并非直接加于线圈，而是通过电刷B1、B2和换向器再加到线圈上，这样情况就不同了。因为电刷B1 和B2静止不动，电流总是从正极性电刷B1 流入，经过处于N极下的导体，再经处于S极下的导体，由负极性电刷B2流出；故当导体轮流交替地处于N极和S极下时，导体中的电流将随其所处磁极极性的改变而同时改变其方向，从而使电磁转矩的方向始终保持不变，并使电动机持续旋转。此时换向器起到将外电路的直流，改变为线圈内的交流的“逆变”作用。这就是直流电动机的工作原理。2.1.2直流电动机的运行特性直流电动机的运行特性主要有两条:一条是工作特性，另一条是机械特性，即转速-转矩特性。分析表明，运行性能因励磁方

16、式不同而有很大差异，下面主要对并励电动机的运行特性加以研究。工作特性是指电动机的端电压U=UN，励磁电流If=IfN时，电动机的转速n、电磁转矩Te和效率与输出功率的关系，即n，。由于实际运行中较易测得，且随的增大而增大，故也可把工作特性表示为n，。上述条件中，为额定励磁电流，即输出功率达到额定功率、转速达到额定转速时的励磁电流。先看转速特性。从电动势公式和电压方程可知 上式通常称为电动机的转速公式。此式表示，在端电压U、励磁电流均为常值的条件下，影响并励电动机转速的因素有两个：一是电枢电阻压降；二是电枢反应。当电动机的负载增加时，电枢电流增大，使电动机的转速趋于下降；电枢反应有去磁作用时，则

17、使转速趋于上升；这两个因素的影响部分地互相抵消，使并励电动机的转速变化很小。实用上，为保证并励电动机的稳定运行，常使它具有稍微下降的转速特性。并励电动机在运行中，励磁绕组绝对不能断开。若励磁绕组断开，=0，主磁通将迅速下降到剩磁磁通，使电枢电流迅速增大。此时若负载为轻载，则电动机的转速迅速上升，造成“飞车”；若负载为重载，所产生的电磁转矩克服不了负载转矩，则电动机可能停转，使电枢电流增大到起动电流，引起绕组过热而将电机烧毁。这两种情况都是危险的。机械特性是指，励磁回路电阻=常值时，电动机的转速与电磁转矩的关系2.1.3直流电动机的启动与调速(1) 直流电动机的启动直流电动机接到电源以后，转速从

18、零达到稳态转速的过程称为起动过程。对电动机起动的基本要求是： 起动转矩要大； 起动电流要小； 起动设备要简单、经济、可靠。直流电动机开始起动时，转速，电枢的感应电动势，电枢电阻又很小，因而起动电流将达到很大的数值，常须加以限制。另一方面，起动转矩，减小起动电流将使起动转矩随之减小。这是互相矛盾的。通常采用保证足够的起动转矩下尽量减小起动电流的办法，使电动机起动。直流电动机常用的起动方法有三种： 直接起动； 接入变阻器起动； 降压起动。(2) 直流电动机速度的调节电动机是用以驱动生产机械的，根据负载的需要，常常希望电动机的转速能在一定甚至是宽广的范围内进行调节，且调节的方法要简单、经济。直流电动

19、机在这些方面有其独到的优点。直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为式中转速（r/min）； 电枢电压（）；电枢电流（）；电枢回路总电阻（）；励磁磁通（b）；由电机结构决定的电动势常数。在上式中，是常数，电流是由负载决定的，因此调节电动机的转速可以有三种方法： 调节电枢供电电压； 减弱励磁磁通； 改变电枢回路电阻。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢电压的方式为最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。第三章 直流电机的调速方法

20、3.1转速负反馈晶闸管直流调速 图3-1 转速负反馈晶闸管直流调速电路图 图3-2 具有转速负反馈直流调速的系统框图 由图可以清楚地看出，调速系统存在着“两个”闭环，一个是电动机内部的电势构成的闭环，另一个是转速负反馈构成的闭环。此外它还清楚表明了电枢电压、电流、电磁转矩、负载转矩及转速之间的关系。3.1.1转速负反馈的自动调节过程 图3-3具有转速负反馈的直流调速系统的自动调节过程图 这种系统是以存在偏差为前提的，反馈环节只是检测偏差，减小偏差，而不能消除偏差，因此它是有静差调速系统。 3.1.2电流截止负反馈环节的作用当电枢电流大于截止电流时，电流截止负反馈环节的作用当电枢电流小于截止电流

21、值时，电流负反馈不起作用。3.1.3机械特性 图3-4 调速的机械特性图如图所示的特性有时称为“挖土机特性”。当电流负反馈环节起主导作用时的自动调节过程如图所示。机械特性很陡下垂还意味着，堵转时(或起动时)电流不是很大。这是因为在堵转时，虽然转速n=0，反电动势E0，但由于电流截止负反馈的作用，使大大下降，从而不致过大。此时电流称为堵转电流。通常，电动机的堵转电流整定得小于晶闸管允许的最大电流，大约为电动机额定电流的22.5倍，即Idm(22.5)。整定时，要使熔丝额定电流过流继电器动作电流堵转电流。3.2小功率有静差直流调速3.2.1系统结构特点和技术数据 此为小容量晶闸管直流调速装置，适用

22、于 4kW 以下直流电动机无级调速(调速范围D101，静差率 s10%)。装置的电源电压为 220V 单相交流，输出电压为直流 160V，输出最大电流 30A；励磁电压为直流 180V，励磁电流为 1A。系统主要配置 Z3 系列(电枢电压160V，励磁电压 180V)的小型直流他励电动机。装置的主回路采用单相桥式半控整流线路具有电压负反馈、电流正反馈和电流截止负反馈环节。图3-5调速的组成框图3.2.2定性分析 对实际系统分析，一般是先定性分析，后定量分析。即先分析各环节和各元件的作用，搞清系统的工作原理。然后再建立系统的数学模型，进一步作定量分析。分析晶闸管调速系统线路的一般顺序是：主电路触

23、发电路控制电路辅助电路(包括保护、指示、报警等)。现依次分析如下： 主电路中 主电路中桥臂上的两个二极管串联排在一侧，这样它们可以兼起续流二极管的作用，但这样两个晶闸管阴极间将没有公共端，脉冲变压器的两个二次绕组间将会有峰值电压。因此对两个二次绕组间的绝缘要求也要提高。 在要求较高、或容量稍大(2.2kW 以上)的场合，应接入平波电抗器 Ld，以限制电流脉动，改善换向条件，减少电枢损耗，并使电流连续。但接入电抗器后，会延迟晶闸管掣住电流的建立，而单结晶体管张弛振荡器脉冲的宽度是比较窄的，为了保证触发后可靠导通，在电抗器 Ld 两端并联一个电阻(1k)，以减少主电路电流到达晶闸管所需要的掣住电流

24、的时间。另一方面，在主电路突然断路时，这电阻为电抗器提 供放电回路，减少了电抗器产生的过电压。 为了加快制动和停车， 采用了能耗制动。 R9为能耗制动电阻(因电阻规格与散热等原因，如今采用两只 25W、51 的线绕电阻器并联使用)。主电路中 RS为电流表外配的分流器。主电路的交、直流两侧，均设有阻容吸收电路，以吸收浪涌电压。主电路中的S为手动开关， KM为主电路接触器， 主电路短路保护的熔断器容量为50A(与整流元件容量相同)。 电动机励磁由单独的整流电路供电，为了防止失磁而引起“飞车”事故，在励磁电路中，串入欠电流继电器 KA，只有当励磁电流大于某数值时，KA 才动作。在主电路的接触器M 的

25、控制回路中，串接 KA 常开触点。只有当 KA动作，KA 常开触点闭合，主接触器 KM 才能吸合，从而保证了励磁回路有足够大的电流。KA 以通用小型继电器(JTX-6.3V)代用，它的动作电流，可通过分流电位器RP7 进行调整。 触发电路 触发电路采用由单结晶体管组成的张弛振荡 。 V3 为单结晶体管， V3 下方100 电阻为输出电阻， V3 上方 560电阻为温度补偿电阻。 以放大管V2 控制电容 C1 的充电电流。 V5 为功放管， T为脉冲变压器。D5 为隔离二极管，它使电容 C6 两端电压能保持在整流电压的峰值，在 V5突然导通时，C6放电，可增加触发脉冲的功率和前沿的陡度。VD5

26、的另一个作用是阻挡 C6 上的电压对单结晶体管同步电压的影响。 当晶体管 V2基极(Base)电位降低时，V2 基极电流增加，其集电极电流(即电容 C1 充电电流)也随着增加，于是电容电压上升加快。使 V3 更早导通，触发脉冲前移，晶闸管整流器输出电压增加。 放大电路 由晶体管 V1和电阻 R4、R5构成的放大器为电压放大电路。在放大器的输入端(V1 的基极)综合给定信号和反馈信号。两只串联的二极管 VD6 为正向输入限幅器，VD7 为反向输入限幅器。为使放大电路供电电压平稳，通常并联一电容 C4。但并联电容后，将使电压过零点消失，而张弛振荡器与放大器共用一个电源，此电源电压兼起同步电压作用，

27、若电压过零点消失，将无法使触发脉冲与主电路电压同步。为此，采用二极管 VD4 来隔离电容 C4 对同步电压的影响。 控制电路 反馈量的选择： 可间接地用电压 U 的降低和电流 I 的上升来反映负载增加和转速降低的程度。于是采用电压负反馈和电流正反馈环节来代替转速负反馈。采取了电压负反馈环节，意味着此系统是一个恒(电)压控制系统。由于电枢电流 I 取决于负载转矩 T， 因此引入电流正反馈实质上就是负载扰动的顺馈补偿。由顺馈补偿和反馈控制便构成教材中如图所示的复合控制系统。 电流截止保护电路 电流截止保护电路主要由电位器 RP4、稳压管 2CW9、三极管 V4 组成。如图所示图3-6电流截止保护电

28、路其他辅助环节 系统框图图3-7有电压负反馈和电流正反馈环节的直流调速系统框图 3.2.3系统性能分析 系统的稳定性分析 由系统图可见，此系统也是个三阶系统，若增益过大或电流正反馈量过大，都会形成 振荡，所以在系统调试时，可先将Ufi调至零，待系统正常运行后，再逐渐增大 Ufi。 系统的稳态性能分析 从原则上讲，增大顺馈补偿量 Ufi，可以完全消除系统误差；但事实上，若Ufi过大，系统将会振荡。 系统的动态性能分析 此为简易型小功率调速系统，对动态性能无要求。3.3速度和电流双闭环直流调速的调速方法3.3.1调速系统的双闭环调节原理图3-8双闭环调速系统的原理框图为了实现转速和电流两种负反馈分

29、别起作用,在系统中设置了两个调节器,分别调节转速和电流,二者之间实行串级连接.把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速调节环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的动、静态性能，双闭环调速系统的两个调节器一般都采用PI调节器，转速调节器ASR的输出限幅电压是Unmax，它决定了电流调节器给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压是Uimax，它限制了晶闸管整流器输出电压的最大值。3.3.2 双闭环调速系统的起动过程分析双闭环调速系统起动过程的电流和转速波形是接近

30、理想快速起动过程波形的。按照转速调节器在起动过程中的饱和与不饱和状况，可将起动过程分为三个阶段，即电流上升阶段；恒流升速阶段；转速调节阶段。从起动时间上看，第二段恒流升速是主要阶段，因此双闭环系统基本上实现了在电流受限制下的快速起动，利用了饱和非线性控制方法，达到“准时间最优控制”。带PI调节器的双闭环调速系统还有一个特点，就是起动过程中转速一定有超调。其起动过程波形如图所示。图3-9 双闭环调速系统起动时的转速和电流波形 从图知,整个起动过程分为三个阶段：第I阶段是电流上升阶段。突加给定电压Un*后,通过两个调节器的控制作用,使Uct、Ud0、Id都上升，当IdIdL后，电动机开始转动。由于

31、机械惯性作用，转速的增长不会很快，因而转速调节器ASR的输入偏差电压Un=Un*-Un数值较大，其输出很快达到限幅值Uim*，强迫电流Id迅速上升。当IdIdm时，UiUim*，电流调节器的作用使I不再迅猛增长，标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR由不饱和很快达到饱和，而ACR一般应该不饱和，以保证电流环的调节作用。第II阶段是恒流升速阶段。从电流升到最大值Idm开始，到转速升到给定值n*为止，属于恒流升速阶段，是启动过程中的主要阶段。在这个阶段中ASR始终是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定Uim*作用下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而拖动系统的加速度恒

32、定，转速成线性增长。第III阶段是转速调节阶段。在这阶段开始时，转速已经达到给定值，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Uim*，所以电动机仍在最大电流下加速，必然使转速超调。转速超调以后，ASR的输入端出现负的偏差电压，使它退出饱和状态，其输出电压及ACR的给定电压Ui*立即从限幅值下来，主电流Id也因此下降。但是，由于Id仍大于负载电流IdL，在一段时间内，转速仍继续上升。到Id=IdL时，转距Te=TL，则dn/dt=0，转速n达到峰值。此后，电动机才开始在负载的阻力下减速，与此相应，电流Id也出现一小段小与IdL的过程，直到稳定。综上所述，

33、双闭环调速系统有如下三个特点： 1）饱和非线性控制：随着ASR的饱和和不饱和，整个系统处于完全不同的两个状态。当ASR饱和时，转速环开环。系统表现为恒流电流调节的单闭环系统，当ASR不饱和时，转速闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环则表现为电流随动系统。在不同情况下，表现为不同结构的现行系统，这就是饱和非线性控制的特征。 2）准时间控制：启动过程中主要阶段实第II阶段，即恒流升速阶段。它的特征是电流保持恒定，一般选择为允许的最大值，以便充分发挥电动机的过载能力，使启动过程尽可能更快。这个阶段属于电流受限制的条件下的最短时间控制，或称时间最优控制。 3）转速超调：由于采用了饱和非线性控

34、制,启动过程结束进入第III阶段即转速调节阶段后,必须使转速调节器退出饱和状态。按照PI调节器的特性，只有使转速超调，ASR的输入偏差电压Un为负值，才能使ASR退出饱和。这就是说，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速动态响应必然有超调6。3.3.3转速和电流两个调节器的作用转速调节器和电流调节器在双闭环调速系统中的作用，可以归纳为1转速调节器的作用：1）使转速n跟随给定电压Um*变化，稳态无静差；2）对付在变化起抗扰作用；3）其输出限幅决定允许的最大电流。2电流调节器的作用：1）对电网电压波动起及时抗扰作用；2）起动时保证获得允许的最大电流；3）在转速调节过程中，使电流跟随起给定电压Um*变

35、化；4）当电动机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护最用。如果故障消失，系统能够自动恢复正常。双闭环调速系统的电气原理及控制单元图3-10 双闭环调速系统的电气原理图其中GL给定器 LSF零速封锁器ASR转速调速器材ACR电流调节器SB转速变速器材LB电流变送器GL过流保护器材CF触发器 小结本文是对直流电机调速系统的设计，通过努力对该电路有了较为深入的研究，也进一步熟悉了直流调速系统的结构形式、工作原理及各个器件的作用和设计。本设计的主要工作是设计直流调速控制器的电路，设计的电路都是模拟电路，详细地介绍了器件的保护、电流调调节器、转速调节器以及晶闸管的触发电路的设计

36、过程，当然还有其它电路的设计，最后得到整个调速控制的电路原理图。毕业设计期间，借用图书馆的书籍以及通过网络上的搜索，查阅了许多关于本设计的书籍和资料，学会了如何使用现有的图书馆资料，让我真正的把在大学里学的数字资源检索教程课程运用到实践的生活中，让我也体会到理论的重要。在指导老师的指导下，并与有共同设计内容的同学交流，分析、整理和研究课题，先确立了设计基本思路，遇到问题及时与指导老师沟通，在老师的指点和自己的努力，最后完成了整个设计。设计中，通过查阅书籍，在了解的情况下运用公式按要求设计出所要的型号。通过做毕业设计，也有了不少的收获进一步了解和掌握了直流调速系统及其控制电路的一些特性，比较全面的将所学的电力电子和电力拖动方面的知识运用于设计当中，对设计中一些参数的计算也比较清析得到，整个双闭环直流调速电路分阶段地完成，从电力电子方面的设计到电力拖动方面的设计。照搬理论会发现做出来的设计结果有点出入，因为理论是不考虑任何的外在原因，是在理想化的情况。而现实它则除了内在不可改变的原因，